Modular robots may become candidate

Modular robots may become candidates for search and rescue operations or even for future space
missions, as they can change their structure to adapt to terrain conditions and to better fulfill a given
task. A core problem in such missions is the ability to visit distant places in rough terrain. Traditionally,
the motion of modular robots is modeled using locomotion generators that can provide various gaits, e.g.
crawling or walking. However, pure locomotion generation cannot ensure that desired places in a complex
environment with obstacles will in fact be reached. These cases require several locomotion generators
providing motion primitives that are switched using a planning process that takes the obstacles into
account. In this paper, we present a novel motion planning method for modular robots equipped with
elementary motion primitives. The utilization of primitives significantly reduces the complexity of the
motion planning which enables plans to be created for robots of arbitrary shapes. The primitives used here
do not need to cope with environmental changes, which can therefore be realized using simple locomotion
generators that are scalable, i.e., the primitives can provide motion for robots with many modules. As
the motion primitives are realized using locomotion generators, no reconfiguration is required and the
proposed approach can thus be used even for modular robots without self-reconfiguration capabilities.
The performance of the proposed algorithm has been experimentally verified in various environments, in
physical simulations and also in hardware experiments.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หุ่นยนต์โมดุลอาจเป็น ผู้สมัคร ในการดำเนินงานค้นหาและกู้ภัย หรือแม้แต่ ในพื้นที่ในอนาคตภารกิจ ตามที่พวกเขาสามารถเปลี่ยนแปลงโครงสร้างของพวกเขา เพื่อปรับให้เข้ากับสภาพภูมิประเทศ และ การตอบสนองดีกว่า ที่กำหนดงาน ปัญหาหลักในภารกิจดังกล่าวเป็นสถานสามารถไปไกลในภูมิประเทศ ประเพณีจำลองการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์โมดุลใช้กำเนิด locomotion ที่สามารถให้บริการ gaits ต่าง ๆ เช่นคลาน หรือเดิน อย่างไรก็ตาม รุ่น locomotion บริสุทธิ์ไม่แน่ใจที่ต้องการสถานที่ในในความเป็นจริงจะสามารถเข้าถึงสภาพแวดล้อมที่ มีอุปสรรค กรณีเหล่านี้จำเป็นต้องใช้หลาย locomotion กำเนิดให้นำการเคลื่อนไหวที่สลับการใช้กระบวนการวางแผนที่จะเป็นอุปสรรคบัญชี ในเอกสารนี้ เรานำเสนอนวนิยายภาพเคลื่อนไหววิธีสำหรับหุ่นยนต์โมดูลาร์ที่มีการวางแผนนำการเคลื่อนไหวที่ระดับประถมศึกษา ใช้นำลดความซับซ้อนของการการเคลื่อนไหวซึ่งช่วยให้แผนการสร้างหุ่นยนต์รูปร่างกำหนดวางแผน นำที่ใช้ที่นี่ไม่ต้องรับมือกับการเปลี่ยนแปลงสิ่งแวดล้อม ที่สามารถดังนั้นสามารถรับรู้ใช้ locomotion ง่ายเครื่องกำเนิดไฟฟ้าที่สามารถต่อขยาย เช่น การนำสามารถให้เคลื่อนไหวสำหรับหุ่นยนต์พร้อมโมดูลหลาย เป็นนำการเคลื่อนไหวที่รับรู้ใช้ locomotion กำเนิด การกำหนดค่าใหม่ไม่ถูกต้องและจึงสามารถใช้วิธีการนำเสนอสำหรับหุ่นยนต์โมดุลโดยไม่มีความสามารถในการกำหนดค่าใหม่ด้วยตนเองประสิทธิภาพการทำงานของอัลกอริทึมเสนอถูก experimentally ตรวจสอบในสภาพแวดล้อมต่าง ๆ ในจำลองทางกายภาพ และฮาร์ดแวร์ในการทดลอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หุ่นยนต์ Modular อาจจะกลายเป็นผู้สมัครสำหรับการค้นหาและการดำเนินการช่วยเหลือหรือแม้กระทั่งพื้นที่ในอนาคตภารกิจที่พวกเขาสามารถเปลี่ยนโครงสร้างของพวกเขาในการปรับตัวให้เข้ากับสภาพภูมิประเทศและเพื่อให้ตอบสนองได้รับงาน ปัญหาหลักในการปฏิบัติภารกิจดังกล่าวเป็นความสามารถในการเยี่ยมชมสถานที่ที่ห่างไกลในภูมิประเทศขรุขระ เดิมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์แบบแยกส่วนที่มีการสร้างแบบจำลองการเคลื่อนที่โดยใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าที่สามารถให้เกทส์ต่างๆเช่นคลานหรือเดิน อย่างไรก็ตามการสร้างการเคลื่อนไหวที่บริสุทธิ์ไม่สามารถตรวจสอบให้แน่ใจว่าสถานที่ที่ต้องการในที่ซับซ้อนสภาพแวดล้อมที่มีอุปสรรคในความเป็นจริงจะมาถึง กรณีเหล่านี้ต้องใช้เครื่องปั่นไฟเคลื่อนที่หลายให้พื้นฐานการเคลื่อนไหวที่มีการเปิดใช้การวางแผนที่จะนำสิ่งกีดขวางเข้าไปในบัญชี ในบทความนี้เรานำเสนอวิธีการวางแผนการเคลื่อนไหวใหม่สำหรับหุ่นยนต์แบบแยกส่วนพร้อมกับพื้นฐานการเคลื่อนไหวประถมศึกษา การใช้ประโยชน์จากพื้นฐานอย่างมีนัยสำคัญช่วยลดความซับซ้อนของการวางแผนการเคลื่อนไหวซึ่งจะช่วยให้แผนการที่จะถูกสร้างขึ้นสำหรับหุ่นยนต์ของรูปทรงพล พื้นฐานที่ใช้ที่นี่ไม่จำเป็นต้องรับมือกับการเปลี่ยนแปลงด้านสิ่งแวดล้อมซึ่งจึงสามารถรับรู้การเคลื่อนไหวที่เรียบง่ายโดยใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าที่สามารถปรับขนาดได้คือพื้นฐานสามารถให้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่มีโมดูลจำนวนมาก ในฐานะที่เป็นพื้นฐานการเคลื่อนไหวที่มีการตระหนักถึงการใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าการเคลื่อนไหวเสียใหม่ไม่จำเป็นต้องมีและวิธีการที่นำเสนอจึงสามารถใช้งานได้สำหรับหุ่นยนต์แบบแยกส่วนโดยไม่มีความสามารถในการคอนฟิเกอร์ตนเอง. ประสิทธิภาพการทำงานของอัลกอริทึมที่นำเสนอได้รับการยืนยันการทดลองในสภาพแวดล้อมต่างๆในแบบจำลองทางกายภาพและยังอยู่ในการทดลองฮาร์ดแวร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หุ่นยนต์ Modular อาจเป็นผู้สมัครสำหรับการค้นหาและช่วยชีวิต หรือแม้แต่ภารกิจอวกาศ
ในอนาคต ตามที่พวกเขาสามารถเปลี่ยนโครงสร้างของพวกเขาเพื่อปรับให้เข้ากับสภาพภูมิประเทศและการตอบสนองดีกว่าให้
งาน เป็นปัญหาหลักในภารกิจคือความสามารถที่จะเยี่ยมชมสถานที่ไกลในภูมิประเทศที่ขรุขระ ตามเนื้อผ้า
การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบแยกส่วนโดยใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าการเคลื่อนไหวที่สามารถให้สามารถต่างๆเช่น
คลานหรือเดินได้ อย่างไรก็ตาม บริสุทธิ์ของรุ่นไม่สามารถมั่นใจได้ว่าต้องการสถานที่ในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน
กับอุปสรรคในความเป็นจริงจะเป็นถึง กรณีนี้ต้องใช้หลายของเครื่องกำเนิดไฟฟ้า
ให้เคลื่อนไหว primitives ที่เปลี่ยนโดยใช้กระบวนการวางแผนที่ใช้อุปสรรคเป็น
บัญชี งานวิจัยนี้ได้เสนอวิธีการวางแผนใหม่สำหรับโมดูลหุ่นยนต์พร้อมกับ
primitives เคลื่อนไหวเบื้องต้น การใช้ประโยชน์ของ primitives ช่วยลดความซับซ้อนของการวางแผนที่ช่วยให้แผนการ
เคลื่อนไหวที่จะสร้างหุ่นยนต์รูปร่างโดยพลการและ primitives ใช้ที่นี่
ไม่ต้องรับมือกับการเปลี่ยนแปลงด้านสิ่งแวดล้อม ซึ่งเราสามารถตระหนักในการใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าของ
ง่ายที่ยืดหยุ่น เช่น primitives สามารถให้เคลื่อนไหวสำหรับหุ่นยนต์กับโมดูลหลาย โดย
การเคลื่อนไหว primitives จะตระหนักในการใช้ของเครื่อง ไม่ปรับเป็นสิ่งจำเป็นและ
วิธีการที่เสนอจึงสามารถใช้แม้สำหรับหุ่นยนต์แบบแยกส่วนโดยไม่สามารถปรับตนเอง .
สมรรถนะของวิธีที่เสนอนี้ได้ถูกตรวจสอบในสภาพแวดล้อมต่าง ๆ ในทางกายภาพและในการทดลองจำลอง

ฮาร์ดแวร์