KinematicsInverse kinematicsSome ke

Kinematics
Inverse kinematics
Some key parameters
First, let's determine some key parameters of our robot's geometry. Let's designate the side of the fixed
triangle as f, the side of the end effector triangle as e, the length of the upper joint as , and the length of
the parallelogram joint as
. These are physical parameters that are determined by the robot. The
reference frame will be chosen with the origin at the fixed triangle’s centre of symmetry, as shown below,
so that the z-coordinate of the end effector will always be negative.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

KinematicsKinematics ผกผันบางพารามิเตอร์หลักครั้งแรก ลองกำหนดพารามิเตอร์บางอย่างหลักของเรขาคณิตของหุ่นยนต์ของเรา ลองกำหนดข้างคง สามเหลี่ยมเป็น f ด้านของสามเหลี่ยม effector สิ้นอี ความยาวของข้อต่อด้านบนเป็น และความยาวของ ร่วมกันเป็นสี่เหลี่ยมด้านขนาน . นี่คือพารามิเตอร์ทางกายภาพที่ถูกกำหนด โดยหุ่นยนต์ ที่ กรอบอ้างอิงสามารถเลือกกับจุดเริ่มต้นที่ศูนย์กลางของสามเหลี่ยมคงสมมาตร ดังต่อไปนี้ เพื่อให้พิกัด z ของ effector สิ้นสุดเสมอจะเป็นค่าลบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

จลนศาสตร์
ผกผันจลนศาสตร์
บางพารามิเตอร์ที่สำคัญ
อันดับแรกให้ตรวจสอบบางพารามิเตอร์ที่สำคัญของเรขาคณิตหุ่นยนต์ของเรา ลองกำหนดด้านข้างของคง
เป็นรูปสามเหลี่ยมฉด้านของรูปสามเหลี่ยม Effector ท้ายแบบ e ยาวของร่วมกันบนเป็นและความยาวของ
สี่เหลี่ยมด้านขนานร่วมเป็น
เหล่านี้เป็นปัจจัยทางกายภาพที่จะถูกกำหนดโดยหุ่นยนต์
กรอบอ้างอิงจะได้รับเลือกมีต้นกำเนิดที่ศูนย์สามเหลี่ยมคงที่ของสมมาตรดังแสดงด้านล่าง
เพื่อให้ Z-พิกัดของ Effector ท้ายที่สุดจะเป็นเชิงลบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การเคลื่อนที่แบบผกผัน


ที่สำคัญบางพารามิเตอร์แรกให้ตรวจสอบพารามิเตอร์บางคีย์ของหุ่นยนต์เรขาคณิต ขอเลือกข้างคงที่
สามเหลี่ยมเป็น F , ข้างท้าย ( สามเหลี่ยมเป็น E , ความยาวของสังคมร่วมเป็นและความยาวของรูปสี่เหลี่ยมด้านขนานร่วมเป็น

เหล่านี้เป็นพารามิเตอร์ทางกายภาพที่กำหนดโดยหุ่นยนต์
กรอบอ้างอิงจะถูกเลือกด้วยที่มาที่ศูนย์ซ่อมของสามเหลี่ยมสมมาตร ดังที่แสดงด้านล่าง
เพื่อให้ z-coordinate ของสิ้นสุดโต้งจะลบ .