Self-balancing manual manipulators

Self-balancing manual manipulators are devices that countervail the weight of a load that must be manually handled and moved by a human operator. Standard manipulators are made of a framework with an electric motor on the top and a spool connected to the motor shaft through a transmission gear. The load is hung by a handling device connected to a metallic rope wound on the spool. The device considered in this paper, in its current layout, is endowed with a load cell that measures the load weight and is controlled in an open loop. A new layout has been designed, which is not including the weighting load cell and is feedback controlled. The load’s counterbalance and movement are obtained by a velocity closed loop control algorithm designed using a direct design method, the Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT). VRFT provides controller parameters tuning in a completely automatic way based on a single I/O batch measurement on the plant. Moreover, the elimination of the load weight transducer causes issues to some handling devices that need weight measurements to attach and detach the load. So, a load mass observer has been designed using a gravitational torque estimator, which is an enhanced version of standard disturbance torque observer for electric motors.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กลเองดุลด้วยตนเองเป็นอุปกรณ์ที่ countervail น้ำหนักของโหลดที่ต้องด้วยตนเองจัดการ และย้าย โดยตัวมนุษย์ มาตรฐานกลที่ทำจากกรอบการทำงานด้วยมอเตอร์ไฟฟ้าทางด้านบนเก็บพักที่เชื่อมต่อกับเพลาผ่านเกียร์เกียร์มอเตอร์ โหลดค้าง โดยจัดการอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อกับเชือกโลหะแผลในเก็บพัก อุปกรณ์ที่ถือว่าในเอกสารนี้ ในเค้าโครงของปัจจุบัน เป็น endowed กับโหลดเซลล์ที่วัดน้ำหนักโหลด และควบคุมในการเปิดวง เค้าโครงใหม่ได้รับการออกแบบ ซึ่งไม่ได้รวมน้ำหนักโหลดเซลล์ และผลป้อนกลับควบคุม Counterbalance ของการผลิตและการเคลื่อนไหวได้ โดยความเร็วปิดควบคุมขั้นตอนวิธีการออกแบบโดยใช้วิธีการออกแบบโดยตรง การเสมือนการอ้างอิงความคิดเห็นปรับแต่ง (VRFT) VRFT ช่วยให้การควบคุมพารามิเตอร์การปรับแต่งในแบบอัตโนมัติเสร็จสมบูรณ์ตามการประเมินชุด I/O เดียวในโรงงาน นอกจากนี้ ตัดของพิกัดน้ำหนักโหลดทำให้เกิดปัญหากับอุปกรณ์บางอย่างการจัดการที่ต้องการวัดน้ำหนักการแนบ และถอดโหลด ดังนั้น ที่โหลดโดยรวมนักการออกแบบมาใช้ประมาณแรงบิดความโน้มถ่วง ซึ่งเป็นรุ่นพิเศษของนักการแรงบิดมาตรฐานรบกวนสำหรับมอเตอร์ไฟฟ้า

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

manipulators คู่มือสมดุลตัวเองเป็นอุปกรณ์ที่ countervail น้ำหนักของภาระที่จะต้องได้รับการจัดการด้วยตนเองและย้ายโดยผู้ประกอบการที่มนุษย์ manipulators มาตรฐานที่ทำจากกรอบที่มีมอเตอร์ไฟฟ้าที่ด้านบนและเชื่อมต่อกับหลอดเพลามอเตอร์ผ่านเกียร์ โหลดแขวนจัดการโดยอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อกับแผลเชือกโลหะในหลอด อุปกรณ์การพิจารณาในบทความนี้ในรูปแบบปัจจุบันเป็น endowed กับโหลดเซลล์ที่วัดน้ำหนักและถูกควบคุมในวงเปิด รูปแบบใหม่ที่ได้รับการออกแบบที่ไม่ได้รวมทั้งโหลดเซลล์น้ำหนักและมีข้อเสนอแนะควบคุม ถ่วงดุลการโหลดและการเคลื่อนไหวที่จะได้รับโดยวิธีการควบคุมความเร็วห่วงปิดการออกแบบโดยใช้วิธีการออกแบบโดยตรงข้อเสนอแนะอ้างอิงปรับเสมือน (VRFT) VRFT ให้พารามิเตอร์ควบคุมการปรับแต่งในทางอัตโนมัติสมบูรณ์ขึ้นอยู่กับซิงเกิ้ล I / O การวัดชุดในโรงงาน นอกจากนี้การกำจัดของตัวแปลงสัญญาณน้ำหนักที่ทำให้เกิดปัญหาในการจัดการอุปกรณ์บางอย่างที่ต้องวัดน้ำหนักที่จะแนบและโหลด ดังนั้นผู้สังเกตการณ์มวลโหลดได้รับการออกแบบโดยใช้ประมาณการแรงบิดแรงโน้มถ่วงซึ่งเป็นรุ่นที่เพิ่มขึ้นของผู้สังเกตการณ์แรงบิดรบกวนมาตรฐานมอเตอร์ไฟฟ้า

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

คู่มือด้วยตนเอง 2 ) การเป็นอุปกรณ์ที่ชดเชยน้ำหนักของภาระที่ต้องจัดการด้วยตนเอง และย้ายโดยผู้ประกอบการของมนุษย์ 2 ) มาตรฐานเป็นกรอบกับมอเตอร์ไฟฟ้าที่ด้านบนและม้วนเชื่อมต่อกับมอเตอร์เพลาผ่านเกียร์เกียร์ โหลดแขวนโดยการจัดการอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อกับแผลเชือกโลหะบนม้วนอุปกรณ์ถือว่าเอกสารนี้ในรูปแบบปัจจุบันของ เป็น endowed กับโหลดเซลล์ที่มาตรการควบคุมโหลด น้ำหนักและอยู่ในลูปเปิด รูปแบบใหม่ที่ได้รับการออกแบบมา ซึ่งยังไม่รวมน้ำหนักโหลดเซลล์และข้อมูลควบคุม คานอำนาจของโหลดและเคลื่อนไหวได้โดยความเร็ววงปิดการควบคุมอัลกอริทึมที่ออกแบบโดยใช้การออกแบบโดยวิธีอ้างอิงความคิดเห็นที่เสมือนการปรับแต่ง ( vrft ) vrft ให้ควบคุมพารามิเตอร์การปรับแต่งในทางที่สมบูรณ์โดยอัตโนมัติบนพื้นฐานของการวัด I / O ชุดเดียวในพืช นอกจากนี้ การโหลดน้ำหนักบางตัวแปลงสัญญาณสาเหตุปัญหาการจัดการอุปกรณ์ที่ต้องวัดน้ำหนักที่แนบและปลดภาระ ดังนั้นโหลดมวลผู้สังเกตการณ์ได้รับการออกแบบโดยใช้วิธีบิดแรงโน้มถ่วง ซึ่งเป็นฉบับปรับปรุงของผู้สังเกตการณ์บิดรบกวนมาตรฐานสำหรับมอเตอร์ไฟฟ้า