It is also assumed that the load is

It is also assumed that the load is rigidly coupled such that the torsional rigidity moves the natural mechanical resonance point well out beyond the servo controller’s bandwidth. This assumption allows us to model the total system inertia as the sum of the motor and load inertia for the frequencies we can control. Somewhat more complicated models are needed if couple dynamics are incorporated. The actual motor position, q(s) is usually measured by either an encoder or resolver coupled directly to the motor shaft. Again the underlying assumption is that the feedback device is rigidly mounted such that its mechanical resonant frequencies can be safely ignored. External shaft torque disturbances, Td are added to the torque generated by the motor's current to give the torque available to accelerate the total inertia, J.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นอกจากนี้ยังถือว่าว่า โหลดจะ rigidly ควบคู่ให้ความแข็งแกร่ง torsional ย้ายการสั่นพ้องกลธรรมชาติชี้ดีเกินตัว servo ควบคุมแบนด์วิธ นี้ช่วยให้เราสามารถจำลองความเฉื่อยของระบบทั้งหมดเป็นผลรวมของแรงเฉื่อยมอเตอร์และโหลดสำหรับความถี่ที่เราสามารถควบคุม รุ่นค่อนข้างมากซับซ้อนบ้างถ้าคู่ dynamics จะรวม ตำแหน่งมอเตอร์จริง q(s) มักจะถูกวัด โดยการเข้ารหัส หรือตัวควบคู่ไปโดยตรงกับเพลามอเตอร์ อีก สมมติฐานพื้นฐานเป็นที่อุปกรณ์ผลป้อนกลับจะ rigidly ติดเช่นที่ความถี่คงที่เครื่องจักรสามารถถูกละเว้นอย่างปลอดภัย สิ่งรบกวนภายนอกเพลาแรงบิด Td จะเพิ่มแรงบิดที่สร้างขึ้น โดยมอเตอร์ของปัจจุบันให้แรงบิดที่พร้อมใช้งานเร่งแรงเฉื่อยรวม เจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มันจะสันนิษฐานว่าโหลดเป็นคู่อย่างเหนียวแน่นเช่นที่แข็งแกร่งบิดย้ายจุดเสียงสะท้อนกลธรรมชาติดีออกเกินแบนด์วิดธ์ควบคุมเซอร์โวของ สมมติฐานนี้ช่วยให้เราสามารถจำลองความเฉื่อยระบบทั้งหมดเป็นผลรวมของมอเตอร์และความเฉื่อยโหลดความถี่ที่เราสามารถควบคุมได้ รุ่นค่อนข้างซับซ้อนมากขึ้นมีความจำเป็นในการเปลี่ยนแปลงถ้าทั้งคู่ได้มีการรวบรวม ตำแหน่งมอเตอร์ที่เกิดขึ้นจริงคิว (s) มักจะเป็นวัดโดยการเข้ารหัสหรือแก้ไขควบคู่โดยตรงกับเพลามอเตอร์ อีกครั้งสมมติฐานพื้นฐานว่าอุปกรณ์ข้อเสนอแนะที่จะติดตั้งอยู่อย่างเหนียวแน่นเช่นที่ความถี่ของกลสามารถปฏิเสธได้อย่างปลอดภัย ระเบิดแรงบิดเพลาภายนอก Td มีการเพิ่มแรงบิดที่เกิดจากกระแสของมอเตอร์ให้แรงบิดที่มีการเร่งการความเฉื่อยรวมเจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ก็ยังถือว่าเป็นคู่ที่โหลด rigidly ความแข็งแกร่งบิดเคลื่อนธรรมชาติจุดเรโซแนนซ์เชิงกลดีออกเกินแบนด์วิดธ์เซอร์โวควบคุม . สมมติฐานนี้ช่วยให้เราสามารถจำลองความสามารถของระบบทั้งหมดเช่นผลรวมของมอเตอร์และโหลดแรงเฉื่อยในความถี่ที่เราสามารถควบคุมได้ รุ่นที่ค่อนข้างซับซ้อนมากขึ้นจำเป็นถ้า Dynamics คู่ที่มีการจดทะเบียนตำแหน่งมอเตอร์จริง q ( s ) มักจะถูกวัดด้วยตัวเข้ารหัสหรือจัดหาคู่โดยตรงกับมอเตอร์ เพลา อีกครั้งอัสสัมชัญเป็นต้นว่า ความคิดเห็นอุปกรณ์ rigidly ติดตั้งเช่นที่ความถี่เรโซแนนซ์ของกลสามารถละเว้น อย่างปลอดภัย เพลาแรงบิดภายนอกแปรปรวนTD จะเพิ่มแรงบิดของมอเตอร์ที่เกิดขึ้นในปัจจุบันเพื่อให้บิด พร้อมเร่งแรงเฉื่อยรวม J