A Design and Control Methodology fo

A Design and Control Methodology for
Hum an Exoskeletons. This thesis presents a control scheme called Sensitivity Amplification Control that enables an exoskeleton to support a payload and shadow the movement of the wearer in an intuitive and unobtrusive manner. The control algorithm developed here increases the Closed-loop system sensitivity to its wearer’s forces and torques without any measurement from the wearer. This strategy requires an accurate dynamic model of the system but does not require direct measurements from the human. The trade-off between not having sensors to measure human action and the sacrificed robustness due to model parameter variation is described. A modification to the controller is also explored that partially circumvents this limitation.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ออกแบบและควบคุมวิธีการครวญ Exoskeletons การ วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอแผนควบคุมที่เรียกว่าตัวควบคุมขยายความไวที่ช่วยให้โครงกระดูกภายนอกเป็นส่วนของข้อมูลที่สนับสนุน และเงาการเคลื่อนไหวของผู้สวมใส่ในลักษณะที่ง่าย และสิ่งรอบข้าง อัลกอริทึมควบคุมพัฒนานี่เพิ่มความไวระบบลูปปิดให้ผู้สวมใส่ของกองกำลัง และ torques โดยการประเมินจากผู้สวมใส่ กลยุทธ์นี้ต้องใช้แบบจำลองแบบไดนามิกที่ถูกต้องของระบบ แต่ต้องการวัดโดยตรงจากมนุษย์ Trade-off ระหว่างไม่มีเซนเซอร์วัดการกระทำของมนุษย์และเสถียรภาพ sacrificed เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ของแบบจำลองได้อธิบายไว้ การปรับเปลี่ยนตัวควบคุมเป็นยังอุดมที่บางส่วน circumvents ข้อจำกัดนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การออกแบบและวิธีการควบคุมสำหรับ
Hum เปลือก วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอรูปแบบการควบคุมที่เรียกว่าการควบคุมการขยายความไวแสงที่ช่วยให้รพเพื่อรองรับน้ำหนักบรรทุกและเงาการเคลื่อนไหวของผู้สวมใส่ในลักษณะที่ใช้งานง่ายและไม่สร้างความรำคาญ ขั้นตอนวิธีการควบคุมการพัฒนาที่นี่เพิ่มขึ้นเป็นระบบปิดวงความไวต่อกองกำลังของผู้สวมใส่และแรงบิดได้โดยไม่ต้องวัดจากผู้สวมใส่ใด ๆ กลยุทธ์นี้จะต้องมีรูปแบบที่ถูกต้องแบบไดนามิกของระบบ แต่ไม่จำเป็นต้องวัดตรงจากมนุษย์ การค้าออกระหว่างที่ไม่ได้มีเซ็นเซอร์ในการวัดการกระทำของมนุษย์และความทนทานเสียสละอันเนื่องมาจากการเปลี่ยนแปลงรูปแบบพารามิเตอร์อธิบายไว้ การปรับเปลี่ยนที่จะควบคุมคือการสำรวจว่าบางส่วนหลีกเลี่ยงข้อ จำกัด นี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การออกแบบและควบคุมวิธีการ
ฮัมเป็นเปลือก . วิทยานิพนธ์นี้เสนอการควบคุมแบบที่เรียกว่าควบคุมความไวขยายที่ช่วยให้โครงสร้างการสนับสนุนของเงาและการเคลื่อนไหวของผู้สวมใส่ในง่ายและรุกอย่างอัลกอริทึมควบคุมพัฒนาตรงนี้เพิ่มระบบปิด ความไวต่อกองกำลังของผู้สวมใส่และไม่มีการวัดแรงบิดจาก * . กลยุทธ์นี้ต้องมีความถูกต้องแบบไดนามิกรูปแบบของระบบแต่ไม่ต้องมีการวัดโดยตรงจากมนุษย์การแลกเปลี่ยนระหว่างไม่มีเซ็นเซอร์วัดการกระทำของมนุษย์และการเสียสละความเนื่องจากการแปรพารามิเตอร์โมเดลที่อธิบาย การปรับเปลี่ยนเพื่อควบคุมยังสำรวจที่บางส่วน circumvents
ข้อจำกัดนี้