ABSTRACT This paper informs about t

ABSTRACT
This paper informs about the development of training delta robot Caertec rk 2010 at University of
Zilina. Parallel kinematics of robot is based on three parallelogram mechanisms. Kinematic loops of
Delta robot were counted by the inverse kinematics. For delta robot control and trajectory
programming was developed software. The program allows the simulation, the workspace analysis,
the positions programming and the communication management. The structural design and simulation
has been developed using system CATIA.
Keywords: parallel kinematic structure, parallel robots, delta robots, inverse kinematic analysis,
simulation software
1. INTRODUCTION
The parallel kinematic structure is a closed-loop kinematic chain mechanism whose end-effector is
linked to the base by several independent kinematic chains.
Parallel structures are interesting due to their large stiffness and high positioning accuracy compared
to serial robots. This kind of kinematic structure can be used in many fields but most of them are used
as robots or as numerical controlled machine tools. Specific applications such as spatial, medical,
joysticks and simulators are also possible.
Parallel robots can also be defined as: a parallel robot is made up of a fixed base and of an end-effector
with n-degrees of freedom that are linked together by at least two independent kinematic chains.
Actuation takes places through n-simple actuators. This type of mechanism is interesting because
when the actuators are locked, the manipulator remains in its position (this is an important safety
aspect), and because of the number of actuators and sensors are minimum (Merlet, 2006).
2. DELTA ROBOTS
A delta robot is a type of parallel robot which consists of arms connected to universal joints at the
base. The basic idea behind the Delta parallel robot design is the use of parallelograms.
A parallelogram allows an output link to remain at a fixed orientation with respect to an input link.
The use of three such parallelograms restrains completely the orientation of the mobile platform which
remains only with three purely translational degrees of freedom. The input links of the three
parallelograms are mounted on rotating levers via revolute joints. The revolute joints of the rotating
levers are actuated in two different ways: with rotational (DC or AC servo) motors or with linear
actuators. Finally, a mechanism is used to transmit rotary motion from the base to an end-effector

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม
กระดาษนี้แจ้งเรื่องการอบรมหุ่นยนต์ Delta caertec RK 2010 ในซิลินามหาวิทยาลัย

การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบขนานจะขึ้นอยู่กับสามนักสิทธิ์กลไก จลน์ลูปของเดลต้าถูกนับโดย
หุ่นยนต์แบบผกผัน การควบคุมหุ่นยนต์ Delta และการเขียนโปรแกรมวิถี
พัฒนาซอฟต์แวร์ โปรแกรมช่วยในการคำนวณ วิเคราะห์
พื้นที่ทํางานตำแหน่งและโปรแกรมการจัดการการสื่อสาร การออกแบบโครงสร้างและการจำลอง
ได้รับการพัฒนาโดยใช้ CATIA ระบบ
คำสำคัญ : ขนาน Kinematic โครงสร้างแบบขนาน , หุ่นยนต์ , หุ่นยนต์ Delta , การวิเคราะห์ Kinematic ผกผัน , ซอฟต์แวร์จำลอง

1 บทนำ
โครงสร้างเชิงขนานเป็นแบบจลน์โซ่ที่ปลายเป็น
( กลไกเชื่อมโยงไปยังฐานหลายอิสระจลน์โซ่
โครงสร้างขนาน จะน่าสนใจเนื่องจากความแข็งมากและความถูกต้องตำแหน่งสูงเมื่อเทียบ
หุ่นยนต์แบบต่อเนื่อง ชนิดของโครงสร้างการเมืองสามารถใช้ได้ในหลายเขต แต่ส่วนใหญ่ของพวกเขาจะใช้
เป็นหุ่นยนต์หรือเชิงตัวเลขควบคุมเครื่องมือเครื่องจักร การใช้งานที่เฉพาะเจาะจงเช่นมิติทางการแพทย์
จอยสติ๊กและ simulators ยังเป็นไปได้
หุ่นยนต์ขนานยังสามารถกำหนดเป็น : หุ่นยนต์แบบขนานถูกสร้างขึ้นจากฐานที่คงที่และการสิ้นสุดโต้ง
กับ n-degrees ของเสรีภาพที่เชื่อมโยงเข้าด้วยกันโดยอย่างน้อยสองกลุ่มการเมืองอิสระ
ซื้อใช้สถานที่ผ่าน n-simple ตัวกระตุ้น . ของกลไกชนิดนี้เป็นที่น่าสนใจเพราะ
เมื่อแปลกแยก ถูกล็อควางแผนยังคงอยู่ในตำแหน่งของมัน ( เป็นด้านความปลอดภัย
ที่สำคัญ ) และเนื่องจากจำนวนของตัวกระตุ้นและเซ็นเซอร์มีขนาดเล็ก ( merlet , 2006 )
2 . หุ่นยนต์ Delta
เดลต้าหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์แบบขนานซึ่งประกอบด้วยแขนเชื่อมต่อกับข้อต่อสากลที่
เบส ความคิดพื้นฐานหลังเดลต้าขนานหุ่นยนต์ออกแบบคือการใช้ของสี่เหลี่ยมด้านขนาน .
รูปสี่เหลี่ยมด้านขนานที่ให้ output ที่ลิงค์ยังคงอยู่ที่ซ่อมการปฐมนิเทศด้วยการใส่ลิงค์
ใช้สามเช่นสี่เหลี่ยมด้านขนานยับยั้งอย่างสมบูรณ์การแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือซึ่ง
เหลือเพียงสามอย่างหมดจดสำหรับองศาของอิสรภาพ ใส่ลิงค์ของ 3
สี่เหลี่ยมด้านขนานติดตั้งในการหมุนคันโยกผ่านข้อต่อ revolute .การ revolute ข้อต่อหมุน
คันโยกจะกระตุ้นในสองวิธีที่แตกต่างกัน : ด้วยการหมุน ( DC หรือ AC มอเตอร์เซอร์โว ) หรือตัวกระตุ้นเชิงเส้น

ในที่สุด กลไกที่ใช้ในการส่งภาพเคลื่อนไหวหมุนจากฐานสิ้นสุดโต้ง