In this section, we first present i

In this section, we first present in brief the equations governing the motion of a torus-shaped wheel moving on an uneven terrain
and modeling of a three-wheeled mobile robot equipped with the torus-shaped wheels (see reference [3,4] for details). Next we
present the details of the D4Bar mechanism and simulation of the WMR robot on uneven terrain with and without the D4Bar suspension
mechanism. Three simulations, namely a straight line, a circular arc and a path representing a lane change are studied. Results of
the simulations show that the slip can be significantly minimized when the suspension mechanism is used.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในส่วนนี้ แรกเสนอสังเขปสมการควบคุมการเคลื่อนไหวของล้อรูป torus ที่ย้ายในภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอและสร้างโมเดลของสามล้อเคลื่อนหุ่นยนต์พร้อมล้อรูป torus (ดูอ้างอิงที่ [3, 4] เพื่อดูรายละเอียด) ต่อไปเรานำเสนอรายละเอียดของกลไก D4Bar และการจำลองของหุ่นยนต์ฉบับของ WMR ในภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอมี และไม่ มีการระงับ D4Barกลไกการ สามจำลอง ได้แก่เส้นตรง ส่วนโค้งวงกลม และเส้นแสดงการเปลี่ยนเลนได้ศึกษา ผลลัพธ์ของแบบจำลองแสดงที่ใบสามารถจะมากลดเมื่อมีใช้กลไกระงับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในส่วนนี้เราอยู่ในช่วงสั้น ๆ
ว่าสมการการเคลื่อนที่ของย้ายล้อพรูรูปบนภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอและการสร้างแบบจำลองของหุ่นยนต์สามล้อมือถือพร้อมกับล้อพรูรูป(ดูอ้างอิง [3,4] สำหรับ รายละเอียด) ต่อไปเราจะนำเสนอรายละเอียดของกลไก D4Bar และแบบจำลองของหุ่นยนต์ WMR ในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอที่มีและไม่มีการระงับ D4Bar กลไก จำลองสามคือเส้นตรงโค้งวงกลมและเส้นทางที่เป็นตัวแทนของการเปลี่ยนแปลงช่องทางที่มีการศึกษา ผลการจำลองแสดงให้เห็นว่าใบสามารถลดลงอย่างมีนัยสำคัญเมื่อกลไกการระงับการถูกนำมาใช้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในส่วนนี้เราแรกปัจจุบันสรุปสมการว่าด้วยการเคลื่อนที่ของอะตอมรูปล้อเคลื่อนที่ในภูมิประเทศที่ขรุขระและการสร้างแบบจำลอง
3 ล้อหุ่นยนต์เคลื่อนที่พร้อมกับพรูลงรูปล้อ ( ดูอ้างอิง [ 4 ] สำหรับรายละเอียด ) ต่อไปเรา
ปัจจุบันรายละเอียดของ d4bar กลไกและการจำลองของ wmr หุ่นยนต์ขรุขระภูมิประเทศที่มีและไม่มีกลไกการระงับ
d4bar .3 แบบ คือ เส้นตรง วงกลม และเส้นทางเป็นโค้งหรือเปลี่ยนเลน จะศึกษา
ผลของการจำลองแสดงให้เห็นว่าลื่นสามารถมากลดเมื่อกลไกระงับใช้