The inverse kinematics solution of

The inverse kinematics solution of an industrial robot may provide multiple robot configurations that all achieve the required goal position of the manipulator. In the absence of obstacles, multiplicity resolution can be achieved by selecting the robot configuration closest to the current robot configuration in the joint space. An evolutionary approach based on a real-coded genetic algorithm is used to obtain the solution of the multimodal inverse kinematics problem of industrial robots. All the multiple configurations obtained by this approach can be displayed using a 3D modeler developed in MATLAB for the purpose of visualization. The multiple configurations are then compared on the basis of their closeness in joint space to the current robot configuration. Simulation experiments are carried out on a SCARA robot and a PUMA robot to illustrate the efficacy of the approach.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โซลูชัน kinematics ผกผันของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอาจมีหลายโครงหุ่นยนต์ทั้งหมดบรรลุ manipulator ที่ตำแหน่งเป้าหมายที่ต้องการ ในการขาดงานของอุปสรรค มากมายหลายหลากวิธีแก้ไขสามารถทำได้ โดยการเลือกโครงแบบหุ่นยนต์ที่ใกล้เคียงกับการกำหนดค่าปัจจุบันของหุ่นยนต์ในพื้นที่ร่วม ใช้วิธีการวิวัฒนาการโดยใช้อัลกอริธึมพันธุกรรมรหัสจริงรับโซลูชันของ kinematics ผกผันทุกปัญหาของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ทั้งหมดที่สามารถแสดงการกำหนดค่าหลายที่ได้รับ โดยวิธีการนี้ใช้ 3D modeler พัฒนาใน MATLAB เพื่อแสดงภาพประกอบเพลง ตั้งค่าคอนฟิกหลายแล้วเมื่อเทียบตามความใกล้เคียงของพวกเขาในพื้นที่ร่วมกับการกำหนดค่าปัจจุบันของหุ่นยนต์ ทดลองจำลองจะดำเนินในซีเคร็ทหุ่นยนต์และหุ่นยนต์เสือพูมาเพื่อแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของวิธีการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การแก้ปัญหาจลนศาสตร์ผกผันของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอาจมีการกำหนดค่าหุ่นยนต์หลายตัวที่ทุกคนประสบความสำเร็จในตำแหน่งเป้าหมายที่ต้องการของหุ่นยนต์ ในกรณีที่ไม่มีอุปสรรคความละเอียดหลายหลากสามารถทำได้โดยการเลือกการตั้งค่าหุ่นยนต์ที่ใกล้เคียงที่สุดกับการกำหนดค่าหุ่นยนต์ในปัจจุบันในพื้นที่ร่วม วิธีการวิวัฒนาการขึ้นอยู่กับขั้นตอนวิธีพันธุกรรมจริงรหัสที่ใช้ในการได้รับการแก้ปัญหาที่เกิดขึ้นต่อเนื่องหลายรูปจลนศาสตร์ผกผันของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ทั้งหมดการกำหนดค่าต่างๆที่ได้จากวิธีการนี​​้สามารถแสดงผลการใช้โมเดล 3 มิติการพัฒนาใน MATLAB เพื่อวัตถุประสงค์ในการสร้างภาพ การกำหนดค่าต่างๆแล้วเมื่อเทียบบนพื้นฐานของความใกล้ชิดของพวกเขาในพื้นที่ร่วมกับการกำหนดค่าหุ่นยนต์ในปัจจุบัน การทดลองการจำลองจะดำเนินการเกี่ยวกับหุ่นยนต์ SCARA และหุ่นยนต์ PUMA เพื่อแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของวิธีการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผกผันของโซลูชั่นของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม หุ่นยนต์หลายตัวที่อาจมีองค์ประกอบทั้งหมดให้บรรลุเป้าหมายที่ต้องการของตำแหน่งผู้จัดการ ในการขาดของอุปสรรคหลายหลากการแก้ปัญหาสามารถทำได้โดยการเลือกการตั้งค่าการปรับแต่งหุ่นยนต์หุ่นยนต์ที่สุดในปัจจุบันในพื้นที่ร่วมกันวิวัฒนาการแนวคิดตามจริงเขียนขั้นตอนวิธีทางพันธุกรรมถูกใช้เพื่อให้ได้ทางออกของปัญหาแบบผกผันการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ทั้งหมดได้หลายแบบโดยวิธีนี้สามารถแสดงผลได้โดยใช้หุ่นจำลอง 3 มิติการพัฒนาใน Matlab สำหรับวัตถุประสงค์ของการสร้างภาพการตั้งค่าหลายที่เปรียบเทียบบนพื้นฐานของความสนิทสนมของพวกเขาในพื้นที่ร่วมกันปรับแต่งหุ่นยนต์ในปัจจุบัน การจำลองการทดลองจะดำเนินการในหุ่นยนต์และหุ่นยนต์เสือโน้มที่จะแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของวิธีการ