World and Grid CoordinatesWhen work

World and Grid Coordinates
When working with occupancy grids in MATLAB®, you can use either world or grid coordinates.

The absolute reference frame in which the robot operates is referred to as the world frame in the occupancy grid. Most Robotics System Toolbox™ operations are performed in the world frame, and it is the default selection when using MATLAB functions in this toolbox. World coordinates are used as an absolute coordinate frame with a fixed origin, and points can be specified with any resolution. However, all locations are converted to grid locations because of data storage and resolution limits on the map itself.

Grid coordinates define the actual resolution of the occupancy grid and the finite locations of obstacles. The origin of grid coordinates is in the top-left corner of the grid, with the first location having an index of (1,1). However, the GridLocationInWorld property of the occupancy grid in MATLAB defines the bottom-left corner of the grid in world coordinates. When creating an occupancy grid object, properties such as XWorldLimits and YWorldLimits are defined by the input width, height, and resolution. This figure shows a visual representation of these properties and the relation between world and grid coordinates.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โลกและพิกัดกริดเมื่อทำงานกับพักกริดใน MATLAB® คุณสามารถใช้พิกัดโลกหรือตารางกรอบอ้างอิงแบบสัมบูรณ์ที่หุ่นยนต์ทำงานจะเรียกว่าเป็นโลกเฟรมในตารางจำนวนผู้เข้าพัก Most Robotics System Toolbox™ มีดำเนินการในกรอบของโลก และเป็นการเลือกเริ่มต้นเมื่อใช้ MATLAB ฟังก์ชันในกล่องเครื่องมือนี้ พิกัดโลกจะใช้เป็นกรอบพิกัดแน่นอนกับการกำเนิดถาวร และสามารถระบุจุดความละเอียดใด ๆ อย่างไรก็ตาม สถานทั้งหมดจะถูกแปลงเป็นตารางสถานเนื่องจากข้อมูลจำกัดการจัดเก็บและความละเอียดบนแผนที่พิกัดกริดกำหนดความละเอียดจริงของตารางพักและสถานที่มีจำกัดของอุปสรรค มาของพิกัดกริดคือมุมบนซ้ายของตาราง กับสถานที่แรกที่มีดัชนีของ (1.1) อย่างไรก็ตาม กำหนดคุณสมบัติ GridLocationInWorld ของ MATLAB ตะแกรงพักมุมล่างซ้ายของตารางในพิกัดโลก เมื่อสร้างวัตถุตารางพัก มีกำหนดคุณสมบัติเช่น XWorldLimits และ YWorldLimits โดยป้อนความกว้าง ความสูง และความละเอียด รูปนี้แสดงการแสดงภาพของคุณสมบัติเหล่านี้และความสัมพันธ์ระหว่างโลกและกริดพิกัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

โลกและตารางพิกัด
เมื่อทำงานร่วมกับการพักอาศัยในกริดMATLAB®, คุณสามารถใช้ทั้งโลกหรือตารางพิกัด.

กรอบอ้างอิงที่แน่นอนในการที่หุ่นยนต์ดำเนินการจะเรียกว่าเป็นกรอบโลกในตารางการเข้าพัก การดำเนินงานระบบหุ่นยนต์กล่องเครื่องมือ™ส่วนใหญ่จะดำเนินการในกรอบโลกและมันก็เป็นตัวเลือกเริ่มต้นเมื่อใช้ฟังก์ชั่น MATLAB ในกล่องเครื่องมือนี้ พิกัดโลกจะถูกนำมาใช้เป็นกรอบการประสานงานแน่นอนกับต้นกำเนิดที่คงที่และจุดสามารถระบุได้ด้วยความละเอียดใด ๆ อย่างไรก็ตามสถานที่ทั้งหมดจะถูกแปลงไปยังสถานที่เพราะตารางการจัดเก็บข้อมูลและความละเอียดข้อ จำกัด เกี่ยวกับตัวแผนที่.

กริดพิกัดกำหนดความละเอียดที่เกิดขึ้นจริงของตารางการเข้าพักและสถานที่ จำกัด ของอุปสรรค ต้นกำเนิดของตารางพิกัดอยู่ในมุมบนด้านซ้ายของตารางที่มีสถานที่แรกที่มีดัชนี (1,1) อย่างไรก็ตาม GridLocationInWorld คุณสมบัติของตารางการพักอาศัยใน MATLAB กำหนดมุมด้านล่างซ้ายของตารางในพิกัดโลก เมื่อมีการสร้างวัตถุตารางอัตราการเข้าพักคุณสมบัติเช่น XWorldLimits และ YWorldLimits จะถูกกำหนดโดยความกว้างของการป้อนข้อมูลความสูงและความละเอียด ตัวเลขนี้แสดงให้เห็นถึงการแสดงออกของคุณสมบัติเหล่านี้และความสัมพันธ์ระหว่างโลกและตารางพิกัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

โลกและตารางพิกัดเมื่อทำงานกับที่พัก®กริดในโปรแกรมคุณสามารถใช้โลกหรือตารางพิกัดกรอบอ้างอิงสัมบูรณ์ซึ่งหุ่นยนต์สามารถเรียกว่าเฟรมในการครอบครองโลกตาราง ส่วนใหญ่หุ่นยนต์ระบบกล่องเครื่องมือ™การดำเนินการจะดำเนินการในกรอบของโลก และเป็นการเริ่มต้นเมื่อโดยใช้ฟังก์ชันในกล่องนี้ พิกัดโลกใช้เป็นสัมบูรณ์ที่ประสานงานกับกรอบที่มาซ่อม และจุดที่สามารถระบุได้ ด้วยความละเอียด อย่างไรก็ตาม สถานที่ทั้งหมดจะถูกแปลงเป็นพิกัดที่ตั้ง เพราะการจัดเก็บข้อมูลและความละเอียดขอบเขตบนแผนที่นั่นเองตารางพิกัดความละเอียดที่แท้จริงของการกำหนดตารางและสถานที่ที่แน่นอนของอุปสรรค ที่มาของตารางพิกัดอยู่ในมุมซ้ายด้านบนของตารางกับตอนแรกมีดัชนี ( 1 , 1 ) อย่างไรก็ตาม คุณสมบัติ gridlocationinworld ของตารางในโปรแกรมการกำหนดมุมซ้ายด้านล่างของตารางในพิกัดโลก เมื่อสร้างตารางการครอบครองวัตถุ และคุณสมบัติ เช่น xworldlimits yworldlimits ถูกกำหนดโดยป้อนความกว้าง ความสูง และความละเอียด รูปนี้แสดงให้เห็นถึงการแสดงของ คุณสมบัติเหล่านี้และความสัมพันธ์ระหว่างโลกและตารางพิกัด