Architecture presents an integrated

Architecture presents an integrated
solution for UAV navigation in unknown hazardous
environments. By dividing the large scale UAV control
problem into a number of hierarchical, modular tasks, this
architecture is adaptable to a variety of missions,
strategies, and sensors.
The architecture includes the following modules: a team
manager, UAV managers, and a sensor information
processor. The team manager is responsible for group
control such as resource allocation. The UAV manager
(one per UAV) can receive high-level commands for a
single UAV, such as “search an area for threats” [26]. A
low level autopilot, such as the Piccolo system, is
subordinate to the UAV manager.
The sensor information processor integrates sensor data
from a group of cooperating UAVs. It combines sensor
data with any previously known information as a
probability map, which is updated using Bayes’ rule when
new threats are detected. This results in a shared risk map,
which is used by the UAVs for safe path planning.
Current mission implementations include “strategic
search” (safe navigation between points) and “threat
search” (area threat mapping). Both of these make use of a
“safe flight” algorithm [27], which decreases a UAVs
forward progress to allow sufficient processing time to
search the forward area for threats.
Strategic search follows an optimization strategy for the
minimum risk path to the desired location. Each time the
risk map is updated, the least-risk path is reoptimized from

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สถาปัตยกรรมแสดงตัวโซลูชั่นสำหรับการนำ UAV ในไม่รู้จักอันตรายสภาพแวดล้อม โดยหารควบคุม UAV ขนาดใหญ่ปัญหาในงานตามลำดับชั้น modular นี้สถาปัตยกรรมคือการปรับตัวเพื่อความหลากหลายของภารกิจกลยุทธ์ และเซนเซอร์สถาปัตยกรรมรวมถึงโมดูต่อ: ทีมงานผู้จัดการ จัดการ UAV และข้อมูลเซนเซอร์ตัวประมวลผล ผู้จัดการทีมรับผิดชอบกลุ่มควบคุมเช่นการจัดสรรทรัพยากร จัดการ UAV(หนึ่งต่อ UAV) สามารถรับคำสั่งพื้นฐานสำหรับการเดี่ยว UAV เช่น "ค้นหาพื้นที่สำหรับภัยคุกคาม" [26] Aมีต่อระดับต่ำ เช่นระบบพิคโคโลย่อยของ UAV ผู้จัดการตัวประมวลผลข้อมูลเซ็นเซอร์รวมข้อมูลเซนเซอร์จากกลุ่มของ UAVs ให้ความร่วมมือกัน มันรวมเซ็นเซอร์ข้อมูลกับข้อมูลก่อนหน้านี้รู้จักกันเป็นการความน่าเป็นแผนที่ ซึ่งมีการปรับปรุงโดยใช้ Bayes' กฎเมื่อมีการตรวจพบภัยคุกคามใหม่ ๆ ผลลัพธ์ที่แผนที่ความเสี่ยงร่วมกันซึ่งถูกใช้ โดย UAVs ในการวางแผนเส้นทางปลอดภัยปฏิบัติภารกิจปัจจุบันรวมเชิงกลยุทธ์"ค้นหา" (นำทางปลอดภัยระหว่างจุด) และ"การคุกคามค้นหา" (พื้นที่คามแม็ป) ทั้งสองเหล่านี้ทำให้ใช้เป็น"ปลอดภัย flight อัลกอริทึม [27], ซึ่งลดลงเป็น UAVsความคืบหน้าเพื่อให้มีการประมวลผลเวลาค้นหาพื้นที่ไปข้างหน้าสำหรับการคุกคามค้นหากลยุทธ์นี้เป็นกลยุทธ์การเพิ่มประสิทธิภาพสำหรับการเส้นทางความเสี่ยงต่ำสุดไปยังตำแหน่งที่ต้องการ แต่ละครั้งมีการปรับปรุงแผนที่ความเสี่ยง ความเสี่ยงอย่างน้อยเส้นทางเป็น reoptimized จาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สถาปัตยกรรมที่มีการจัดแบบบูรณาการ
แก้ปัญหาสำหรับการนำทาง UAV ในอันตรายที่ไม่รู้จัก
สภาพแวดล้อม โดยการหารขนาดใหญ่ควบคุม UAV
ปัญหาเป็นจำนวนลำดับชั้นงานแบบแยกส่วนนี้
เป็นสถาปัตยกรรมที่ปรับให้เข้ากับความหลากหลายของภารกิจ
กลยุทธ์และเซ็นเซอร์.
สถาปัตยกรรมรวมถึงโมดูลดังต่อไปนี้ทีมงาน
ผู้จัดการผู้จัดการ UAV และข้อมูลการเซ็นเซอร์
หน่วยประมวลผล ผู้จัดการทีมเป็นผู้รับผิดชอบสำหรับกลุ่ม
ควบคุมเช่นการจัดสรรทรัพยากร ผู้จัดการ UAV
(ต่อหนึ่ง UAV) สามารถรับคำสั่งระดับสูงสำหรับ
UAV เดียวเช่น "การค้นหาพื้นที่สำหรับภัยคุกคาม" [26]
หม้อแปลงไฟฟ้าระดับต่ำเช่นระบบ Piccolo เป็น
ผู้ใต้บังคับบัญชาไปยังผู้จัดการ UAV ได้.
ประมวลผลข้อมูลเซ็นเซอร์เซ็นเซอร์รวมข้อมูล
จากกลุ่มของ UAVs ความร่วมมือ มันรวมเซ็นเซอร์
ข้อมูลที่มีข้อมูลใด ๆ ที่รู้จักกันก่อนหน้านี้เป็น
แผนที่ความน่าจะเป็นที่มีการปรับปรุงโดยใช้กฎ Bayes 'เมื่อ
ภัยคุกคามใหม่ ๆ มีการตรวจพบ ซึ่งจะส่งผลในแผนที่ความเสี่ยงร่วมกัน
ซึ่งถูกใช้โดย UAVs สำหรับการวางแผนเส้นทางที่ปลอดภัย.
การใช้งานภารกิจในปัจจุบัน ได้แก่ "ยุทธศาสตร์
การค้นหา" (ลูกศรปลอดภัยระหว่างจุด) และ "ภัยคุกคาม
การค้นหา" (พื้นที่ทำแผนที่ภัยคุกคาม) ทั้งสองคนนี้ทำให้การใช้งานของ
"เที่ยวบินที่ปลอดภัย" อัลกอริทึม [27] ซึ่งจะเป็นการลด UAVs
ความคืบหน้าไปข้างหน้าเพื่อให้มีเวลาในการประมวลผลเพียงพอที่จะ
ค้นหาพื้นที่ไปข้างหน้าสำหรับภัยคุกคาม.
ค้นหายุทธศาสตร์ดังนี้ยุทธศาสตร์การเพิ่มประสิทธิภาพสำหรับ
เส้นทางความเสี่ยงต่ำสุดยังตำแหน่งที่ต้องการ . เวลาแต่ละ
แผนที่ความเสี่ยงมีการปรับปรุงเส้นทางอย่างน้อยความเสี่ยงจะ reoptimized จาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สถาปัตยกรรมที่นำเสนอรวมโซลูชั่นสำหรับ UAV นำทางในที่อันตรายสภาพแวดล้อม โดยแบ่งกลุ่มควบคุม UAV ขนาดใหญ่มีจำนวนของงานแบบโมดูลาร์ , นี้เป็นสถาปัตยกรรมที่ใช้กับความหลากหลายของภารกิจกลยุทธ์ , และเซ็นเซอร์สถาปัตยกรรมรวมถึงโมดูลดังต่อไปนี้ : ทีมผู้จัดการ , ผู้จัดการ UAV และเซ็นเซอร์ข้อมูลหน่วยประมวลผลกลาง ผู้จัดการทีมเป็นผู้รับผิดชอบสำหรับกลุ่มการควบคุม เช่น การจัดสรรทรัพยากร ผู้จัดการไร้คน( หนึ่งต่อ UAV ) สามารถได้รับคำสั่งพื้นฐานสำหรับเดียว อากาศยาน เช่น " การค้นหาพื้นที่สำหรับภัยคุกคาม " [ 26 ] เป็นหม้อแปลงไฟฟ้าระดับต่ำ เช่น ระบบพิคโคโล่ ,เป็นผู้จัดการ UAV .เซ็นเซอร์ข้อมูลประมวลผลรวมข้อมูลเซ็นเซอร์จากกลุ่มความร่วมมือ uavs . มันรวมเซ็นเซอร์ข้อมูล ข้อมูลใด ๆที่รู้จักกันก่อนหน้านี้เป็นแผนที่ความน่าจะเป็นซึ่งมีการปรับปรุงโดยใช้กฎ Bayes " เมื่อภัยคุกคามใหม่ที่ตรวจพบ ผลนี้ในการแบ่งปันความเสี่ยง แผนที่ซึ่งถูกใช้โดย uavs สำหรับการวางแผนเส้นทางปลอดภัยซึ่งปัจจุบันมีภารกิจทางยุทธศาสตร์”ค้นหา " ( นำร่องปลอดภัยระหว่างจุด ) และ " คุกคามค้นหา " ( การคุกคามพื้นที่แผนที่ ) ทั้งสองเหล่านี้ให้ใช้เป็นปลอดภัย " การบิน " ขั้นตอนวิธี [ 27 ] ซึ่งเป็น uavs ลดลงความคืบหน้าเพื่อให้เวลาเพียงพอสำหรับการประมวลผลค้นหาพื้นที่คอยคุกคามค้นหากลยุทธ์ดังต่อไปนี้กลยุทธ์การเพิ่มประสิทธิภาพสำหรับความเสี่ยงต่ำ เส้นทางไปยังตำแหน่งที่ต้องการ . แต่ละครั้งแผนที่ความเสี่ยงมีการปรับปรุงเส้นทาง reoptimized จากความเสี่ยงน้อยที่สุด