The SCARA acronym stands for Select

The SCARA acronym stands for Selective Compliance Assembly Robot Arm or Selective Compliance Articulated Robot Arm.

In 1981, Sankyo Seiki, Pentel and NEC presented a completely new concept for assembly robots. The robot was developed under the guidance of Hiroshi Makino, a professor at the University of Yamanashi. The robot was called Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA. Its arm was rigid in the Z-axis and pliable in the XY-axes, which allowed it to adapt to holes in the XY-axes. [1] [2]

By virtue of the SCARA's parallel-axis joint layout, the arm is slightly compliant in the X-Y direction but rigid in the ‘Z’ direction, hence the term: Selective Compliant. This is advantageous for many types of assembly operations, i.e., inserting a round pin in a round hole without binding.

The second attribute of the SCARA is the jointed two-link arm layout similar to our human arms, hence the often-used term, Articulated. This feature allows the arm to extend into confined areas and then retract or “fold up” out of the way. This is advantageous for transferring parts from one cell to another or for loading/ unloading process stations that are enclosed.

SCARAs are generally faster and cleaner than comparable Cartesian robot systems. Their single pedestal mount requires a small footprint and provides an easy, unhindered form of mounting. On the other hand, SCARAs can be more expensive than comparable Cartesian systems and the controlling software requires inverse kinematics for linear interpolated moves. This software typically comes with the SCARA though and is usually transparent to the end-user.

Most SCARA robots are based on serial architectures, which means that the first motor should carry all other motors. There also exists a so-called double-arm SCARA robot architecture, in which two of the motors are fixed at the base. The first such robot was commercialized by Mitsubishi Electric. Another example of a dual-arm SCARA robot is Mecademic's DexTAR educational robot.[3]

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ชื่อย่อซีเคร็ทยืนเลือกปฏิบัติประกอบหุ่นยนต์แขนหรือเลือกปฏิบัติตามพูดชัดแจ้งหุ่นยนต์แขนในปี 1981, Sankyo Seiki, Pentel และเน็คนำเสนอแนวคิดใหม่ทั้งหมดสำหรับหุ่นยนต์ประกอบ หุ่นยนต์ถูกพัฒนาขึ้นภายใต้การแนะนำของ Hiroshi มะกิ ศาสตราจารย์ที่มหาวิทยาลัยชิ หุ่นยนต์ถูกเรียกว่าเลือกปฏิบัติประกอบหุ่นยนต์แขน ซีเคร็ท แขนถูกเข้มงวดในการ Z-axis และ pliable ใน XY-แกน ซึ่งได้รับอนุญาตให้ปรับให้เข้ากับช่องว่างในแกน XY [1] [2]อาศัยของซีเคร็ทขนานแกนร่วมเค้า แขนได้เล็กน้อยในทิศทาง X-Y แต่แข็งใน 'Z' ทิศทาง ดังนั้นคำว่า: ตามงาน นี้ได้ประโยชน์ในหลายชนิดของการดำเนินการแอสเซมบลี เช่น ใส่ pin รอบในรูกลมไม่ผูกแอตทริบิวต์ที่สองของซีเคร็ทเป็นแบบแขนสองลิงค์ jointed คล้ายกับมนุษย์เราอาร์ม ดังนั้นคำที่ใช้บ่อย Articulated คุณลักษณะนี้ช่วยให้แขนขยายในแคบแล้ว retract หรือ "พับเก็บ" ออกไป นี้เป็นประโยชน์สำหรับการโอนย้ายชิ้นส่วนจากเซลล์หนึ่ง ไปยังอีก หรือ สำหรับโหลด / การโหลดสถานีกระบวนการที่จะอยู่SCARAs มักจะเร็ว และสะอาดกว่าระบบหุ่นยนต์คาร์ทีเซียนเปรียบเทียบได้ ภูเขาเชิงเดี่ยวของพวกเขาต้องเป็นรอยเท้าขนาดเล็ก และแบบง่าย นพาวเวอร์ของติดตั้ง บนมืออื่น ๆ SCARAs จะแพงกว่าระบบเทียบคาร์ทีเซียน และซอฟต์แวร์ควบคุมต้องผกผัน kinematics สำหรับย้ายการสเชิงเส้น ซอฟต์แวร์นี้มาพร้อมกับซีเคร็ทแม้ว่าโดยทั่วไป และมักจะโปร่งใสให้กับผู้หุ่นยนต์ซีเคร็ทส่วนใหญ่จะขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมประจำ ซึ่งหมายความ ว่า มอเตอร์แรกควรยนต์อื่น ๆ ยังมีการเรียกคู่แขนซีเคร็ทหุ่นยนต์สถาปัตยกรรม ที่สองของรถยนต์ที่คงที่ฐาน แรก ที่หุ่นยนต์ดังกล่าวถูก commercialized โดยไฟฟ้ามิตซูบิชิ อีกตัวอย่างหนึ่งของซีเคร็ทสองแขนหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์เพื่อการศึกษา DexTAR ของ Mecademic [3]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ย่อ SCARA ยืนสำหรับการประกอบการปฏิบัติตามแขนหุ่นยนต์ที่เลือกหรือเลือกตามมาตรฐานรถหุ่นยนต์แขน. ในปี 1981 Sankyo Seiki, Pentel และ NEC นำเสนอแนวความคิดใหม่ที่สมบูรณ์แบบสำหรับหุ่นยนต์ประกอบ หุ่นยนต์ที่ได้รับการพัฒนาภายใต้การแนะนำของฮิโรชิ Makino ศาสตราจารย์ที่มหาวิทยาลัยยามานาชิ หุ่นยนต์ที่เรียกว่าสภาตามมาตรฐานเลือกแขนหุ่นยนต์ SCARA แขนของมันคือแข็งในแกน Z และยืดหยุ่นใน XY-แกนซึ่งได้รับอนุญาตให้ปรับตัวเข้ากับหลุมในแกน XY- [1] [2] อาศัยอำนาจตามความ SCARA ของแกนขนานรูปแบบการร่วมทุนแขนเล็กน้อยสอดคล้องไปในทิศทาง XY แต่แข็งใน 'Z' ทิศทางเพราะฉะนั้นคำว่า: ตามที่เลือก นี้เป็นประโยชน์สำหรับหลายประเภทของการดำเนินการชุมนุมคือการเสียบเข็มรอบในหลุมรอบโดยไม่ต้องมีผลผูกพัน. แอตทริบิวต์ที่สองของ SCARA เป็นปล้องรูปแบบแขนทั้งสองเชื่อมโยงคล้ายกับแขนของมนุษย์เราจึงระยะมักจะใช้ ซึ่งพูดชัดแจ้ง คุณลักษณะนี้ช่วยให้แขนที่จะขยายเข้าไปในพื้นที่ที่ จำกัด แล้วดึงหรือ "พับขึ้น" ออกจากทาง นี้เป็นข้อได้เปรียบสำหรับการถ่ายโอนส่วนจากเซลล์หนึ่งไปยังอีกหรือสำหรับการโหลด / ขนถ่ายสถานีกระบวนการที่มีการปิดล้อม. SCARAs โดยทั่วไปมักจะได้เร็วขึ้นและสะอาดกว่าเปรียบระบบหุ่นยนต์คาร์ทีเซียน ติดแท่นเดียวของพวกเขาต้องมีรอยขนาดเล็กและให้ง่ายไม่ จำกัด รูปแบบของการติดตั้ง ในทางตรงกันข้าม, SCARAs อาจมีราคาแพงมากขึ้นกว่าระบบคาร์ทีเซียนเทียบเท่าและซอฟแวร์ควบคุมต้องจลนศาสตร์ผกผันสำหรับการย้ายการสอดแทรกเชิงเส้น ซอฟแวร์นี้มักจะมาพร้อมกับ SCARA และแม้ว่ามักจะโปร่งใสให้กับผู้ใช้ปลายทาง. ส่วนใหญ่หุ่นยนต์ SCARA อยู่บนพื้นฐานของสถาปัตยกรรมแบบอนุกรมซึ่งหมายความว่ามอเตอร์แรกควรดำเนินมอเตอร์อื่น ๆ นอกจากนั้นยังมีสิ่งที่เรียกว่าสองแขนหุ่นยนต์ SCARA สถาปัตยกรรมซึ่งในสองของมอเตอร์ได้รับการแก้ไขที่ฐาน หุ่นยนต์ดังกล่าวเป็นครั้งแรกในเชิงพาณิชย์โดยมิตซูบิชิ ตัวอย่างของหุ่นยนต์ SCARA คู่แขนหุ่นยนต์ก็คือการศึกษาของ DexTAR Mecademic. [3]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่โน้มย่อย่อมาจากหุ่นยนต์ประกอบงานตามแขน หรือเลือกตามก้องแขนหุ่นยนต์

ในปี 1981 ที่มียี่ห้อ Pentel และ NEC นำเสนอแนวคิดใหม่อย่างสมบูรณ์สำหรับหุ่นยนต์ประกอบ หุ่นยนต์ที่ถูกพัฒนาขึ้นภายใต้คำแนะนำของฮิโรชิ มาคิโนะ , อาจารย์ที่มหาวิทยาลัยยามานาชิ หุ่นยนต์ที่ถูกเรียกว่าการประกอบหุ่นยนต์ตามแขน โน้ม .แขนของเข้มงวดในแกน z และยืดหยุ่นในแกน XY ซึ่งอนุญาตให้เข้ากับรูในแกน xy . [ 1 ] [ 2 ]

โดยอาศัยอำนาจของโน้มขนานแกนร่วม การจัดวางแขนเล็กน้อยในทิศทางตาม XY แต่แข็งใน ' Z ' ทิศทาง ดังนั้นระยะ : เลือกตาม นี้เป็นประโยชน์สำหรับหลายประเภทของการประกอบ เช่นใช้รอบขาในหลุมกลมโดยไม่ผูกพัน

คุณลักษณะที่สองของโน้มเป็นรอยต่อแขนคล้ายแขนทั้งสองเชื่อมโยงรูปแบบของมนุษย์เราจึงมักใช้คำพูดชัดแจ้ง . คุณลักษณะนี้ช่วยให้แขนที่จะขยายไปสู่พื้นที่จํากัดแล้วถอยหรือ " เม้ม " ออกไปนี้เป็นประโยชน์สำหรับการถ่ายโอนชิ้นส่วนจากเซลล์หนึ่งไปยังอีกหรือสำหรับการขนถ่ายกระบวนการสถานีจะปิด

scaras โดยทั่วไปจะเร็วกว่าและสะอาดกว่าเทียบเคียงของหุ่นยนต์ระบบ ติดแท่นเดียวของพวกเขาต้องมีรอยเท้าขนาดเล็กและให้ใช้งานง่าย , รูปแบบการใช้อำนาจของการติดตั้ง บนมืออื่น ๆscaras จะแพงมากกว่าระบบของเทียบเคียงและการควบคุมซอฟต์แวร์ต้องผกผันสำหรับการเคลื่อนที่เชิงเส้นขัดย้าย ซอฟต์แวร์นี้มักจะมาพร้อมกับโน้มและแม้ว่ามักจะโปร่งใสให้กับผู้ใช้ .

ส่วนใหญ่โน้มหุ่นยนต์จะขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมแบบอนุกรม ซึ่งหมายความ ว่า มอเตอร์ก่อน ควรพกเครื่องยนต์อื่น ๆทั้งหมดนอกจากนั้นยังมีสิ่งที่เรียกว่าคู่แขนโน้มสูงขึ้น สถาปัตยกรรม ที่ สอง ของ มอเตอร์ มีซ่อมที่ฐาน หุ่นยนต์ดังกล่าวเป็นครั้งแรกในเชิงพาณิชย์โดยมิตซูบิชิไฟฟ้า อีกตัวอย่าง สองแขนโน้มสูงขึ้นเป็น mecademic เป็น dextar การศึกษาหุ่นยนต์ [ 3 ]