A. Experimental result of two arms

A. Experimental result of two arms locking and unlocking
We demonstrate the control of the robot arm to change its configuration from grasping mode to supporting mode. Both robot arms are closed and locked to form a firm handrail for walk assistance. In the transforming, dual arms first move to the buckle buffer point as shown in Fig. 9 (a).Then by tuning the joints to let buckle mechanism of two arms locked and combined, as shown in Fig. 9 (b)-(c). The two arms are locked by the buckle mechanism and configured as a handrail. To return to the grasping mode, the robot releases the locked buckle as shown in Fig.9 (d)-(f). A video clip of this experiment can be found in [12].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

A. ผลการทดลองสองแขนล็อค และปลดล็อคเราแสดงให้เห็นถึงการควบคุมแขนหุ่นยนต์เพื่อเปลี่ยนการตั้งค่าคอนฟิกจากโหมดสสีสนับสนุนโหมด แขนหุ่นยนต์ทั้งสองจะปิด และล็อคแบบราวจับบริษัทสำหรับความช่วยเหลือในการเดิน ในการเปลี่ยนแปลง แขนคู่แรกย้ายไปยังหัวเข็มขัดบัฟเฟอร์จุดดังแสดงในรูป 9 (a) โดยปรับ ข้อต่อเพื่อให้กลไกแขนสองหัวเข็มขัดล็อค แล้ว รวม ดังที่แสดงในรูป 9 (b)-(c) สองแขนจะถูกล็อค ด้วยกลไกหัวเข็มขัด และกำหนดค่าเป็นราวจับ เพื่อกลับไปโหมดสสี หุ่นยนต์ออกหัวเข็มขัดล็อกตามที่แสดงใน Fig.9 (d)-(f) คลิปวิดีโอทดลองนี้สามารถพบได้ใน [12]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

A. การทดลองผลของทั้งสองแขนล็อกและปลดล็อก
เราแสดงให้เห็นถึงการควบคุมของแขนหุ่นยนต์ที่จะเปลี่ยนการตั้งค่าจากโลภโหมดไปที่โหมดการสนับสนุน แขนทั้งสองข้างของหุ่นยนต์จะถูกปิดและล็อกในรูปแบบราว บริษัท เพื่อขอความช่วยเหลือการเดินเท้า ในการปรับเปลี่ยนแขนคู่แรกที่ย้ายไปยังจุดหัวเข็มขัดบัฟเฟอร์ดังแสดงในรูป 9 (ก) จากนั้นโดยการปรับข้อต่อที่จะปล่อยให้กลไกหัวเข็มขัดของทั้งสองแขนล็อคและรวมกันดังแสดงในรูป 9 (ข) - (ค) แขนทั้งสองจะถูกล็อคโดยกลไกหัวเข็มขัดและการกำหนดค่าเป็นราว เพื่อกลับสู่โหมดโลภหุ่นยนต์ออกหัวเข็มขัดล็อคดังแสดงในรูปที่ 9 (D) - (ฉ) คลิปวิดีโอของการทดลองนี้สามารถพบได้ใน [12]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . ผลการทดลองสองแขนที่ล็อคและปลดล็อคเราสามารถควบคุมแขนหุ่นยนต์เพื่อเปลี่ยนค่าจากโลภเพื่อสนับสนุนโหมดโหมด ทั้งแขนหุ่นยนต์จะปิดและล็อครูปแบบราวบันไดบริษัทช่วยเดิน ในการเปลี่ยนอาวุธคู่แรกย้ายไปยังจุดที่แสดงในรูปหัวเข็มขัดบัฟเฟอร์ 9 ( ) แล้วตามด้วยการปรับแต่งข้อต่อเพื่อให้กลไกหัวเข็มขัดสองแขนล็อคและรวม ดังแสดงในรูปที่ 9 ( b ) - ( C ) สองแขนถูกล็อคโดยกลไกหัวเข็มขัดและการกำหนดค่าเป็นราวบันได . เพื่อกลับไปยังกระเสือกกระสนโหมดหุ่นยนต์รุ่นล็อคหัวเข็มขัดตามที่แสดงใน fig.9 ( D ) - ( F ) คลิปวิดีโอของการทดลองนี้สามารถพบได้ใน [ 12 ]