This thesis presents the two wheels

This thesis presents the two wheels self balancing robot car. By using GY-80 module catch acceleration signal to drive DC motors. And use the board microcontroller AVR (Arduino UNO R3).Using the Proportional -Integral- Derivative control. Trial Supply Voltage 9V displayed graphically by the angle with time to maintainttbalance. The design the inverted pendulum controller by PID controllers which adjust parameter value Kp ,Ki ,Kd of the resistor by trial and error method were Kp = 57, Ki= 26 ,Kd =12 and PWM=255. The results show that the inverted pendulum controller can be stabilized longest 3 seconds. Because the DC motor to get acceleration from GY-80 module that pendulum can’t be stabilized so we charge model from inverted pendulum to two-wheels robot for study the system unstable which adjust the PID value by control program the PID value were Kp = 57, Ki= 26 ,Kd =12 and PWM=255 two-wheels robot can maintain balancing the longest 30 seconds. Which will see a two-wheels robot can maintain the balancing has very little. The since of the two wheels of the robot's poor center point of gravity (CG) to cause interference within the system. The which do develepthe structure the new two-wheels robot adjust parameters value were Kp = 17.25 ,Ki = 0 ,Kd = 0 and PWM=150. The results show that the two-wheels robot modified the new structure can maintain balancing the longest 1 minutes 53 seconds the results show two-wheels robot alter the structure the new can maintain balancing longest.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นำเสนอวิทยานิพนธ์นี้ทั้งสองล้อตัวเองสมดุลรถหุ่นยนต์ โดยใช้โมดูล GY 80 จับเร่งสัญญาณขับมอเตอร์ DC และใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์บอร์ด AVR (สืบโน R3) ใช้ตัวควบคุมแบบสัดส่วน -ทฤษฎีบูรณาการ- 9V แรงใส่ทดลองแสดงภาพมุมด้วยเวลาการ maintainttbalance การออกแบบตัวควบคุมเพนดูลัม โดยตัวควบคุม PID ซึ่งปรับค่าพารามิเตอร์ Kp, Ki, Kd ของตัวต้านทานโดยวิธีลองผิดลองถูก ได้ Kp = 57, Ki = 26, Kd = 12 และ PWM = 255 ผลลัพธ์แสดงว่า ตัวควบคุมเพนดูลัมสามารถเสถียรสูง 3 วินาที เนื่องจาก DC มอเตอร์จะเร่งความเร็วจากโมดูล GY 80 ลูกตุ้มที่ไม่สามารถจะเสถียรดังนั้นเราคิดรูปแบบจากเพนดูลัมเพื่อหุ่นยนต์สองล้อสำหรับศึกษาระบบไม่เสถียรซึ่งปรับค่า PID โดยโปรแกรมควบคุม ค่า PID ถูก Kp = 57, Ki = 26, Kd = 12 และ PWM = 255 หุ่นยนต์สองล้อสามารถรักษาสมดุลยาวนานที่สุด 30 วินาที ซึ่งจะเห็นหุ่นยนต์สองล้อสามารถรักษาสมดุลได้น้อยมาก ตั้งแต่ล้อสองจุดศูนย์ที่ไม่ดีของหุ่นยนต์ของแรงโน้มถ่วง (CG) ทำให้เกิดสัญญาณรบกวนภายในระบบ หุ่นยนต์โครงสร้างใหม่สองล้อ develepthe ที่ทำปรับค่าพารามิเตอร์ได้ Kp = 17.25, Ki = 0, Kd = 0 และ PWM = 150 การแสดงผลที่ว่า หุ่นยนต์สองล้อได้ปรับเปลี่ยนโครงสร้างใหม่สามารถรักษาสมดุลยาวนานที่สุด 1 นาที 53 วินาทีผลการแสดงหุ่นยนต์สองล้อเปลี่ยนแปลงโครงสร้างใหม่สามารถรักษาดุลยาวที่สุด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอตัวเองสองล้อรถหุ่นยนต์สมดุล โดยใช้โมดูล GY-80 การจับสัญญาณการเร่งความเร็วในการขับรถมอเตอร์กระแสตรง และใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR คณะกรรมการ (Arduino UNO R3) .Using ควบคุมสัดส่วน -Integral- อนุพันธ์ ทดลองการจ่ายแรงดัน 9V แสดงกราฟโดยมุมที่มีเวลาที่จะ maintainttbalance การออกแบบตัวควบคุมลูกตุ้มกลับโดยตัวควบคุม PID ซึ่งปรับค่าพารามิเตอร์ Kp, Ki, Kd ของตัวต้านทานโดยการทดลองและวิธีการผิดพลาดได้ Kp = 57, Ki = 26 Kd = 12 และ PWM = 255 ผลการศึกษาพบว่าตัวควบคุมลูกตุ้มกลับสามารถมีความเสถียรที่ยาวที่สุด 3 วินาที เพราะมอเตอร์ DC ที่จะได้รับการเร่งความเร็วจากโมดูล GY-80 ที่ลูกตุ้มไม่สามารถทรงตัวดังนั้นเราจึงคิดค่าบริการจากรูปแบบลูกตุ้มกลับไปยังหุ่นยนต์สองล้อสำหรับการศึกษาระบบที่ไม่แน่นอนซึ่งปรับค่า PID โดยโปรแกรมควบคุมค่า PID เป็น Kp = 57, Ki = 26 Kd = 12 และ PWM = 255 หุ่นยนต์สองล้อสามารถรักษาสมดุลที่ยาวที่สุด 30 วินาที ซึ่งจะเห็นหุ่นยนต์สองล้อสามารถรักษาสมดุลมีน้อยมาก ตั้งแต่ของทั้งสองล้อของจุดกึ่งกลางของหุ่นยนต์ที่ไม่ดีของแรงโน้มถ่วง (CG) ที่จะทำให้เกิดการรบกวนภายในระบบ ซึ่งทำโครงสร้าง develepthe หุ่นยนต์สองล้อใหม่ปรับค่าพารามิเตอร์เป็น Kp = 17.25, Ki = 0 Kd = 0 และ PWM = 150 ผลปรากฏว่าหุ่นยนต์สองล้อที่ปรับเปลี่ยนโครงสร้างใหม่สามารถรักษาสมดุลที่ยาวที่สุด 1 นาที 53 วินาทีผลการแสดงหุ่นยนต์สองล้อปรับเปลี่ยนโครงสร้างใหม่สามารถรักษาสมดุลที่ยาวที่สุด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอหุ่นยนต์สมดุลสองล้อที่ตัวรถ โดยใช้ gy-80 โมดูลจับสัญญาณการเร่งขับดีซีมอเตอร์ และใช้บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR ( Arduino UNO R3 ) โดยใช้สัดส่วน - ปริพันธ์ - การควบคุมแบบอนุพันธ์ . ทดลองแรงดัน 9V จัดหาแสดงกราฟโดยมุมกับเวลา maintainttbalance .การออกแบบตัวควบคุมพีไอดีแบบลูกตุ้มนาฬิกากลับหัวซึ่งปรับค่าพารามิเตอร์ KP คิ KD , ของตัวต้านทานโดยวิธีการลองผิดลองถูกเป็น KP = 57 กิ = 26 , kd = 12 และ PWM = 255 . ผลการวิจัยแสดงให้เห็นว่า ลูกตุ้มผกผันควบคุมสามารถทรงตัวนาน 3 วินาทีเพราะมอเตอร์จะเร่งความเร็วจาก gy-80 โมดูลที่ลูกตุ้มไม่สามารถทรงตัว ดังนั้น เราคิดค่าบริการแบบลูกตุ้มผกผันกับสองล้อหุ่นยนต์เพื่อศึกษาระบบที่ไม่เสถียรซึ่งปรับค่า PID โดยโปรแกรมควบคุมค่า PID เป็น KP = 57 กิ = 26 , kd = 12 และ PWM = 255 2 ล้อหุ่นยนต์สามารถรักษา สมดุลความยาว 30 วินาทีซึ่งจะได้เห็นหุ่นยนต์สองล้อที่สามารถรักษาสมดุลได้น้อยมาก ตั้งแต่ของทั้งสองล้อของหุ่นยนต์จนจุดศูนย์ของแรงโน้มถ่วง ( CG ) จะทำให้เกิดสัญญาณรบกวนภายในระบบ ซึ่งทำ develepthe โครงสร้างหุ่นยนต์สองล้อใหม่ปรับค่าพารามิเตอร์เป็นค่า Kp = 17.25 คิ = 0 และ = 0 และ PWM = 150ผลการวิจัยแสดงให้เห็นว่า สองล้อหุ่นยนต์ดัดแปลงโครงสร้างใหม่ที่สามารถรักษาสมดุลความยาว 1 นาที 53 วินาทีแสดงผลสองล้อหุ่นยนต์ปรับเปลี่ยนโครงสร้างใหม่ จะสามารถรักษาความสมดุลที่ยาวที่สุด