where β is the angle between CD and

where β is the angle between CD and BD. The mass of the robot
is 2.1 kg. The lengths of AB and BC are 130 mm and 160 mm
respectively. Assuming that η is 0.8, Fx and Fy can be calculated
from (7) to (9) in the condition of Fig. 6 (a) as 0.27 N and 6.70 N
respectively, in the condition of Fig. 6 (c) as -4.71 N and 2.32 N
respectively, and in the condition of Fig. 7 (a) as 0.48 N and 0.16
N respectively. The resultant force of Fx and Fy is Fxy which is
perpendicular to line C’O. Assuming that there is no slippage
between the wheels and the ground, the robot will incline in the
sides of the rectangle because of the rotational kinetic energy.
The maximum angular velocity of steering needs to be calculated
to avoid falling down of the robot. The rotational kinetic energy
is converted into the potential energy as
2
0 J  / 2  mgh (10)
where J=mC’O2 is the moment of inertia of the robot, μ0 is the
angular velocity. The permitted maximum value of the angular
velocity can be calculated by using the same method as shown
in Fig. 8. As shown in Fig. 10, the resultant forces Fxy cross
AB, BC, and AD respectively when the robot is in the
proposed three conditions. The robot will incline in line AB,
BC, and AD. μ0 can be calculated by using (10) as 19.5 rad/s,
24.4 rad/s, and 199.2 rad/s respectively in the three conditions.
C. Wireless Charging System
The principle of wireless charging of the robot system is
shown in Fig. 11. The 220V (AC) voltage is converted to 12V
(DC) voltage. The transmitting circuit converts the 12V (DC)
to AC voltage for the wireless transmission of electrical
energy. The primary side coil transmits energy to the
secondary side coil wirelessly based on the principle of
electromagnet induction. The receiving circuit converts the
AC voltage of the secondary side coil into a DC voltage for
the battery charging.
The 3D model of the wireless charging system is shown in
Fig. 12. It is composed of a charging station and a battery
system. Fig. 12 (a) is the charging station composed of a
charging base, two transmitting circuit boards, and two
primary side coils. There are two chargers on the charging

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โดยที่βคือ มุมระหว่าง CD และ BD มวลของหุ่นยนต์
เป็น 2.1 kg ความยาวของ AB และ BC เป็น 130 มม.และ 160 mm
ตามลำดับ สมมติว่าηคือ 0.8 เอฟเอ็กซ์และไตรสามารถคำนวณได้
(7) ถึง (9) ในสภาพของ (ก) 6 Fig. 0.27 N และ 6.70 N
ตามลำดับ ในเงื่อนไขของ Fig. 6 (ค) -4.71 N และ 2.32 N
ตามลำดับ และ ในสภาพของ (ก) 7 Fig. เป็น 0.48 N และ 0.16
N ตามลำดับ แรงผลแก่เอฟเอ็กซ์และไตรคือ Fxy ซึ่งเป็น
เส้นบรรทัด C'O สมมติว่ามีภาวะไม่
ระหว่างล้อและพื้นดิน หุ่นยนต์จะเอียงในการ
ด้านของสี่เหลี่ยมเนื่องจากในการหมุนพลังงานจลน์
ความเร็วเชิงมุมสูงสุดของพวงมาลัยต้องคำนวณ
เพื่อหลีกเลี่ยงการล้มลงของหุ่นยนต์ พลังงานจลน์ในการหมุน
จะถูกแปลงเป็นพลังงานศักย์ตาม
2
0 J  / 2  mgh (10)
ที่ J = mC'O2 เป็นแรงเฉื่อยของช่วงของหุ่นยนต์ μ0
ความเร็วเชิงมุม ค่าสูงสุดที่อนุญาตของการแองกูลาร์
สามารถคำนวณความเร็ว โดยใช้วิธีการเดียวเหมือน
ใน Fig. 8 แสดงใน Fig. 10, resultant การบังคับ Fxy ข้าม
AB, BC และ AD ตามลำดับเมื่อหุ่นยนต์เป็นการ
เสนอเงื่อนไข 3 หุ่นยนต์จะเอียงในเส้น AB,
BC และ AD สามารถคำนวณได้ โดย (10) เป็น 19.5 rad/s, μ0
24.4 rad/s และ 199.2 rad/s ตามลำดับใน 3 เงื่อนไข
ระบบชาร์จไฟไร้สาย C.
หลักการชาร์จแบบไร้สายของระบบหุ่นยนต์เป็น
แสดงใน Fig. 11 220V แรงดันไฟฟ้า (AC) จะถูกแปลงเป็นแรงดันไฟฟ้า 12V
(DC) วงจรส่งแปลง 12V (DC)
กับแรงดันไฟฟ้า AC สำหรับการส่งไร้สายไฟฟ้า
พลังงาน ขดลวดหลักด้านส่งพลังงานไป
รองด้านม้วนสายตามหลัก
electromagnet เหนี่ยวนำ วงจรรับแปลง
AC แรงดันของขดลวดด้านรองเป็นแรงดันไฟฟ้า DC สำหรับ
แบตเตอรี่ชาร์จ
แสดงอยู่ในแบบ 3D ระบบชาร์จไร้สาย
Fig. 12 ประกอบด้วยสถานีชาร์จและแบตเตอรี่
ระบบการ (A) 12 fig. เป็นสถานีชาร์จประกอบเป็น
ชาร์จฐาน วงจรส่งสอง และสอง
ขดลวดด้านหลักการ มีอยู่สองเครื่องชาร์จชาร์จ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บีตาที่เป็นมุมระหว่างซีดีและ Bd มวลของหุ่นยนต์
2.1 กิโลกรัม ความยาวของ AB และ BC เป็น 130 มม. และ 160 มม.
ตามลำดับ สมมติว่าηเป็น 0.8 , FX และทำสามารถคำนวณ
( 7 ) ( 9 ) ในเงื่อนไขของภาพที่ 6 ( ) เป็น 0.27 และ 6.70 n
ตามลำดับ ในเงื่อนไขของภาพที่ 6 ( C ) เป็น -4.71 N
N และ 2.32 ตามลำดับ และในเงื่อนไขของรูปที่ 7 ( ) เป็น 0.48 และ 0.16
n ตามลำดับ แรงลัพธ์ของ FX และอัตราแลกเปลี่ยน ซึ่งเป็น fxy
ตั้งฉากกับเส้น c'o. สมมติว่าไม่มี slippage
ระหว่างล้อและพื้นดิน หุ่นยนต์จะเอียงใน
ข้างสี่เหลี่ยมผืนผ้าเพราะพลังงานจลน์การหมุน ความเร็วเชิงมุมสูงสุดของพวงมาลัย

ต้องมีการคำนวณเพื่อหลีกเลี่ยงการล้มลง ของหุ่นยนต์
พลังงานจลน์ในการหมุนแปลงเป็นพลังงานที่อาจเกิดขึ้นในขณะที่
2
0 J  / 2 มิลลิกรัม H ( 10 )
ที่ J = mc'o2 ก็คือโมเมนต์ความเฉื่อยของหุ่นยนต์μ 0 คือ
ความเร็วเชิงมุม . ที่ให้คุณค่าสูงสุดของความเร็วเชิงมุม
สามารถคำนวณได้โดยใช้วิธีเดียวกัน ดังแสดงในรูปที่ 8
. ดังแสดงในรูปที่ 10 ซึ่งกำลัง fxy ข้าม
AB , BC , และโฆษณาตามลำดับ เมื่อหุ่นยนต์ใน
เสนอสามเงื่อนไขหุ่นยนต์จะเอียงในแนว AB
ก่อนคริสต์ศักราช และโฆษณา μ 0 สามารถคำนวณโดยใช้ ( 10 ) 19.5 rad / s
ถ rad / s และ 199.2 rad / s ตามลำดับ ใน 3 เงื่อนไข
C
หลักการของระบบชาร์จไร้สายชาร์จไร้สายของระบบหุ่นยนต์
แสดง ในรูปที่ 11 ที่ 220V ( AC ) แปลงเป็นแรงดัน 12V
( DC ) แรงดันไฟฟ้า ส่งวงจรแปลง 12V ( DC )
กระแสสลับแรงดันไฟฟ้าสำหรับการส่งไร้สายของไฟฟ้า
พลังงาน ขดลวดด้านปฐมภูมิส่งพลังงานไปยัง
ด้านทุติยภูมิขดลวดแบบไร้สายบนหลักการของ
การเหนี่ยวนำแม่เหล็กไฟฟ้า . รับวงจรแปลง
แรงดันไฟฟ้า AC ของด้านทุติยภูมิขดเป็นแรงดันไฟฟ้ากระแสตรงสำหรับชาร์จแบตเตอรี่
.
โมเดลของการชาร์จไร้สาย ระบบจะแสดงใน
รูปที่ 12มันประกอบด้วยสถานีชาร์จและระบบแบตเตอรี่

รูปที่ 12 ( ) เป็นสถานีชาร์จประกอบด้วย
ฐานชาร์จสองส่งแผงวงจรและสอง
ขดลวดด้านปฐมภูมิ มี 2 เครื่องชาร์จที่ชาร์จ