The proposed RRT-based planners are

The proposed RRT-based planners are intended as global
planners, i.e., they should provide locomotion between any two
positions in an environment. The performance of the planners
for single start/goal positions has been presented in previous
experiments. However, this performance does not indicate average
performance, when multiple starts/goals are considered. For
example, let us consider an RRT-MP planner with only the ‘goahead’
primitive. This planner will be efficient in situations where
the goal configuration can be achieved by moving forward;
however, it cannot provide any solution when the goal is behind
the robot. To verify the ability of the RRT-MP planner to provide
global motion plans, an extensive test using multiple start/goals
needs to be performed.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วางแผนใช้ RRT เสนอมีวัตถุประสงค์ที่เป็นสากลวางแผน เช่น พวกเขาควรให้ locomotion ระหว่างสองใด ๆตำแหน่งงานในสภาพแวดล้อม ประสิทธิภาพของการวางแผนสำหรับตำแหน่งเป้าหมายเดี่ยวเริ่มต้นได้ถูกนำเสนอในก่อนหน้านี้การทดลอง อย่างไรก็ตาม ประสิทธิภาพการทำงานนี้ไม่ได้ระบุว่า ค่าเฉลี่ยประสิทธิภาพ เมื่อกำลังเริ่มต้นหลายเป้าหมาย สำหรับตัวอย่าง ให้เราพิจารณาการวางแผน RRT MP ด้วยเท่า 'goahead'ดั้งเดิม วางแผนนี้จะมีประสิทธิภาพในสถานการณ์ที่สามารถทำได้ โดยการก้าวไปข้างหน้า การกำหนดค่าเป้าหมายอย่างไรก็ตาม มันไม่สามารถให้วิธีเมื่อเป้าหมายอยู่เบื้องหลังหุ่นยนต์ การตรวจสอบความสามารถของนักวางแผน RRT MP ให้แผนการเคลื่อนไหวทั่วโลก การทดสอบอย่างละเอียดโดยใช้เริ่มต้นหลายเป้าหมายต้องดำเนินการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เสนอวางแผน RRT-based
มีวัตถุประสงค์เป็นทั่วโลกวางแผนคือพวกเขาควรจะให้การเคลื่อนไหวใดๆ
ระหว่างสองตำแหน่งในสภาพแวดล้อม ผลการดำเนินงานของนักวางแผนที่สำหรับการเริ่มต้นเดียว / ตำแหน่งเป้าหมายได้แสดงไว้ในก่อนหน้าการทดลอง แต่ประสิทธิภาพการทำงานนี้ไม่ได้ระบุว่าค่าเฉลี่ยของผลการดำเนินงานเริ่มต้นเมื่อหลาย / เป้าหมายได้รับการพิจารณา สำหรับตัวอย่างให้เราพิจารณาวางแผน RRT-MP มีเพียง 'GoAhead' ดั้งเดิม วางแผนนี้จะมีประสิทธิภาพในสถานการณ์ที่การตั้งค่าเป้าหมายสามารถทำได้โดยการก้าวไปข้างหน้า; แต่ก็ไม่สามารถให้บริการโซลูชั่นใด ๆ เมื่อเป้าหมายเป็นผู้อยู่เบื้องหลังหุ่นยนต์ เพื่อตรวจสอบความสามารถในการวางแผน RRT-MP เพื่อให้แผนการเคลื่อนไหวทั่วโลกการทดสอบอย่างกว้างขวางใช้เริ่มต้นหลาย/ เป้าหมายจะต้องมีการดำเนินการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เสนอ RRT ตามแพลนเนอร์มีวัตถุประสงค์ทั่วโลก
วางแผนคือพวกเขาควรมีการเคลื่อนไหวใด ๆระหว่างสอง
ตำแหน่งในสภาพแวดล้อม บทบาทของนักวางแผน
สำหรับตำแหน่งเริ่มต้น / เป้าหมายเดียวที่ได้รับการเสนอในการทดลองก่อนหน้านี้

อย่างไรก็ตาม งานนี้ไม่ได้บ่งชี้ประสิทธิภาพเฉลี่ย
เมื่อหลายคนเริ่ม / เป้าหมายเป็นสำคัญ สำหรับ
ตัวอย่างให้เราพิจารณา rrt-mp วางแผนเท่านั้น ' Goahead '
ดั้งเดิม แผนนี้จะมีประสิทธิภาพในสถานการณ์ที่
เป้าหมายการตั้งค่าสามารถทำได้โดยการย้ายไปข้างหน้า ;
แต่ก็ไม่สามารถให้คำตอบอะไรเมื่อเป้าหมายอยู่เบื้องหลัง
หุ่นยนต์ เพื่อตรวจสอบความสามารถของ rrt-mp วางแผนให้
แผนการเคลื่อนไหวทั่วโลกกว้างขวางทดสอบใช้หลาย เริ่มต้น / เป้าหมาย
ต้องถูกดำเนินการ