This paper presents the development

This paper presents the development toward a dancing robot that can listen to and dance along with musical performances. One of the key components of this robot is the ability to modify its dance motions with varying tempos, without exceeding motor limitations, in the same way that human dancers modify their motions. In this paper, we first observe human performances with varying musical tempos of the same musical piece, and then analyze human modification strategies. The analysis is conducted in terms of three body components: lower, middle, and upper bodies. We assume that these body components have different purposes and different modification strategies, respectively, for the performance of a dance. For all of the motions of these three components, we have found that certain fixed postures, which we call keyposes, tend to be preserved. Thus, this paper presents a method to create motions for robots at a certain music tempo, from human motion at an original music tempo, by using these keyposes. We have implemented these algorithms as an automatic process and validated their effectiveness by using a physical humanoid robot HRP-2. This robot succeeded in performing the Aizu-bandaisan dance, one of the Japanese traditional folk dances, 1.2 and 1.5 times faster than the tempo originally learned, while maintaining its physical constraints. Although we are not achieving a dancing robot which autonomously interacts with varying music tempos, we think that our method has a vital role in the dancing-to-music capability.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้แสดงการพัฒนาไปทางหุ่นยนต์เต้นรำที่สามารถฟัง และเต้นกับการแสดงดนตรี หนึ่งในองค์ประกอบที่สำคัญของหุ่นยนต์ตัวนี้มีความสามารถในการปรับเปลี่ยนของเต้นเคลื่อนไหวกับ tempos ที่แตกต่างกัน โดยไม่เกินข้อจำกัดของมอเตอร์ แบบเดียวกับที่เต้นที่มนุษย์ปรับเปลี่ยนเคลื่อนไหวของพวกเขา ในเอกสารนี้ เราสังเกตแสดงมนุษย์กับ tempos ดนตรีแตกต่างกันของชิ้นดนตรีเดียวกันครั้งแรก แล้ว วิเคราะห์กลยุทธ์ปรับเปลี่ยนมนุษย์ การวิเคราะห์จะดำเนินการในส่วนประกอบของร่างกาย 3: ต่ำ กลาง และบนร่างกาย เราคิดว่า ส่วนประกอบเหล่านี้ร่างกายมีวัตถุประสงค์ที่แตกต่างและกลยุทธ์การปรับเปลี่ยนต่าง ๆ ตามลำดับ สำหรับประสิทธิภาพของการเต้นรำ สำหรับทั้งหมดของการเคลื่อนไหวของส่วนประกอบเหล่านี้สาม เราพบว่า บางท่าคง ซึ่งเราเรียก keyposes มักจะเก็บรักษาไว้ ดังนั้น กระดาษนี้นำเสนอวิธีการสร้างดังสำหรับหุ่นยนต์ที่เป็นบางเพลงจังหวะ จากมนุษย์การเคลื่อนไหวที่เป็นจังหวะเพลงเดิม โดยใช้ keyposes เหล่านี้ เรามีใช้อัลกอริทึมเหล่านี้เป็นกระบวนการอัตโนมัติ และตรวจสอบประสิทธิภาพ โดยการใช้หุ่นยนต์อ้จจริง HRP 2 หุ่นยนต์ตัวนี้ประสบความสำเร็จในการเต้นรำซุ bandaisan หนึ่งในญี่ปุ่นโบราณรำ 1.2 และ 1.5 เท่าเร็วกว่าจังหวะเดิม เรียนรู้ ในขณะที่รักษาข้อจำกัดทางกายภาพของ ถึงแม้ว่าเราจะไม่บรรลุหุ่นยนต์เต้นรำซึ่ง autonomously โต้ตอบกับ tempos เพลงแตกต่างกัน เราคิดว่า วิธีการของเรามีบทบาทสำคัญในความสามารถในการเต้นรำกับเพลง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เอกสารนี้จะอธิบายถึงการพัฒนาหุ่นยนต์เต้นรำไปทางที่สามารถฟังและการแสดงเต้นรำพร้อมด้วยการแสดงดนตรี หนึ่งในส่วนประกอบสำคัญของหุ่นยนต์นี้ก็คือความสามารถในการปรับเปลี่ยนการเต้นรำของญัตติด้วยจังหวะในดนตรีที่หลากหลายโดยไม่เกินข้อจำกัดมอเตอร์โดยใช้วิธีการเดียวกับที่นักเต้นของมนุษย์แก้ไขญัตติของตน ในเอกสารนี้แรกเราปฏิบัติตามการแสดงของมนุษย์จังหวัดพร้อมด้วยดนตรีที่หลากหลายของชิ้นเดียวกันกับดนตรีแล้ววิเคราะห์ยุทธศาสตร์การแก้ไขของมนุษย์ การวิเคราะห์ที่จะดำเนินการในด้านของทั้งสามส่วนประกอบที่เป็นตัวต่ำกลางและร่างกาย เราคาดว่าส่วนประกอบที่เป็นตัวนี้มีการใช้งานที่แตกต่างกันและกลยุทธ์การแก้ไขแตกต่างกันตามลำดับสำหรับการเต้นรำสำหรับญัตติของทั้งสามส่วนประกอบเหล่านี้ทั้งหมดที่เราได้พบเห็นว่าท่าที่กำหนดบางอย่างซึ่งเราเรียก keyposes มีแนวโน้มที่จะได้รับการสงวนรักษาอย่างดีเยี่ยม ดังนั้นเอกสารนี้จะอธิบายถึงวิธีการที่จะสร้างญัตติสำหรับหุ่นยนต์ที่วิ่งแบบต่อเนื่องบางเพลงจากการเคลื่อนไหวของมนุษย์ที่วิ่งแบบต่อเนื่องด้วยเพลงแบบดั้งเดิมที่ใช้ keyposes เหล่านี้เรามีการใช้งานอัลกอริธึมเหล่านี้เป็นกระบวนการอัตโนมัติและการตรวจสอบ ประสิทธิภาพ ของตนโดยใช้ humanoid ทาง กายภาพ ที่หุ่นยนต์ hrp - 2 หุ่นยนต์นี้ประสบความสำเร็จในการเต้นรำ aizu - bandaisan หนึ่งในเต้นรำแบบญี่ปุ่นดั้งเดิมที่ 1.2 และ 1.5 เท่าและเร็วกว่าเดิมที่ให้วิ่งแบบต่อเนื่องได้เรียนรู้ในขณะที่ยังคงรักษาข้อจำกัดทาง กายภาพ ของพื้นที่แม้ว่าเราจะไม่ประสบความสำเร็จตามหุ่นยนต์เต้นรำซึ่งปฏิบัติงานอย่างมีจังหวะในดนตรีเพลงหลากหลายเราคิดว่าวิธีการของเรามีบทบาทสำคัญในความสามารถในการเต้นรำแบบเพลง.