Abstract— This paper presents the e

Abstract— This paper presents the electrical design for a
spherical underwater robot, SUR-II. The master-slave structure
control circuit is designed to realize sensor data collection,
control algorithm realization, control command transmission,
motor actuation and etc. TMS320F28335 and ATMEGA 2560
are used for master and slave processors respectively. Depth
sensor and MEMS IMU are employed to realize closed-loop
control. To enhance the accuracy of the sensor data, the noise
source for sensors is analyzed, and then the sensor data
calibration is carried out. To realize communication exactly
between the master processor and slave processor, we define a
communication law. Only the direction of thrusters is controlled
by servomotors to realize underwater motion. In order to
evaluate the response time and availability of the control method
and electrical system, the depth control experiment and stability
experiment are carried out. In these experiments, PD controller
is used to control the servomotors. The experimental results show
the robot can realize underwater motion just based on
controlling the direction of the thruster. The response time is
about 40 seconds in the depth control experiment. Because the
water resistance is very small in yaw direction, the

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

Abstract-
บทความนี้นำเสนอการออกแบบไฟฟ้าสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำทรงกลม, SUR-II โครงสร้าง master
ทาสวงจรควบคุมถูกออกแบบมาเพื่อตระหนักถึงการเซ็นเซอร์การเก็บรวบรวมข้อมูลการก่อให้เกิดขั้นตอนวิธีการควบคุมการควบคุมการส่งคำสั่งการดำเนินการและอื่นๆ มอเตอร์ TMS320F28335 และ ATMEGA 2560 ถูกนำมาใช้สำหรับการประมวลผลหลักและทาสตามลำดับ ความลึกเซ็นเซอร์และ MEMS IMU มีการจ้างงานที่จะตระหนักถึงวงปิดการควบคุม เพื่อเพิ่มความถูกต้องของข้อมูลเซ็นเซอร์เสียงแหล่งที่มาสำหรับเซ็นเซอร์มีการวิเคราะห์แล้วเซ็นเซอร์ข้อมูลการสอบเทียบจะดำเนินการ ตระหนักถึงการสื่อสารตรงระหว่างตัวประมวลผลหลักและหน่วยประมวลผลทาสเรากำหนดกฎหมายการสื่อสาร เฉพาะทิศทางของการขับดันถูกควบคุมโดยเซอร์โวมอเตอร์ที่จะตระหนักถึงการเคลื่อนไหวใต้น้ำ เพื่อที่จะประเมินเวลาการตอบสนองและความพร้อมของวิธีการควบคุมและระบบไฟฟ้า, การทดสอบการควบคุมระดับความลึกและความมั่นคงการทดสอบจะดำเนินการ ในการทดลองเหล่านี้ควบคุม PD ใช้ในการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ ผลการทดลองแสดงให้เห็นหุ่นยนต์ที่สามารถตระหนักถึงการเคลื่อนไหวใต้น้ำขึ้นอยู่เพียงแค่ในการควบคุมทิศทางของทรัสเตอร์ที่ เวลาตอบสนองคือประมาณ 40 วินาทีในการทดลองการควบคุมความลึก เพราะทนน้ำมีขนาดเล็กมากในทิศทางหันเหที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทคัดย่อ - บทความนี้นำเสนอการออกแบบระบบไฟฟ้าสำหรับ
ทรงกลมใต้น้ำหุ่นยนต์ sur-ii . ส่วนที่ 1 โครงสร้าง
วงจรควบคุมถูกออกแบบมาเพื่อทราบเซ็นเซอร์ การเก็บรวบรวมข้อมูล การส่งคำสั่งแบบ
ควบคุม , ควบคุม และสั่งการ มอเตอร์ ฯลฯ tms320f28335

atmega 2560 และใช้สำหรับเจ้านายและทาสโปรเซสเซอร์ตามลำดับ ความลึก
เซ็นเซอร์และ MEMS imu ใช้ตระหนัก ควบคุมแบบปิด

เพื่อเพิ่มความถูกต้องของข้อมูลเซ็นเซอร์ ที่มารบกวน
สำหรับเซ็นเซอร์ข้อมูลแล้วข้อมูลเซ็นเซอร์
การสอบเทียบจะดำเนินการ ตระหนักถึงการสื่อสารกันระหว่างหน่วยประมวลผลกลางและหน่วยประมวลผลหลัก

ทาส เรากำหนดกฎหมายสื่อสาร แต่ทิศทางของยานจะถูกควบคุม
โดย servomotors ตระหนักถึงการเคลื่อนไหวใต้น้ำ เพื่อ
ประเมินเวลาตอบสนองและความพร้อมของวิธีการควบคุม
และระบบไฟฟ้า , ความลึกและการทดลองการทดลองการควบคุมเสถียรภาพ
จะดําเนินการ ในการทดลองเหล่านี้ โปรดิวเซอร์ควบคุม
ใช้เพื่อควบคุม servomotors . ผลการทดลองที่ได้แสดงให้หุ่นยนต์สามารถทราบการเคลื่อนไหวใต้น้ำ

แค่ตามการควบคุมทิศทางของ thruster . เวลาตอบสนอง
ประมาณ 40 วินาทีในความลึกควบคุมการทดลอง เพราะ
ต้านทานน้ำมีขนาดเล็กมากเฉไปในทิศทางที่