Algorithm 3: expandConfiguration()

Algorithm 3: expandConfiguration() of RRT-MP
Input: random configuration qrand, configuration to expand qnear ,
previously used primitive pprev
Output: configuration reachable from qnear
1 S = ∅;
2 foreach p ∈ motionPrimitives do
3 if isApplicableAt(qnear , i) ∧ isApplicableAfter(p, pprev) then
4 xp = parameters of the motion primitive p;
5 τ = duration of p;
6 u(t) = (a1(t), . . . , an(t)) using the locomotion generator;
7 q = apply input signal u(t) to the actuators over time τ
using physical simulation;
8 S = S ∪ {q};
9 end
10 end
11 qnew = closest configuration from S to qrand;
12 return qnew or NULL if S = ∅;
4.2. Execution

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อัลกอริทึม 3: expandConfiguration() ของ RRT-MPป้อน: qrand กำหนดค่าสุ่ม ตั้งค่าคอนฟิกขยาย qnearเคย ใช้ pprev ดั้งเดิมผลผลิต: การกำหนดค่าเข้าจาก qnear1 S =∅ทำ 2 foreach p ∈ motionPrimitivesถ้า 3 isApplicableAt(qnear, i) isApplicableAfter ∧ (p, pprev) แล้ว4 xp =พารามิเตอร์ p ดั้งเดิมเคลื่อนไหว5 τ = p ระยะเวลา6 u(t) = (a1(t),..., an(t)) ที่ใช้เครื่องกำเนิด locomotion7 q =กับสัญญาณอินพุต u(t) หัวขับที่ผ่านเวลาτใช้การจำลองทางกายภาพ8 S = S ∪ {q },สิ้นสุด 9สิ้นสุด 1011 qnew =โครงแบบใกล้เคียงที่สุดจาก S qrand12 กลับ qnew หรือ NULL ถ้า S =∅4.2. การดำเนินการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ขั้นตอนวิธีที่ 3: expandConfiguration () ของ RRT-MP
ป้อนข้อมูล: qrand การกำหนดค่าแบบสุ่ม, การตั้งค่าที่จะขยาย qnear,
ใช้ก่อนหน้านี้ดั้งเดิม pprev
ขาออกการกำหนดค่าเข้าถึงได้จาก qnear
1 S = ∅;
2 foreach พี∈ motionPrimitives ทำ
3 ถ้า isApplicableAt (qnear ฉัน) ∧ isApplicableAfter (p, pprev) แล้ว
4 XP พารามิเตอร์ = การเคลื่อนไหวพีดั้งเดิม;
5 τ = ระยะเวลาของ p;
6 ท่าน (t) = (... a1 (t) เป็น (t)) โดยใช้เครื่องกำเนิดไฟฟ้าเคลื่อนที่ ;
7 คิว = ใช้สัญญาณยู (t)
เพื่อกระตุ้นมากกว่าτเวลาโดยใช้แบบจำลองทางกายภาพ;
8 S = S ∪ {Q};
9 ปลาย
10 สิ้นสุด
11 qnew = การกำหนดค่าที่ใกล้เคียงที่สุดจาก S เพื่อ qrand;
12 qnew ผลตอบแทนหรือ NULL ถ้า S = ∅;
4.2 การดำเนินการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิธีที่ 3 : expandconfiguration() ของ rrt-mp
เข้า qrand แบบสุ่ม , การตั้งค่าการขยาย qnear

pprev ดั้งเดิม , เคยออกปรับแต่งได้จาก qnear
1 S = ∅ ;
2 P ∈ละ motionprimitives ทำ
3 ถ้า isapplicableat ( qnear ผม ) ∧ isapplicableafter ( P , pprev
4 XP = ) แล้ว พารามิเตอร์ของการเคลื่อนที่ดั้งเดิม P ;
5 τ = ระยะเวลา P ;
6 u ( t ) = ( A1 ( T ) . . . . . . . ,( T ) ใช้ของเครื่องกำเนิดไฟฟ้า ;
7 Q = ใช้สัญญาณ U ( t ) actuators มากกว่า
τเวลาด้วยแบบจำลองทางกายภาพ ;
8 S - S ∪ { Q } ;
9 จบ

11 10 จบ qnew = ใกล้ค่าจาก S qrand ;
12 กลับ qnew หรือ null ถ้า S = ∅ ;
4.2 . การประหารชีวิต