Fig. 2: Stereo vision system archit

Fig. 2: Stereo vision system architecture.
of the calibration and rectification steps, we typically get a RMS re-projection error of the input calibration points
of ERMS = 0.2 pixel. After rectification of the left and right images, the relationship between the depth Z and the
binocular disparity d is given by:
Z = f
S pix
T
d (1)
where Z is given in meter, d is given in pixel, f is the lenses focal length, S pix is the pixel size and T is the system
baseline. The stereo vision system default configuration features low distortion lenses with a focal length of 5.5mm.
Considering that the pixel size is 5.6um the maximum working Zmax range of the stereo system will be Zmax ≈ 50m.
The minimum working range will be limited by the disparity range allowed for the stereo matching. The closer the
object will be to the camera, the higher the binocular disparity. Depending on the complexity of the stereo matching
algorithm, a tradeoff should be made between the matching process complexity, the disparity range, the field of view
and the processing speed. In our software implementation we typically set the maximum binocular disparity possible
to 128 pixels. This gives a minimum working range Zmin ≈ 0.38m. We can also compute the accuracy Zacc of our
calibrated and rectified system as a function of the RMS re-projection error and binocular disparity:
Zacc = ERMS
f
S pix
T
d2 (2)
By combining eq. 1 and eq. eq. 2 we can compute the depth accuracy as a function of depth:
Zacc = ERMS
S pix
f T
Z2 (3)
Figures 3a and 3b gives the short range and long range accuracy curves for ERMS = 0.2. Those curves should be
seen as the best accuracy that the stereo camera can achieved. Obviously, the absolute depth precision will dependent
on the performance of the stereo matching algorithm. In the case of an active system, the presence of an illuminator
generating a pattern will also help to achieve the accuracy given by fig. 3a and fig. 3b. Figure 4 gives some depth
map sample images computed from the rectified left and right images using the stereo matching algorithm described
in5 without any kind of illuminator or pattern generator.
4. Conclusion
In this paper, we have presented a stereo vision system that relies on 2 logarithmic WDR 1280x720 sensors.
This stereo vision system is able to provide high quality contrast indexed images of highly contrasted scene. This
contrast indexed sensing capability can be conserved over more than 140dB without any explicit sensor control and
without delay. The logarithmic photoresponse is also interesting if we consider the image robustness to illumination
variabilities. This dynamic range and contrast conservation makes this stereo camera very effective for outdoor 3D
stereo vision applications. Besides it also gives the unique possibility to combine passive 3D approaches with active
illumination approaches without fear of losing information because of saturation

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Fig. 2: วิสัยทัศน์สเตอริโอระบบสถาปัตยกรรมการสอบเทียบและกำหนดขั้นตอน เราโดยทั่วไปรับเป็น RMS ฉายใหม่คะแนนเทียบเข้าของ ERMS = 0.2 พิกเซล หลังจากกำหนดของซ้าย และขวาภาพ ความสัมพันธ์ระหว่างความลึก Z และส่องทางไกล disparity d ได้โดย:Z = fS pixTd (1)ที่ Z จะกำหนดเป็นเมตร d จะกำหนดเป็นพิกเซล f คือ ความยาวโฟกัสของเลนส์ S pix ขนาดพิกเซล และ T เป็นระบบพื้นฐาน วิสัยทัศน์สเตอริโอระบบเริ่มต้นตั้งค่าคอนฟิกลักษณะการทำงานต่ำความผิดเพี้ยนของเลนส์ มีความยาวโฟกัสของ 5.5mmพิจารณาว่าขนาดพิกเซล 5.6um การทำงานสูงสุดช่วง Zmax ระบบสเตอริโอจะ Zmax ≈ 50 เมตรช่วงทำงานขั้นต่ำจะถูกจำกัด โดยช่วง disparity ที่อนุญาตสำหรับการจับคู่แบบสเตอริโอ ที่ใกล้ตัววัตถุจะกล้อง disparity ส่องทางไกลยิ่งขึ้น ขึ้นอยู่กับความซับซ้อนของการจับคู่แบบสเตอริโออัลกอริทึม ข้อดีข้อเสียควรทำระหว่างความซับซ้อนของกระบวนการตรงกัน ช่วง disparity ฟิลด์มุมมองและความเร็วในการประมวลผล ในการใช้งานซอฟต์แวร์ของ เราโดยทั่วไปตั้ง disparity ส่องทางไกลสูงสุดได้การ 128 พิกเซล ซึ่งทำให้การทำงานต่ำสุดช่วง Zmin ≈ 0.38m นอกจากนี้เรายังสามารถคำนวณความถูกต้อง Zacc ของเราปรับเทียบ และแก้ไขระบบเป็นฟังก์ชันของข้อผิดพลาดใหม่ฉาย RMS และ disparity ส่องทางไกล:Zacc = ERMSfS pixTd2 (2)โดยรวม eq. 1 และ eq. eq. 2 เราสามารถคำนวณความลึกเป็นฟังก์ชันของความลึก:Zacc = ERMSS pixf TZ2 (3)ตัวเลข 3a และ 3b ให้ช่วงสั้นและช่วงยาวโค้งแม่นยำสำหรับ ERMS = 0.2 เส้นโค้งเหล่านั้นควรจะเห็นเป็นดีที่สุดถูกต้องที่กล้องสเตอริโอสามารถทำได้ อย่างชัดเจน แม่นยำลึกแน่นอนจะขึ้นอยู่กับประสิทธิภาพของอัลกอริธึมที่จับคู่สเตอริโอ ในกรณีของการใช้งานระบบ ของ illuminator ที่สร้างรูปแบบที่จะช่วยให้มีความถูกต้อง fig. 3a และ fig. 3b รูปที่ 4 ให้ลึกบางภาพตัวอย่างแผนที่ที่คำนวณจาก rectified ซ้าย และขวาภาพใช้อัลกอริธึมตรงเสียงอธิบายin5 โดย illuminator หรือสร้างรูปแบบชนิดใด4. บทสรุปในเอกสารนี้ เราได้นำเสนอวิสัยทัศน์สเตอริโอระบบที่อาศัยเซ็นเซอร์ 1280 x 720 WDR ลอการิทึม 2วิสัยทัศน์สเตอริโอระบบนี้จะสามารถให้ภาพที่คอนทราสต์ดัชนีคุณภาพของฉากสูงต่าง นี้ความคมชัดความสามารถในการตรวจวัดดัชนีที่สามารถอยู่เกิน 140dB โดยตัวควบคุมเซ็นเซอร์ชัดเจนมากกว่า และโดยไม่ชักช้า Photoresponse ลอการิทึมก็น่าสนใจถ้าเราพิจารณาเสถียรภาพภาพให้แสงสว่างvariabilities นี้อนุรักษ์ช่วงและความคมชัดแบบไดนามิกช่วยให้กล้องสเตอริโอนี้มีประสิทธิภาพมากสำหรับ 3D กลางแจ้งวิสัยทัศน์สเตอริโอใช้งาน นอกจาก นั้นยังให้โอกาสเฉพาะรวมแนว 3D passive กับการใช้งานแนวรัศมีโดยไม่สูญเสียข้อมูลเนื่องจากความเข้ม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูป . 2:
สถาปัตยกรรมระบบสเตอริโอวิสัยทัศน์ของการสอบเทียบและขั้นตอนการแก้ไขโดยปกติแล้วเราจะได้รับข้อผิดพลาดเรื่องการฉายอาร์ในจุดที่การสอบเทียบการป้อนข้อมูลของ
ERMS = 0.2 พิกเซล หลังจากแก้ไขภาพซ้ายและขวาความสัมพันธ์ระหว่าง Z ความลึกและที่
d แตกต่างกันสองตาจะได้รับโดย:
Z f =
S Pix
T
d (1)
ที่ Z จะได้รับในเมตร, D จะได้รับในพิกเซลฉเป็น เลนส์ทางยาวโฟกัส, S Pix มีขนาดพิกเซลและ T
เป็นระบบพื้นฐาน ระบบการมองเห็นสเตอริโอกำหนดค่าเริ่มต้นมีเลนส์เพี้ยนต่ำที่มีความยาวโฟกัสของ 5.5mm.
พิจารณาว่าขนาดพิกเซลเป็น 5.6um สูงสุดช่วง Zmax ทำงานของระบบสเตอริโอจะ Zmax ≈ 50m.
ช่วงการทำงานขั้นต่ำจะถูก จำกัด ด้วย ช่วงความแตกต่างได้รับอนุญาตสำหรับการจับคู่แบบสเตอริโอ
ใกล้ชิดวัตถุจะเป็นกล้องที่สูงกว่าความแตกต่างกันสองตา ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับความซับซ้อนของการจับคู่สเตอริโอขั้นตอนวิธีการถ่วงดุลอำนาจควรจะทำขึ้นระหว่างความซับซ้อนของกระบวนการการจับคู่ความแตกต่างหลากหลายในด้านการดูและความเร็วในการประมวลผล ในการดำเนินงานซอฟต์แวร์ของเราเรามักจะตั้งค่าความแตกต่างกันสองตาเป็นไปได้สูงสุดถึง 128 พิกเซล นี้จะช่วยให้ช่วงการทำงานขั้นต่ำ Zmin ≈ 0.38m นอกจากนี้เรายังสามารถคำนวณความถูกต้อง Zacc ของเราระบบการสอบเทียบและการแก้ไขเป็นหน้าที่ของอาร์ข้อผิดพลาดอีกครั้งฉายและความเหลื่อมล้ำตา: Zacc = ERMS ฉS Pix T d2 (2) โดยการรวมอีคิว ที่ 1 และอีคิว อีคิว 2 เราสามารถคำนวณความลึกของความถูกต้องเป็นหน้าที่ของความลึก: Zacc = ERMS S Pix ฉ T Z2 (3) รูปที่ 3a และ 3b ให้ช่วงสั้นและเส้นโค้งความถูกต้องในระยะยาวสำหรับ ERMS = 0.2 เส้นโค้งเหล่านั้นควรจะมองว่าเป็นความถูกต้องที่ดีที่สุดที่กล้องสเตอริโอสามารถประสบความสำเร็จ เห็นได้ชัดว่ามีความแม่นยำเชิงลึกที่แน่นอนจะขึ้นอยู่กับประสิทธิภาพของวิธีการจับคู่สเตอริโอ ในกรณีของระบบที่ใช้งาน, การปรากฏตัวของไฟที่สร้างรูปแบบนอกจากนี้ยังจะช่วยให้บรรลุความถูกต้องที่ได้รับจากมะเดื่อ 3a และมะเดื่อ 3b รูปที่ 4 ให้มีความลึกของภาพตัวอย่างแผนที่คำนวณจากซ้ายและแก้ไขภาพที่ถูกต้องโดยใช้วิธีการจับคู่แบบสเตอริโอที่อธิบายin5 โดยไม่ต้องชนิดของไฟหรือเครื่องกำเนิดไฟฟ้ารูปแบบใด ๆ . 4 สรุปในบทความนี้เราได้นำเสนอวิสัยทัศน์ระบบสเตอริโอที่อาศัย 2 ลอการิทึม WDR 1280x720 เซ็นเซอร์. ระบบนี้วิสัยทัศน์สเตอริโอสามารถที่จะให้ความคมชัดคุณภาพสูงการจัดทำดัชนีของฉากเทียบสูง นี้ความคมชัดความสามารถในการตรวจจับการจัดทำดัชนีสามารถอนุรักษ์มากกว่า 140dB โดยไม่มีการควบคุมเซ็นเซอร์อย่างชัดเจนใด ๆ และโดยไม่ชักช้า photoresponse ลอการิทึมนอกจากนี้ยังเป็นที่น่าสนใจถ้าเราพิจารณาความทนทานภาพเพื่อการส่องสว่างvariabilities ช่วงนี้แบบไดนามิกและการอนุรักษ์ความคมชัดทำให้กล้องสเตอริโอที่มีประสิทธิภาพมากสำหรับ 3D กลางแจ้งการใช้งานวิสัยทัศน์สเตอริโอ นอกจากนั้นยังช่วยให้ความเป็นไปได้ที่ไม่ซ้ำกันที่จะรวมเรื่อย ๆ วิธีการใช้งาน 3 มิติด้วยวิธีการส่องสว่างโดยไม่ต้องกลัวการสูญเสียข้อมูลเนื่องจากการอิ่มตัว

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 2 : สถาปัตยกรรมระบบวิสัยทัศน์สเตอริโอ
ของการสอบเทียบและการแก้ไขตามขั้นตอน เรามักจะได้รับข้อมูลจากข้อผิดพลาดของการสอบเทียบเป็นจุด
ของ erms = 0.2 จุดภาพ หลังจากการแก้ไขของซ้ายและขวาภาพความสัมพันธ์ระหว่างความลึก Z และ
กล้องส่องทางไกลให้ความต่าง D :
Z = f
s PIX
T
D
Z ( 1 ) ที่ระบุในเครื่องวัด , D จะได้รับในพิกเซลf คือความยาวโฟกัสของเลนส์ , PIX เป็นพิกเซลขนาดและ t คือระบบพื้นฐาน

ระบบสเตอริโอคุณสมบัติเลนส์วิสัยทัศน์ปริยายความเพี้ยนน้อยกับความยาวโฟกัส 5.5mm .
พิจารณาว่าพิกเซลขนาด 5.6um การทำงานสูงสุดซีแมกช่วงของระบบสเตอริโอจะซีแมก≈ 50m .
ช่วงทำงานขั้นต่ำจะถูก จำกัด โดยได้รับอนุญาตสำหรับช่วงสเตอริโอที่ตรงกัน ใกล้ชิด
วัตถุจะให้กล้อง ยิ่งได้รับกล้องส่องทางไกล ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับความซับซ้อนของขั้นตอนวิธีการจับคู่สเตอริโอ
, ข้อเสีย ควรทำระหว่างที่ตรงกัน กระบวนการที่ซับซ้อน ในช่วงที่แตกต่างกัน , มุมมอง
และความเร็วในการประมวลผลในการใช้ซอฟต์แวร์ของเราเรามักจะตั้งค่าสูงสุดกล้องส่องทางไกลความต่างที่สุด
128 พิกเซล นี้จะช่วยให้น้อยที่สุด ทำงานช่วง zmin ≈ 0.38m นอกจากนี้เรายังสามารถคำนวณความแม่นยำแซค ของเรา
ปรับเทียบและแก้ไขระบบการทำงานของ RMS เป็นประมาณการผิดพลาด และกล้องส่องทางไกลกัน :
=
f
แซค erms s PIX
T
d2
( 2 ) โดยการรวม 1 และอีคิวอีคิวอีคิว2 เราสามารถคำนวณความลึกความถูกต้องตามระดับความลึก :
=
s แซค erms PIX
F T
กขึ้น ( 3 )
3A 3B ตัวเลขและจะช่วยให้ช่วง ช่วง สั้น และ ยาว โค้ง เพื่อความถูกต้อง erms = 0.2 เส้นโค้งเหล่านั้นควรจะ
เห็นเป็นดีที่สุด ความถูกต้องที่กล้องสเตอริโอสามารถลุ้นรับ เห็นได้ชัดว่า ความลึกความแม่นยําแน่นอนจะขึ้นอยู่กับ
บนประสิทธิภาพของเครื่องเสียงที่ตรงกัน ขั้นตอนวิธีการในกรณีของระบบที่ใช้งาน , การปรากฏตัวของความกระจ่าง
สร้างรูปแบบจะช่วยให้บรรลุความถูกต้องที่ได้รับจากรูปที่ 3A 3B และ รูปที่ รูปที่ 4 ให้บางแผนที่ความลึก
รูปตัวอย่างคำนวณได้จากน้าสาว ซ้ายและขวาภาพโดยใช้ขั้นตอนวิธีการจับคู่สเตอริโออธิบาย
กลุ่มไม่มีชนิดของไฟ หรือเครื่องกำเนิดไฟฟ้า รูปแบบ .
4 สรุป
ในกระดาษนี้เราได้นำเสนอวิสัยทัศน์ระบบสเตอริโอที่อาศัย 2 ลอการิทึม WDR 1280x720 เซ็นเซอร์ ระบบสเตอริโอ
วิสัยทัศน์นี้สามารถที่จะให้ความคมชัดคุณภาพสูงดัชนีภาพสูงแบบฉาก ความคมชัดนี้
ดัชนีตรวจจับความสามารถสามารถปี มากกว่า 140db โดยไม่ชัดเจนเซ็นเซอร์ควบคุม
โดยไม่ชักช้าการ photoresponse ลอการิทึมยังน่าสนใจ ถ้าเราพิจารณาเสถียรภาพภาพแสง
ผัน . แบบไดนามิกนี้ช่วงและการอนุรักษ์ความคมชัดทำให้สเตอริโอกล้องมีประสิทธิภาพมากสำหรับสระ 3D
สเตอริโอวิสัยทัศน์การประยุกต์ใช้ นอกจากนี้มันยังช่วยให้ความเป็นไปได้เฉพาะรวมแนว 3D passive กับ active
แนวรัศมีโดยไม่ต้องกลัวการสูญเสียข้อมูลเนื่องจากความอิ่มตัว