257 3.2.1 Angle between tractor-tra

257 3.2.1 Angle between tractor-trailer
258 The results of the angle between the tractor and the trailer() at the hitch point also showed the difference
259 in the tractor-trailer with and without the SHB unit. Because () was the angle between the longitudinal axis
260 of the tractor and the trailer, a positive value indicated that the trailer was directed towards the left side of
261 the tractor's longitudinal axis while a negative value indicated that the trailer was directed towards the
262 right side (figure 19.). During turns, the magnitudes of the angle between the tractor-trailer with Hitch-
263 Adj control mode were smaller those from the Hitch-Fix control mode. Moreover, the differences were
264 negligible during the straight trajectories. this indicates that the hitch-point was translated out away from
265 the turning direction, widening the trailer's turn in the curves.
266 The real-time calculation of the steering angle changed when landmarks were detected, which in turn
267 changed the position of the hitch-point because it depended on the steering angle. The total response of the
268 system was also considered. During the beginning of a tight turn or a U-turn, the steering angle was large,
269 which increased speed of the change in the hitch-point position and caused the trailer to turn farther from
270 the inside of the curve. On the other hand, some of the landmarks were not detected. However, only a very
271 few were missed during the experiments and they did not have much of an effect on the position of the
272 tractor and trailer
273 3.2.2 Instantaneous Centre of Radius
274 The distance between ICR and P R was the instantaneous turning radius of the trailer measured at the
275 trailer wheels. the results of R from the Hitch-Adj and Hitch-Fix experiments showed the different
276 behaviour of the trailer during experiments. During the straight trajectories, when the tractor-trailer was
277 not navigated to turn, the observed values of R observed were generally high. therefore, only the results
278 during the curves were considered, which were indicated by a thick line(Figure 20.). Theoretically,
279 shifting the hitch position away from the turning direction should reduce R However, the factors affecting
280 R were not just the position of the hitch-point but also () and (). In the experiments because the SHB
281 controlled the position of the hitch-point but not (), the position of the trailer during Hitch-Adj and Hitch-
282 Fix were not the same, resulting in a fluctuation in the difference of R (Figure 21.,22.).
283 In summary, the presented position of the trailer, the angle between the tractor-trailer and the turning
284 radius indicated that the navigation system cause the trailer to be turned farther from the inside of the curve.
285 If the position of the trailer was controlled instead of it being freely towed, the trailer could be navigated
286 with the tractor with greater efficiency.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

257 3.2.1 มุมระหว่าง tractor-trailer258 ผลลัพธ์ของมุมระหว่างรถแทรกเตอร์และ trailer() ที่จุดปมยังแสดงให้เห็นความแตกต่าง259 ใน tractor-trailer ที่มี และไม่ มีหน่วย SHB เนื่องจาก() มุมระหว่างแนวแกน260 ของรถแทรกเตอร์และรถพ่วง เป็นค่าบวกแสดงว่า ตัวกำกับไปทางด้านซ้ายของแกนตามยาวของรถแทรกเตอร์ในขณะที่เป็นค่าลบแสดงว่า รถพ่วงกำกับต่อ 261 การ262 ด้านขวา (รูป 19) ในระหว่างเปลี่ยน magnitudes ของมุมระหว่าง tractor-trailer กับปม-โหมดควบคุมปรับ 263 ได้เล็กจากโหมดควบคุมแก้ไขปมนั้น นอกจากนี้ ความแตกต่างได้264 เล็กน้อยระหว่างลูกทีมตรง บ่งชี้ว่า จุดปมถูกแปลออกมาจาก265 ทิศทางหมุน ขยับขยายการเลี้ยวโค้งของรถพ่วง266 การคำนวณมุมพวงมาลัยเปลี่ยนสถานพบ ซึ่งเปิดในแบบเรียลไทม์267 เปลี่ยนตำแหน่งของจุดปมเนื่องจากมันขึ้นอยู่กับมุมพวงมาลัย ตอบสนองทั้งหมดของการได้มีพิจารณาระบบ 268 ในช่วงต้นของการเปิดแน่นหรือกลับรถ มุมพวงมาลัยมีขนาดใหญ่269 ซึ่งเพิ่มความเร็วของการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งจุดผูกปม และรถพ่วงเมื่อต้องไกลจากการเกิด270 ด้านในของโค้ง บนมืออื่น ๆ บางสถานไม่พบ อย่างไรก็ตาม เท่านั้นมาก271 สิ่งที่พลาดในระหว่างการทดลอง และจะไม่มีผลในตำแหน่งรถแทรกเตอร์และรถพ่วง 272273 3.2.2 กลางฉับพลันของรัศมี274 ระยะทางที่ ICR และ P R ถูกเลี้ยวฉับพลันของรถพ่วงที่วัดนี้ล้อรถพ่วง 275 ผลของ R จากการทดลองปรับผูกปมและปมแก้ไขพบว่าแตกต่างกันพฤติกรรมที่ 276 ของรถพ่วงในระหว่างการทดลอง ระหว่างลูกทีมตรง เมื่อ tractor-trailerไม่นำทางเพื่อเปิด 277 ค่าสังเกตของ R ที่สังเกตได้สูงทั่วไป ดังนั้น เท่านั้น278 ระหว่างเส้นโค้งถูกนำมาพิจารณา ที่ถูกแสดง โดยเส้นหนา (รูปที่ 20) ในทางทฤษฎี279 ขยับตำแหน่งผูกปมจากทิศทางการหมุนลด R อย่างไรก็ตาม ปัจจัยที่มีผลต่อ280 R ไม่ได้เพียงแค่ตำแหน่งของจุดปม ก็()()และการ ในการทดลองเนื่องจากการ SHB281 ควบคุมตำแหน่งของ จุดผูกปม แต่ไม่() ตำแหน่งของรถพ่วงปรับผูกปมและปม-282 แก้ไขไม่ได้เหมือนกัน เป็นผลในการเปลี่ยนแปลงของความแตกต่างของ R (21 รูป., 22.)283 ในสรุป แสดงตำแหน่งของรถพ่วง มุมระหว่างการ tractor-trailer และการหมุน284 รัศมีระบุว่า ระบบนำทางทำให้รถพ่วงเพื่อให้ให้ห่างจากมากด้านในของโค้ง285 ถ้าตำแหน่งของตัวควบคุมแทนมันจะลากได้อย่างอิสระ รถพ่วงสามารถนำทาง286 กับรถแทรกเตอร์มีประสิทธิภาพมากขึ้น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

257 3.2.1 มุมระหว่างรถพ่วง
258 ผลของมุมระหว่างรถแทรกเตอร์และรถพ่วง () ที่จุดผูกปมที่ยังแสดงให้เห็นความแตกต่าง
259 ในรถพ่วงที่มีและไม่มีหน่วย SHB เพราะ () เป็นมุมระหว่างแกนตามยาว
260 ของรถแทรกเตอร์และรถพ่วงที่เป็นค่าบวกชี้ให้เห็นว่ารถพ่วงได้โดยตรงต่อทางด้านซ้ายของ
261 แกนตามยาวของรถแทรกเตอร์ในขณะที่เป็นค่าลบแสดงให้เห็นว่ารถพ่วงที่ได้รับโดยตรงต่อ
262 ด้านขวา (รูปที่ 19) ในระหว่างการเปลี่ยนขนาดของมุมระหว่างรถพ่วงกับ Hitch- ที่
263 โหมดการควบคุม Adj มีขนาดเล็กเหล่านั้นออกจากโหมดการควบคุมผูกปมแก้ไขปัญหา นอกจากนี้ยังมีความแตกต่างอยู่ที่
264 เล็กน้อยในช่วงวิถีตรง นี้แสดงให้เห็นว่าการผูกปมจุดได้รับการแปลออกห่างจาก
265 ทิศทางการเปิดกว้างทางกลับรถพ่วงในโค้ง.
266 การคำนวณเวลาจริงของมุมพวงมาลัยเปลี่ยนไปเมื่อสถานที่สำคัญที่ได้รับการตรวจพบซึ่งในทางกลับ
267 เปลี่ยนตำแหน่งของ ผูกปมจุดเพราะมันขึ้นอยู่กับมุมพวงมาลัย การตอบสนองรวมของ
ระบบ 268 นอกจากนี้ยังได้รับการพิจารณา ในช่วงเริ่มต้นของการเปิดคับหรือกลับมุมพวงมาลัยมีขนาดใหญ่,
269 ซึ่งเพิ่มความเร็วของการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งผูกปมจุดและก่อให้เกิดรถพ่วงที่จะเปิดไกลออกไปจาก
270 ภายในของเส้นโค้ง ในทางกลับกันบางส่วนของสถานที่สำคัญไม่ได้ถูกตรวจพบ แต่เพียงมาก
271 ไม่กี่ถูกพลาดในระหว่างการทดลองและพวกเขาไม่ได้มีมากของผลกระทบต่อตำแหน่งของ
รถแทรกเตอร์และรถพ่วง 272
273 3.2.2 ทันทีศูนย์รัศมี
274 ระยะห่างระหว่าง ICR และการประชาสัมพันธ์เป็นรัศมีวงเลี้ยวทันที ของรถพ่วงวัดที่
275 ล้อรถพ่วง ผลการวิจัยจากการทดลองผูกปม adj และผูกปมการแก้ไขปัญหาดังแสดงให้เห็นที่แตกต่างกัน
276 พฤติกรรมของรถพ่วงในระหว่างการทดลอง ระหว่างวิถีตรงเมื่อรถพ่วงเป็น
277 ไม่ได้สำรวจเพื่อเปิดค่าสังเกตของ R สังเกตอยู่ในระดับสูงโดยทั่วไป ดังนั้นเฉพาะผลลัพธ์ที่
278 ในช่วงโค้งได้รับการพิจารณาซึ่งแสดงเป็นเส้นหนา (รูปที่ 20) ในทางทฤษฎี
279 ขยับตำแหน่งผูกปมออกไปจากทิศทางที่ควรจะลดการเปลี่ยน R อย่างไรก็ตามปัจจัยที่มีผลต่อ
280 R ไม่ใช่แค่ตำแหน่งของการผูกปมจุด แต่ยัง () และ () ในการทดลองเพราะ SHB
281 ควบคุมตำแหน่งของการผูกปมจุด แต่ไม่ () ตำแหน่งของรถพ่วงในระหว่างการผูกปมและ Adj Hitch- ที่
282 แก้ไขได้ไม่เหมือนกันทำให้เกิดความผันผวนในความแตกต่างของ R (รูปที่ 21. 22.).
283 โดยสรุปนำเสนอตำแหน่งของรถพ่วง, มุมระหว่างรถพ่วงและเปลี่ยน
284 รัศมีชี้ให้เห็นว่าระบบนำทางทำให้เกิดรถพ่วงที่จะหันไกลจากด้านในของโค้ง.
285 ถ้าตำแหน่งของรถพ่วงถูกควบคุมแทนของมันถูกลากจูงได้อย่างอิสระ Trailer สามารถสำรวจ
286 กับรถแทรกเตอร์ที่มีประสิทธิภาพมากขึ้น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3.2.1 tractor-trailer之间257天使结果258）之间的角tractor和拖车的故障点在（）的差异，也showed在与259 tractor-trailer和没有的单元。是因为（SHB）的轴之间的角longitudinal260的tractor和拖车，拖车，这是积极的indicated value of left directed对侧的261 longitudinal tractor ' s的值是在A轴的负indicated directed拖车是对的19 262 right（…）来人，During turns的程度与角之间的tractor-trailer Hitch -这些都是263的控制模式控制模式从最Hitch-Fix smaller。此外，differences是264 negligible要直。这是indicates轨迹是从翻译的hitch-point离开了265加宽的拖车的方向，将把在曲线”。266）的实时calculation steering角改变时，它是在把detected地标267改变的位置的hitch-point因为这取决于在steering角）的总响应。268也考虑的系统是一个开始。During U-turn把紧，或一角，是steering）这increased 269速度的变化的位置和在hitch-point拖车来把从远离造成一个内部的270的曲线。在一些其他的手，是不是detected地标。然而，只有一个很271错过一些experiments和他们是不是要做一个有多在的位置效应。272 tractor和拖车3.2.2中心Radius 273 Instantaneous of274）之间的距离r和P是一个瞬时的ICR测量将在桡骨的拖车275拖车。wheels results of R从最不同的Hitch-Adj和Hitch-Fix experiments showed在experiments 276行为的拖车。During的轨迹是直的，当tractor-trailer不到277 navigated values of R把观察的观察，因此，不仅是一般高的结果。278曲线，这是要考虑的是indicated厚线（A）。理论上，20 Figure。279故障转移的方向应该从最将离开岗位，affecting因子R个reduce不只是在280 R是无利可图的hitch-point（）和（），但也因为在K experiments的SHB。281对照的hitch-point但不盈利的，盈利的（）和Hitch -在Hitch-Adj拖车282是不是固定在一个相同的波动，在不同resulting（R（Figure 22 21，…）。在summary 283无利可图，presented的拖车，将tractor-trailer和角之间的导航系统是一个indicated桡骨284车削件的拖车是要远离从最内的曲线。如果该位置的285相反的它是被拖车拖freely术语，可能是navigated拖车与大tractor 286与效率。