1. IntroductionFinding an office or

1. Introduction
Finding an office or a room in a large public building, such as a university, a city hall or a shopping centre,
is often difficult for normal persons. For blind persons it is far more difficult because they must completely rely
on people passing by to ask for information. When a building is becoming more familiar, they can memorise all
locations for moving about.
There exist systems which try to alleviate the problems of blind and visually impaired persons. For the stateof-
the-art of existing systems we refer to [1-5]. Navigation is one of the fundamental problems to be solved in
creating completely autonomous mobility systems, mainly for blind persons or mobile robots. Navigation
models can be classified into local and global ones. Local models navigate by exploring information in the
environment immediately around the actual position. They are completely blind to everything beyond the reach
of the system’s sensors. In contrast, global navigation takes into account the environment as a whole, far
beyond the reach of the system’s sensors. They enable auto-localisation and optimisation of navigation routes.
There are several systems which deal with simultaneous localisation and mapping (SLAM). Morioka et al.
[6] proposed a model that allows navigation in crowded environments such as shopping centres and transport

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1. บทนำหาสำนักงานหรือห้องพักในอาคารสาธารณะขนาดใหญ่เช่นมหาวิทยาลัยศาลากลางจังหวัดหรือศูนย์ช้อปปิ้งมักจะเป็นเรื่องยากสำหรับคนปกติ สำหรับคนตาบอดมันอยู่ไกลยากมากขึ้นเพราะพวกเขาสมบูรณ์ต้องอาศัยคนที่ผ่านการขอข้อมูล เมื่ออาคารจะกลายเป็นที่คุ้นเคยมากขึ้นพวกเขาสามารถจดจำทุกสถานที่สำหรับการเคลื่อนไหวเกี่ยวกับ. มีระบบที่มีอยู่ซึ่งพยายามที่จะบรรเทาปัญหาของคนตาบอดและผู้ที่มีความบกพร่องทางสายตา สำหรับ stateof- ที่ศิลปะของระบบที่มีอยู่เราจะเรียก [1-5] นำร่องเป็นหนึ่งในปัญหาพื้นฐานที่จะได้รับการแก้ไขในการสร้างอิสระอย่างสมบูรณ์ระบบการเคลื่อนไหวส่วนใหญ่สำหรับคนตาบอดหรือหุ่นยนต์มือถือ นำร่องรุ่นสามารถแบ่งได้เป็นคนท้องถิ่นและระดับโลก รุ่นท้องถิ่นนำทางโดยการสำรวจข้อมูลในสภาพแวดล้อมรอบ ๆ ตำแหน่งที่เกิดขึ้นจริง พวกเขาจะสมบูรณ์ตาบอดกับทุกสิ่งที่ไกลเกินเอื้อมของเซ็นเซอร์ของระบบ ในทางตรงกันข้ามนำทางทั่วโลกจะเข้าสู่บัญชีสภาพแวดล้อมที่เป็นทั้งไกลเกินเอื้อมของเซ็นเซอร์ของระบบ พวกเขาช่วยให้การแปลอัตโนมัติและการเพิ่มประสิทธิภาพของเส้นทางนำทาง. มีหลายระบบที่เกี่ยวข้องกับการแปลพร้อมกันและการทำแผนที่มี (สแลม) โมริโอกะ et al. [6] ที่นำเสนอรูปแบบที่ช่วยนำทางในสภาพแวดล้อมที่แออัดเช่นห้างสรรพสินค้าและการขนส่ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . บทนำ
หาห้องทำงานหรือห้องในอาคารสาธารณะขนาดใหญ่ เช่น มหาวิทยาลัย เป็น City Hall หรือศูนย์การค้า
มักจะเป็นเรื่องยากสำหรับคนปกติ สำหรับคนตาบอดจะยากกว่าเพราะต้องวางใจอย่างสมบูรณ์
ต่อผู้คนที่ผ่านไปมา เพื่อขอข้อมูล เมื่ออาคารที่เป็นคุ้นเคย พวกเขาสามารถจดจำสถานที่ทั้งหมด

สำหรับเกี่ยวกับการย้ายมีอยู่ระบบที่พยายามที่จะลดปัญหาตาบอดและพิการทางสายตาคน สำหรับสภาพ -
ศิลปะของระบบที่มีอยู่ เราดูที่ [ 1-5 ] นาวิเกตเป็นหนึ่งในปัญหาพื้นฐานที่จะต้องแก้ไขในระบบการเคลื่อนไหวเป็นอิสระอย่างสมบูรณ์
สร้างส่วนใหญ่สำหรับผู้ที่ตาบอดหรือหุ่นยนต์เคลื่อนที่ แบบจำลองการเดินเรือ
สามารถแบ่งคนท้องถิ่นและสากลรุ่นท้องถิ่นนำทาง โดยการสำรวจข้อมูลในสภาพแวดล้อมได้ทันที
รอบตำแหน่งที่แท้จริง พวกเขาเป็นคนตาบอดอย่างสมบูรณ์ทุกอย่างเกินเอื้อม
ของระบบเซ็นเซอร์ ในทางตรงกันข้ามทั่วโลกนำทางคำนึงถึงสิ่งแวดล้อมโดยรวมไกล
เกินกว่าความสามารถของระบบเซ็นเซอร์ พวกเขาช่วยให้ท้องถิ่นโดยอัตโนมัติและเพิ่มประสิทธิภาพของเส้นทางการเดินเรือ .
มีหลายระบบที่จัดการกับการแปลพร้อมกันและการทำแผนที่ ( กระแทก ) โมริโอกะ et al .
[ 6 ] การนำเสนอแบบจำลองที่ช่วยนำทางในสภาพแวดล้อมที่แออัด เช่น ห้างสรรพสินค้า และการขนส่ง