The task of motion planning is to g

The task of motion planning is to generate a feasible trajectory
between an initial configuration qinit ∈ Cfree and a goal configuration
qgoal ∈ Cfree. Motion planning for modular robots with many
degrees of freedom and many kinematic constraints can be solved
using sampling-based methods. These methods solve the planning
problem by creating a roadmap of free configurations in the
configuration space C. Due to the high dimension of the configuration
space, which is equal to the DOFs of the robot, the space
cannot be represented as a grid and standard state-search techniques
cannot be applied. Instead, a roadmap is built by random
sampling of the configuration space. The sampled configurations
are classified as free (i.e., q ∈ Cfree) or non-free using collision
detection between the modules and the obstacles. The free samples
are stored in the roadmap, and close configurations are connected
by oriented edges using a local planner. The roadmap is
represented as a graph, in which a path between two nodes describes
a motion in the workspace. Sampling-based methods can find the motion of robots with many DOFs and arbitrary shape.
Moreover, the kinematic and dynamic constraints can be taken into
account by the methods [49].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

งานการเคลื่อนไหววางแผนจะสร้างวิถีที่เป็นไปได้ระหว่างการกำหนดค่าเริ่มต้น qinit ∈ Cfree และการกำหนดเป้าหมายqgoal ∈ Cfree เคลื่อนไหววางแผนสำหรับหุ่นยนต์โมดุลมีจำนวนมากองศาความเป็นอิสระและข้อจำกัดจลน์มากสามารถแก้ไขได้ใช้วิธีการสุ่มตัวอย่างตาม วิธีแก้ปัญหาการวางแผนปัญหา โดยการสร้างแบบแผนของการตั้งค่าคอนฟิกฟรีในการตั้งค่าคอนฟิกพื้นที่ C. กำหนดขนาดสูงของโครงแบบพื้นที่ ซึ่งเท่ากับ DOFs ของหุ่นยนต์ พื้นที่ไม่สามารถแสดงเป็นตารางและเทคนิคการค้นหาสถานะมาตรฐานไม่สามารถใช้ แทน แผนถูกสร้างขึ้น โดยสุ่มสุ่มตัวอย่างของการตั้งค่าคอนฟิก การกำหนดค่าตัวอย่างจัดเป็นฟรี (เช่น q ∈ Cfree) หรือไม่ใช้ชนกันตรวจสอบระหว่างโมดูลและอุปสรรค ตัวอย่างฟรีเก็บอยู่ในแบบแผน และปิดเชื่อมต่อตั้งค่าคอนฟิกโดยขอบแนวที่ใช้การวางแผนท้องถิ่น แผนงานจะแสดงเป็นกราฟ ซึ่งอธิบายถึงเส้นทางระหว่างสองโหนดเคลื่อนไหวในพื้นที่ วิธีการสุ่มตัวอย่างโดยสามารถค้นหาการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์กับ DOFs มากและรูปร่างที่กำหนดนอกจากนี้ สามารถนำข้อจำกัดแบบไดนามิก และจลน์เป็นบัญชี โดยวิธี [49]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

งานของการวางแผนการเคลื่อนไหวคือการสร้างวิถีที่เป็นไปได้ระหว่าง qinit กำหนดค่าเริ่มต้น∈ Cfree และการกำหนดค่าเป้าหมาย qgoal ∈ Cfree การวางแผนสำหรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์แบบแยกส่วนกับหลายองศาอิสระและข้อ จำกัด หลายจลนศาสตร์จะสามารถแก้ไขได้โดยใช้วิธีการสุ่มตัวอย่างตาม วิธีการเหล่านี้แก้ปัญหาการวางแผนปัญหาโดยการสร้างแผนงานของการกำหนดค่าฟรีในพื้นที่กำหนดค่าซีเนื่องจากมิติที่สูงของการกำหนดค่าพื้นที่ซึ่งเท่ากับDOFs ของหุ่นยนต์พื้นที่ไม่สามารถแสดงเป็นตารางและรัฐมาตรฐานเทคนิค -search ไม่สามารถนำมาประยุกต์ใช้ แต่แนวทางที่ถูกสร้างขึ้นโดยการสุ่มเก็บตัวอย่างของพื้นที่การกำหนดค่า การกำหนดค่าตัวอย่างจะจัดเป็นฟรี (เช่นคิว∈ Cfree) หรือไม่ฟรีโดยใช้การปะทะกันการตรวจสอบระหว่างโมดูลและอุปสรรค กลุ่มตัวอย่างฟรีจะถูกเก็บไว้ในแผนงานและการกำหนดค่าใกล้มีการเชื่อมต่อโดยใช้ขอบที่มุ่งเน้นการวางแผนในท้องถิ่น แผนงานจะแสดงเป็นกราฟซึ่งเป็นเส้นทางระหว่างสองโหนดอธิบายการเคลื่อนไหวในพื้นที่ทำงาน วิธีการสุ่มตัวอย่างที่ใช้จะพบการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่มีหลาย DOFs และรูปร่างโดยพล. นอกจากนี้ยังมีข้อ จำกัด จลนศาสตร์และแบบไดนามิกสามารถนำเข้าสู่การพิจารณาโดยวิธีการที่[49]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

งานวางแผนที่จะสร้างผลตอบแทนวิถี
ระหว่างเริ่มต้นการตั้งค่า qinit ∈ cfree และเป้าหมายค่า
qgoal ∈ cfree . วางแผนสำหรับหุ่นยนต์แบบแยกส่วนกับองศาของเสรีภาพและข้อจำกัดมากมาย

การเมืองหลาย สามารถ แก้ไข ได้ใช้วิธีการสุ่มตัวอย่าง วิธีการเหล่านี้แก้ปัญหาการวางแผน
โดยการสร้างแผนงานของการกำหนดค่าใน
ฟรีการตั้งค่าพื้นที่ C เนื่องจากขนาดสูงของการปรับแต่ง
พื้นที่ซึ่งมีค่าเท่ากับ dofs ของหุ่นยนต์จะถูกแสดงเป็นตารางพื้นที่

และไม่สามารถเทคนิคค้นหาสถานะมาตรฐานจะใช้ แต่ข้อมูลที่ถูกสร้างขึ้นโดยการสุ่มค่า
ตัวอย่างของพื้นที่ ตัวอย่างการกำหนดค่า
จะจัดเป็นฟรี ( I , Q ∈ cfree ) หรือไม่ชนกัน
ฟรีโดยใช้การตรวจสอบระหว่างโมดูล และอุปสรรค
ตัวอย่างฟรีจะถูกเก็บไว้ในระบบ และตั้งค่าปิดเชื่อม
โดยเน้นขอบโดยใช้แผนท้องถิ่น แผนคือ
แสดงเป็นกราฟ ซึ่งในเส้นทางระหว่างสองโหนดอธิบาย
เคลื่อนไหวในพื้นที่ทำงาน จากการสุ่มตัวอย่างสามารถค้นหาการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่มีหลายรูปร่างและ dofs โดยพล .
นอกจากนี้ติกและแบบไดนามิกที่จำกัดสามารถถ่ายลงในบัญชี โดย 49 วิธี [

]