II. PROBLEM DESCRIPTIONThe problem

II. PROBLEM DESCRIPTION
The problem of Augmented Reality–enhanced structural
inspection path planning is, within the scope of this work,
defined as the challenge to fuse automatically generated optimized
inspection paths given a prior model of the inspection
structure S, with human head motion–based teleoperation
commands based on the AR–interface and the streamed live
feed and online 3D mapping data of the actual, real–life and
potentially different than S, structure S
′
. The 3D structure
to be inspected may be represented in a computationally
efficient way such as a triangular mesh or a octree–based
voxelgrid occupancy map (octomap) [21] and is embedded
into a bounded environment that may contain obstacle regions.
The problem setup is to be such that that for each
triangle in the mesh, there exists an admissible viewpoint
configuration – i.e. a viewpoint from which the triangle
is visible for a specific sensor model. Then, for the given
environment and with respect to the operational constraints,
a path connecting all viewpoints has to be found which
guarantees complete inspection of the 3D structure. Quality
measures for paths are situation specific, depending on the
system and mission objectives, e.g. shortest time or distance.
As a sample system we consider an aerial robot of the
Micro Aerial Vehicle (MAV) class equipped with a stereo
visual camera with a fixed orientation relative to the platform
body frame.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

II. ปัญหาอธิบายปัญหาของโครงสร้างความเป็นจริงที่เพิ่มขึ้นตรวจสอบเส้นทางการวางแผนเป็น ภายในขอบเขตของงานนี้กำหนดเป็นความท้าทายที่จะสร้างขึ้นโดยอัตโนมัติฟิวส์เหมาะตรวจสอบเส้นทางที่กำหนดในรุ่นก่อนการตรวจสอบโครงสร้าง S มีมนุษย์หัว teleoperation – เคลื่อนไหวตามคำสั่งตาม AR – อินเตอร์เฟซ และการสตรีมสดตัวดึงข้อมูลและข้อมูลแผนที่ 3D ที่ออนไลน์ของจริง จริง – ชีวิต และอาจแตกต่างจาก S โครงสร้าง S′. โครงสร้าง 3 มิติจะตรวจสอบอาจแสดงในใน computationallyวิธีที่มีประสิทธิภาพเช่นเป็นตาข่ายสามเหลี่ยมหรือแบบ octree – ตามvoxelgrid พักแผนที่ (octomap) [21] และฝังตัวอยู่ในสภาพแวดล้อม bounded ที่อาจประกอบด้วยอุปสรรคภูมิภาคการตั้งค่าปัญหาจะเป็นที่ที่สำหรับแต่ละสามเหลี่ยมในตาข่าย มีมุมมองยอมรับกำหนดค่า – นั่นคือมุมมองที่สามเหลี่ยมจะมองสำหรับแบบจำลองเฉพาะเซนเซอร์ แล้ว สำหรับการกำหนดสภาพแวดล้อมและ เกี่ยวกับข้อ จำกัดในการดำเนินงานเส้นทางเชื่อมต่อมุมมองทั้งหมดที่มีการพบที่รับประกันโครงสร้าง 3 มิติตรวจสอบเสร็จสมบูรณ์ คุณภาพวัดสำหรับเส้นทางเฉพาะเจาะจง ขึ้นอยู่กับสถานการณ์ระบบและภารกิจวัตถุประสงค์ เช่นสั้นเวลาหรือระยะทางเป็นระบบอย่าง เราพิจารณาหุ่นยนต์ทางอากาศประเภทยานพาหนะทางอากาศ (โอกาส) ไมโครพร้อมสเตอริโอกล้องภาพ ด้วยแนวแบบถาวรเมื่อเทียบกับแพลตฟอร์มเนื้อกรอบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . รายละเอียดของปัญหาปัญหาของความเป็นจริง Augmented –ปรับปรุงโครงสร้างวางแผนเส้นทางการตรวจสอบภายในขอบเขตของงานนี้กำหนดความท้าทาย ฟิวส์ที่สร้างขึ้นโดยอัตโนมัติเหมาะเส้นทางการตรวจสอบให้รูปแบบเดิมของการตรวจสอบโครงสร้าง S กับเคลื่อนไหวศีรษะมนุษย์–ระยะไกลตามสั่งตาม AR และอินเตอร์เฟซและสตรีมสดฟีดและออนไลน์ข้อมูลแผนที่ของที่แท้จริง ชีวิตที่แท้จริง และ จำกัดอาจแตกต่างของโครงสร้างของนั้น. โครงสร้าง 3 มิติการตรวจสอบอาจจะแสดงใน computationallyวิธีที่มีประสิทธิภาพ เช่น ตาข่าย หรือ octree เป็ นฐานสามเหลี่ยมแผนที่ที่พัก voxelgrid ( octomap ) [ 21 ] และฝังตัวในขอบเขตของสภาพแวดล้อมที่อาจมีอุปสรรคภูมิภาคปัญหาการติดตั้งจะเป็นเช่นว่านั้นแต่ละสามเหลี่ยมในตาข่าย มีมุมมองที่ยอมรับได้การตั้งค่า ( เช่นมุมมองที่สามเหลี่ยมจะมองเห็นได้สำหรับรูปแบบเซ็นเซอร์ที่เฉพาะเจาะจง แล้วก็ สำหรับให้สิ่งแวดล้อม และส่วนที่เกี่ยวข้องกับปัญหาการดำเนินงานเส้นทางเชื่อมต่อทุกมุมมองจะพบซึ่งรับประกันการตรวจสอบที่สมบูรณ์ของโครงสร้าง 3 มิติ คุณภาพมาตรการสำหรับเส้นทางจะขึ้นอยู่กับสถานการณ์ที่เฉพาะเจาะจงระบบและวัตถุประสงค์ของภารกิจ เช่น เวลาที่สั้นที่สุด หรือระยะทางเป็นระบบตัวอย่างที่เราพิจารณาหุ่นยนต์ทางอากาศของไมโครอากาศรถยนต์ ( mav ) ชั้นพร้อมเสียงสเตอริโอภาพด้วยกล้องกำหนดทิศทางที่สัมพันธ์กับแพลตฟอร์มกรอบร่างกาย