As shown in 4, the 3 degree of free

As shown in 4, the 3 degree of freedom joint in the center of the handle has little effect on the dynamics of the robot/hand interaction except to shift it away from the robot. The joint in the center of the handle acts like a fulcrum and reverses the apparent motion in two of the directions (left-right and up-down) but not the third (forward-back). Since the Phantom and the hand are at opposite ends of the lever like handle with its fulcrum in the middle, gains are applied in software in each of the three Euclidean directions: negative gains in the two directions controlled by the swivel joint and a positive gain in the direction of the slider joint. The net effect of the handle and swivel reproduces the full 3 degrees of freedom of the Phantom robot, just 9' away.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มาก 4 ระดับ 3 ของเสรีภาพร่วมในการจัดการมีผลน้อยกับของหุ่นยนต์/มือโต้ตอบยกเว้นจะเลื่อนมันออกจากหุ่นยนต์ ร่วมในการจัดการทำหน้าที่เหมือนเป็น fulcrum และย้อนกลับการเคลื่อนไหวชัดเจนในสองทิศทาง (ซ้ายขวา และขึ้น-ลง) แต่ไม่สาม (ไปกลับ) เนื่องจากผีและมือปลายตรงข้ามของคานเช่นจับกับ fulcrum ตรงกลาง กำไรจะใช้ซอฟต์แวร์ในแต่ละทิศทาง Euclidean สาม: ลบกำไรในทิศทางที่สองที่ควบคุม โดยกำไรบวกในทิศทางของข้อต่อเลื่อนและข้อต่อหมุน ผลสุทธิของการจับและหมุนคมองศา 3 เต็มเสรีภาพของ Phantom หุ่นยนต์ เพียง 9' ไป

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ดังแสดงใน 4 ระดับ 3 ของเสรีภาพร่วมกันในศูนย์ของการจัดการมีผลเพียงเล็กน้อยในการเปลี่ยนแปลงของการทำงานร่วมกันของหุ่นยนต์ / มือยกเว้นที่จะเปลี่ยนมันออกไปจากหุ่นยนต์ ร่วมกันในศูนย์ของการจัดการทำหน้าที่เหมือนศูนย์กลางและฝืนการเคลื่อนไหวชัดเจนในสองทิศทาง (ซ้ายขวาและขึ้นลง) แต่ไม่สาม (ไปข้างหลัง) ตั้งแต่ผีมืออยู่ที่ปลายตรงข้ามของคันเช่นการจัดการที่มีศูนย์กลางในกลางกำไรจะถูกนำมาใช้ในซอฟแวร์ในแต่ละสามทิศทางยุคลิด: กำไรเชิงลบในสองทิศทางที่ควบคุมโดยทุนหมุนและกำไรบวก ในทิศทางของการร่วมกันเลื่อน ผลสุทธิของการจัดการและการหมุนพันธุ์เต็ม 3 องศาอิสระของหุ่นยนต์ผีเพียง 9 'ไป

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ตามที่แสดงใน 4 , 3 ระดับของเสรีภาพร่วมกันในศูนย์ของที่จับมีผลเพียงเล็กน้อยเกี่ยวกับพลศาสตร์ของหุ่นยนต์ / มือปฏิสัมพันธ์ ยกเว้นกะมันห่างจากหุ่นยนต์ ข้อต่อกลางจัดการเหมือนกับฟัลครั่มและกลับเคลื่อนไหวในลักษณะ 2 ทิศทาง ( ซ้ายขวาและขึ้นลง ) แต่ไม่สาม ( หน้าหลัง )เนื่องจากผีและมือ อยู่ที่ปลายตรงข้ามของคันโยกเหมือนจัดการกับฟัลครั่ม ใน กลาง จาก ใช้ ใน ซอฟต์แวร์ในแต่ละสามใช้เส้นทาง : กำไรลบสองทิศทางควบคุมด้วยข้อต่อหมุนและได้รับในเชิงบวกในทิศทางของแต่ละข้อต่อผลสุทธิของการจัดการและหมุน reproduces เต็ม 3 องศาอิสระของหุ่นยนต์ผี แค่ 9 อีก