Many factors have to be concurrentl

Many factors have to be concurrently investigated for
enhancing industrial robot positional performance and for
extending robot field of application to high quality
machining.
Positional performance can be evaluated in terms of
resolution, repeatability and accuracy.
Resolution is defined as the smallest incremental robot
physical movement.
Repeatability is the measure of the robot ability to
move back to the same target position with the same
orientation.
Accuracy is defined as the ability of the robot to reach
a target position within the 3D space; accuracy can be
also divided in absolute accuracy, i.e. the ability to exactly
reach a target point in 3D space, and dynamic accuracy,
i.e. the ability to follow a path without significant
deviations [8].
The most important values used to represent precision
performance of manipulators, as specified in the
international standard ISO 9283 which sets the
performance criteria of industrial manipulators, are pose
repeatability and pose accuracy [9]. Current values for
Industrial robots are repeatability equal to 0,06mm and
absolute accuracy equal to ±0,1÷0,2mm after calibration
[10].
Structural, kinematic and dynamic performance of
robotic arms represent the major contributions to the
calculation of pose accuracy and repeatability in industrial
robots [8].
Robot position and configuration depend both on
mechanical and control factors.
Manufacturing and assembly tolerances on robot links
introduce variations in their dimensions while the robot
controller, set with nominal values, cannot consider the
singular difference from one robot to the next.
Other typical mechanical errors, affecting the robot
kinematic and dynamic behaviour, are backlashes on
gear and belt transmissions, friction on harmonic drives
and bearings, and the intrinsic low stiffness, around
1N/mm, of the robotic mechanical chain with respect to
conventional tool machines, which have stiffness greater
than 50N/mm [2].
Moreover, the difference between the physical joint
zero configuration set in the robot controller and the
actual joint zero configuration represents another
importance source of uncertainness for the definition of
an accurate robot pose.
Dynamic errors mainly depend on servo system
accuracy, encoder resolution, system inertia and friction,
so the robot controller is finally responsible for the
trajectory deviation from the nominal value, also due to
physical loads acting on the robots (payload, gravity,
etc.)

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ปัจจัยที่ต้องจะพร้อมตรวจสอบเพิ่มประสิทธิภาพตำแหน่งหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและขยายฟิลด์ของหุ่นยนต์ประยุกต์คุณภาพสูงเครื่องจักรกล สามารถประเมินตำแหน่งประสิทธิภาพในแง่ของความละเอียด อัตราการทำซ้ำ และความแม่นยำ ความละเอียดถูกกำหนดเป็นหุ่นยนต์แบบเพิ่มหน่วยที่เล็กที่สุดการเคลื่อนไหวทางกายภาพ ทำซ้ำเป็นการวัดความสามารถของหุ่นยนต์การย้ายกลับไปยังตำแหน่งเป้าหมายเดียวด้วยเหมือนกันการวางแนว ความถูกต้องถูกกำหนดเป็นความสามารถของหุ่นยนต์ถึงตำแหน่งเป้าหมายในพื้นที่ 3D ได้อย่างถูกต้องยัง แบ่งออกเป็นความถูกต้องแน่นอน เช่นความสามารถในการทำงานการตรงถึงจุดเป้าหมายในพื้นที่ 3D และความถูกต้องแบบไดนามิกเช่นความสามารถในการทำงานไปตามเส้นทางโดยไม่มีนัยสำคัญความเบี่ยงเบน [8] ค่าสำคัญที่สุดที่ใช้เพื่อแสดงถึงความแม่นยำประสิทธิภาพการทำงานของแขน ตามที่ระบุในการนานาชาติมาตรฐาน ISO 9283 ซึ่งตั้งค่าการเกณฑ์ประสิทธิภาพของอุตสาหกรรมแขน ก่อให้เกิดทำซ้ำและก่อให้เกิดความถูกต้อง [9] ค่าปัจจุบันหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะทำซ้ำเท่ากับ 0, 06 มม. และเท่ากับ± 0, 1÷0, 2 มม.หลังจากสอบเทียบความแม่นยำ[10] โครงสร้าง จลน์ และไดนามิกประสิทธิภาพของแขนหุ่นยนต์เป็นผลงานที่สำคัญเพื่อการก่อให้เกิดความแม่นยำและทำซ้ำในการคำนวณหุ่นยนต์ [8] ตำแหน่งหุ่นยนต์และกำหนดค่าทั้งสองขึ้นอยู่กับเครื่องกล และควบคุมปัจจัยการ ยอมรับผลิตและประกอบหุ่นยนต์เชื่อมโยงแนะนำการเปลี่ยนแปลงในขนาดของพวกเขาในขณะที่หุ่นยนต์ไม่สามารถพิจารณาการควบคุม ตั้งกำหนดค่า การเอกพจน์แตกต่างจากหุ่นยนต์หนึ่งถัดไป โดยทั่วไปกลข้อผิดพลาดอื่น ๆ มีผลต่อหุ่นยนต์พฤติกรรมจลน์ และแบบไดนามิก อยู่ backlashesเกียร์และสายพานส่ง แรงเสียดทานบนไดรฟ์ฮาร์โมนิกและตลับลูกปืน และตึงต่ำลักษณะ รอบ1N/mm สายหุ่นยนต์กลการเครื่องมือทั่วไป ซึ่งมีความแข็งมากขึ้นกว่า 50N/มม. [2] นอกจากนี้ ความแตกต่างระหว่างร่วมทางกายภาพการกำหนดค่าศูนย์ที่ตั้งในการควบคุมหุ่นยนต์ และการแสดงจริงร่วมศูนย์ตั้งค่าคอนฟิกอื่นแหล่งที่มาสำคัญของ uncertainness สำหรับคำนิยามของก่อให้เกิดเป็นหุ่นยนต์ที่ถูกต้อง ข้อผิดพลาดแบบไดนามิกส่วนใหญ่ขึ้นอยู่กับระบบเซอร์โวความแม่นยำ ความละเอียดในการเข้ารหัส ระบบความเฉื่อย และแรงเสียด ทานเพื่อควบคุมหุ่นยนต์จะรับผิดชอบในที่สุดสำหรับการวิถีเบี่ยงเบนจากกำหนดค่า นอกจากนี้เนื่องจากการ ปริมาณทางกายภาพในหุ่นยนต์ (น้ำหนักบรรทุก แรงโน้มถ่วงอื่น ๆ)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ปัจจัยหลายอย่างที่จะต้องมีการตรวจสอบควบคู่กันไปสำหรับการเพิ่มประสิทธิภาพของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและตำแหน่งสำหรับการขยายสาขาของการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์ที่มีคุณภาพสูงในการตัดเฉือน. ประสิทธิภาพการทำงานของตำแหน่งสามารถประเมินในแง่ของความละเอียดการทำซ้ำและความถูกต้อง. ความละเอียดถูกกำหนดให้เป็นหุ่นยนต์ที่เพิ่มขึ้นมีขนาดเล็กที่สุดการเคลื่อนไหวทางกายภาพการทำซ้ำเป็นตัวชี้วัดความสามารถของหุ่นยนต์ที่จะย้ายกลับไปยังตำแหน่งเป้าหมายเดียวกันมีการวางแนวทาง. ความถูกต้องถูกกำหนดให้เป็นความสามารถของหุ่นยนต์ที่จะไปถึงตำแหน่งของชิ้นงานในพื้นที่ 3 มิติ; ความถูกต้องสามารถแบ่งออกยังอยู่ในความถูกต้องสมบูรณ์คือความสามารถในการว่าถึงจุดเป้าหมายในพื้นที่3 มิติและความถูกต้องแบบไดนามิกคือความสามารถในการปฏิบัติตามเส้นทางโดยไม่ต้องอย่างมีนัยสำคัญเบี่ยงเบน[8]. ค่าที่สำคัญที่สุดที่ใช้ในการแสดงความแม่นยำประสิทธิภาพการทำงานของmanipulators ตามที่ระบุไว้ในมาตรฐานสากลISO 9283 ซึ่งกำหนดหลักเกณฑ์การปฏิบัติงานของmanipulators อุตสาหกรรมจะก่อให้เกิดการทำซ้ำและก่อให้เกิดความถูกต้อง[9] ค่าในปัจจุบันสำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่มีการทำซ้ำเท่ากับ 0,06mm และความถูกต้องสมบูรณ์เท่ากับ± 0.1 ÷ 0,2mm หลังจากการสอบเทียบ[10]. โครงสร้างประสิทธิภาพจลนศาสตร์และแบบไดนามิกของแขนหุ่นยนต์เป็นตัวแทนของผลงานที่สำคัญในการคำนวณของก่อให้เกิดความถูกต้องและการทำซ้ำในอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ [8]. ตำแหน่งหุ่นยนต์และการกำหนดค่าขึ้นทั้งในปัจจัยทางกลและการควบคุม. การผลิตและความคลาดเคลื่อนประกอบในการเชื่อมโยงหุ่นยนต์แนะนำการเปลี่ยนแปลงในมิติของพวกเขาในขณะที่หุ่นยนต์ควบคุมการตั้งค่าที่มีค่าน้อยไม่สามารถพิจารณาความแตกต่างเอกพจน์จากที่หนึ่งหุ่นยนต์ต่อไป. ข้อผิดพลาดของเครื่องจักรกลอื่น ๆ โดยทั่วไปที่มีผลต่อหุ่นยนต์จลนศาสตร์และพฤติกรรมแบบไดนามิกเป็นbacklashes ในการส่งผ่านเกียร์แบบสายพานแรงเสียดทานในไดรฟ์ฮาร์โมนิและแบริ่งและความฝืดต่ำภายในรอบ1N / มมของห่วงโซ่กลหุ่นยนต์ด้วย ส่วนที่เกี่ยวกับเครื่องเครื่องมือทั่วไปที่มีความแข็งมากขึ้นกว่า50N / mm [2]. นอกจากนี้ยังมีความแตกต่างระหว่างร่วมทางกายภาพกำหนดค่าเป็นศูนย์ที่ตั้งอยู่ในการควบคุมหุ่นยนต์และร่วมทุนที่เกิดขึ้นจริงกำหนดค่าเป็นศูนย์เป็นอีกแหล่งที่มาสำคัญของความไม่แน่นอนสำหรับความหมายของหุ่นยนต์ที่ถูกต้องก่อให้เกิด. ข้อผิดพลาดแบบไดนามิกส่วนใหญ่ขึ้นอยู่กับระบบเซอร์โวความถูกต้องความละเอียด encoder, ความเฉื่อยของระบบและแรงเสียดทานเพื่อควบคุมหุ่นยนต์เป็นที่สุดที่รับผิดชอบในการเบี่ยงเบนวิถีจากค่าเล็กน้อยยังเกิดจากการโหลดทางกายภาพทำหน้าที่เกี่ยวกับหุ่นยนต์(อัตราแรงโน้มถ่วง , ฯลฯ )

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ปัจจัยหลายอย่างที่ต้องไปสอบการเพิ่มประสิทธิภาพตำแหน่งหุ่นยนต์อุตสาหกรรมและขยายการหุ่นยนต์ภาคสนามของที่มีคุณภาพสูงเครื่องจักรกลการแสดงตำแหน่งสามารถประเมินในแง่ของความละเอียดการและความถูกต้องความละเอียด หมายถึง หุ่นยนต์ที่เพิ่มขึ้นน้อยที่สุดการเคลื่อนไหวร่างกายการจะวัดความสามารถของหุ่นยนต์ย้ายกลับไปยังตำแหน่งเป้าหมายเดียวกัน กับเดียวกันการปฐมนิเทศความถูกต้อง หมายถึง ความสามารถของหุ่นยนต์ที่จะเข้าถึงเป้าหมายตำแหน่งภายในพื้นที่ 3D ; ความถูกต้อง สามารถยังแบ่งความถูกต้องแน่นอน คือ ความสามารถในการจริงๆถึงจุดเป้าหมายในพื้นที่ 3D และความถูกต้องแบบไดนามิกคือความสามารถในการติดตามเส้นทางโดยไม่อย่างมีนัยสำคัญค่าเบี่ยงเบน [ 8 ]คุณค่าที่สำคัญที่สุดใช้แสดงความแม่นยำ2 ) ประสิทธิภาพของตามที่ระบุไว้ในโรงเรียนมาตรฐานสากล ISO ซึ่งชุดเกณฑ์ประสิทธิภาพของ manipulators อุตสาหกรรม , โพสการและก่อให้เกิดความถูกต้อง [ 9 ] ค่าปัจจุบันสำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะเติบโตเท่ากับ 0,06mm และเท่ากับ 0.1 ±÷ 0,2mm การสอบเทียบความถูกต้องสมบูรณ์[ 10 ]โครงสร้างและประสิทธิภาพเชิงพลวัตแขนหุ่นยนต์เป็นตัวแทนหลักในการบริจาคการคำนวณก่อให้เกิดความถูกต้องและการในอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ [ 8 ]ตำแหน่งและการตั้งค่าขึ้นอยู่กับทั้งในหุ่นยนต์เครื่องกลและควบคุมปัจจัยการผลิตและการประกอบหุ่นยนต์ ความคลาดเคลื่อนในการเชื่อมโยงแนะนำการเปลี่ยนแปลงในมิติของพวกเขาในขณะที่หุ่นยนต์เครื่องควบคุม , ชุดค่าเล็กน้อยไม่สามารถพิจารณาเอกพจน์แตกต่างจากหุ่นยนต์ต่อไปข้อผิดพลาดเชิงกลอื่น ๆโดยทั่วไป ต่อหุ่นยนต์และจลน์พลศาสตร์ , backlashes บนเกียร์เกียร์และเข็มขัดแรงเสียดทานบนไดรฟ์ฮาร์และแบริ่ง และภายในรอบต่ำเมื่อย1n / มม. ของโซ่กลหุ่นยนต์ด้วยความเคารพเครื่องจักรเครื่องมือธรรมดา ซึ่งมีความแข็งแรงมากขึ้นกว่าภาษาชั้นสูง ซึ่งวิทยานิพนธ์นี้ / มม. [ 2 ]นอกจากนี้ยังมีความแตกต่างระหว่างทางกายภาพร่วมกันศูนย์การตั้งค่าการตั้งค่าในการควบคุมหุ่นยนต์และจริงศูนย์การร่วมแสดงอีกความสำคัญของแหล่งที่มาของความไม่มั่นใจในความหมายของท่าหุ่นยนต์ที่ถูกต้องข้อผิดพลาดแบบไดนามิกส่วนใหญ่ขึ้นอยู่กับระบบเซอร์โวความละเอียด , Encoder , ระบบแรงเฉื่อยและแรงเสียดทาน ,ดังนั้น หุ่นยนต์ควบคุมก็รับผิดชอบวิถีการเบี่ยงเบนจากค่าปกติ นอกจากนี้เนื่องจากทางกายภาพโหลดทำหุ่นยนต์ ( payload , แรงโน้มถ่วง ,ฯลฯ )