Vector to Servo Angle Conversion: I

Vector to Servo Angle Conversion: In this step the angles between vectors converts to the actual servo angles. This step is also can be useful for tuning purpose between the real angle values of joints and robot servo values. Another reason for the necessity of this step is because the real human joints angle values has range 0~360°, when the robot servo can accept only l~255 values. Value matching algorithm should be implemented adaptively to robot type.

Encapsulate Servo Values Into Command Message: Converted servo values should be prepared for robot understanding language. This block changes relatively to applying robot type.

Upload to Robot: This step is usually will be done by predefined firmware or just using serial port communication, where encapsulated data should be delivered to the robot. Depend on the given command Robot will perform the actions.

Even though the sequences in behavioral synchronization seem long enough, actual implementation is not complex. This flowchart does not include any additional smoothing or optimization algorithms. Due to implementing and manipulating with raw values, in performed experiments the robot was having little twitching effect in its motions.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เวกเตอร์การแปลงมุม Servo: ในขั้นตอนทำให้มุมระหว่างแปลงเวกเตอร์กับมุม servo จริง ขั้นตอนนี้จะยังสามารถใช้สำหรับวัตถุประสงค์ระหว่างค่าจริงมุมของรอยต่อและหุ่นยนต์ servo ค่าปรับแต่งได้ ความจำเป็นในขั้นตอนนี้อีกเหตุผลคือเนื่องจากค่ามุมรอยต่อมนุษย์ช่วง 0 ~ 360° เมื่อ servo หุ่นยนต์สามารถยอมรับเฉพาะ l ~ ค่า 255 ค่าที่ควรใช้อัลกอริทึมที่จับคู่อย่างเหมาะประเภทหุ่นยนต์ซ่อนค่า Servo เป็นข้อความคำสั่ง: servo แปลงค่าควรเตรียมพร้อมสำหรับหุ่นยนต์เข้าใจภาษา บล็อกนี้เปลี่ยนแปลงค่อนข้างจะใช้ชนิดของหุ่นยนต์อัปโหลดไปยังหุ่นยนต์: ขั้นตอนนี้เป็นปกติจะทำ โดยเฟิร์มแวร์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า หรือใช้พอร์ตอนุกรมสื่อสาร ที่ควรส่งข้อมูลสรุปกับหุ่นยนต์ ขึ้นอยู่ในคำสั่งให้ หุ่นยนต์จะกระทำใช้งานจริงจะไม่ซับซ้อนแม้ว่าลำดับในการซิงโครไนส์พฤติกรรมดูเหมือนนานพอ แผนผังลำดับงานนี้ไม่มีใด ๆ ราบเรียบเพิ่มเติมหรือการปรับอัลกอริทึม ใช้ และจัดการกับค่าวัตถุดิบ ในการทดลองทำ หุ่นยนต์มี twitching ผลน้อยในการเคลื่อนไหว

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เวกเตอร์ที่จะ Servo มุมแปลง: ในขั้นตอนนี้มุมระหว่างเวกเตอร์แปลงมุมเซอร์โวที่เกิดขึ้นจริง ขั้นตอนนี้เป็นยังสามารถเป็นประโยชน์เพื่อจุดประสงค์ในการปรับแต่งค่าระหว่างมุมที่แท้จริงของข้อต่อและหุ่นยนต์ค่าเซอร์โว เหตุผลสำหรับความจำเป็นของขั้นตอนนี้ก็เป็นเพราะข้อต่อมนุษย์จริงค่ามุมมีช่วง 0 ~ 360 องศาเมื่อเซอร์โวหุ่นยนต์สามารถยอมรับเพียงลิตร ~ 255 ค่า วิธีการจับคู่ค่าควรจะดำเนินการปรับเปลี่ยนเพื่อให้หุ่นยนต์ประเภท. แค็ปซูลเซอร์โวค่าลงคำสั่งข้อความ: ค่าเซอร์โวแปลงควรจะเตรียมไว้สำหรับหุ่นยนต์ความเข้าใจภาษา บล็อกนี้การเปลี่ยนแปลงที่ค่อนข้างที่จะใช้หุ่นยนต์ประเภท. อัปโหลดไปยังหุ่นยนต์: ขั้นตอนนี้มักจะทำโดยเฟิร์มที่กำหนดไว้ล่วงหน้าหรือเพียงแค่ใช้การสื่อสารพอร์ตอนุกรมที่ห่อหุ้มข้อมูลควรได้รับการส่งมอบให้กับหุ่นยนต์ ขึ้นอยู่กับหุ่นยนต์ได้รับคำสั่งจะดำเนินการ. แม้ว่าลำดับในการประสานพฤติกรรมดูเหมือนนานพอการดำเนินงานที่เกิดขึ้นจริงไม่ซับซ้อน ผังนี้ไม่รวมถึงการปรับให้เรียบใด ๆ เพิ่มเติมหรือขั้นตอนวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพ เนื่องจากการดำเนินการและการจัดการที่มีค่าดิบทำการทดลองในหุ่นยนต์ได้มีผลกระตุกเล็ก ๆ น้อย ๆ ในการเคลื่อนไหวของ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ฟรีเพื่อแปลงมุม เซอร์โว : ในขั้นตอนนี้มุมระหว่างเวกเตอร์แปลงมุม servo ที่แท้จริง ขั้นตอนนี้ยังสามารถเป็นประโยชน์สำหรับการปรับแต่งค่าจริงวัตถุประสงค์ระหว่างมุมของข้อต่อและหุ่นยนต์เซอร์โวค่า อีกเหตุผลของความจำเป็นในขั้นตอนนี้ คือ เนื่องจากข้อต่อที่แท้จริงของมนุษย์มีหลากหลายมุมค่า 0 ~ 360 องศา เมื่อหุ่นยนต์เซอร์โวรับได้เพียง 1 ~ 255 ค่าขั้นตอนวิธีการจับคู่ควรใช้ค่าตามที่พิมพ์หุ่นยนต์

สรุป servo ค่าในข้อความสั่งเปลี่ยนเซอร์โวค่าควรเตรียมสำหรับหุ่นยนต์ที่เข้าใจภาษา บล็อกนี้มีการเปลี่ยนแปลงค่อนข้างที่จะใช้หุ่นยนต์

อัพโหลดหุ่นยนต์ : ขั้นตอนนี้ปกติจะทำโดยกำหนดเฟิร์มหรือเพียงแค่ใช้พอร์ตสื่อสารอนุกรม ,ที่บรรจุข้อมูลควรจะส่งมอบให้กับหุ่นยนต์ พึ่งได้รับคำสั่งหุ่นยนต์จะดำเนินการกระทำที่

แม้ว่าลำดับในการประสานพฤติกรรมดูเหมือนนานพอ ปฏิบัติจริง ไม่ซับซ้อน ผังงานนี้ไม่รวมใด ๆเพิ่มเติมเรียบหรือขั้นตอนวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพ เนื่องจากการใช้และจัดการกับค่าดิบในการทดลองหุ่นยนต์มีกระตุกเล็กน้อย ผลในการเคลื่อนไหว