When two robots grasp a long object

When two robots grasp a long object such as a pipe, each robot needs information on the position of the other robot's grippers to create a path while handling the pipe. Thus, our study discusses methods of estimating the other robot's position and angle during a grasping operation by one robot, which is a fundamental pipe-handling technique using for tele-operated robots. For verification of handling a pipe by robot grippers, our experiment is designed with
three cases: the grippers of the two robots are separated by the same distance in opposite directions; one robot's grippers are separated, whereas the other robot's grippers are fixed; and the grippers of the two robots grasp a pipe that is not laid parallel to the ground. The three cases were tested by using two practical robot grippers and a pipe. Using force/torque sensors installed on the robot grippers, the reaction forces of each robot's grippers were measured at the location where the pipe was grasped. By comparing and analyzing the measured reaction forces, the estimated relative position and angle between the grippers were described for each case

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อหุ่นยนต์สองเข้าใจวัตถุยาวเช่นท่อ หุ่นยนต์แต่ละต้องการข้อมูลในตำแหน่งของ grippers ของหุ่นยนต์อื่น ๆ เพื่อสร้างเส้นทางในขณะที่การจัดการท่อ ดังนั้น เรากล่าวถึงวิธีการของการประเมินตำแหน่งและมุมของหุ่นยนต์อื่น ๆ ในระหว่างการดำเนินการ grasping ในโดยหุ่นยนต์หนึ่ง ซึ่งเทคนิคพื้นฐานการจัดการท่อใช้สำหรับหุ่นยนต์ดำเนินการเมล สำหรับการตรวจสอบการจัดการท่อ โดย grippers หุ่นยนต์ การทดลองของเราถูกออกแบบมาด้วยกรณีที่สาม: grippers หุ่นยนต์ทั้งสองจะถูกคั่น ด้วยระยะทางเดียวกันในทิศทางตรงกันข้าม grippers หนึ่งของหุ่นยนต์จะแยก ในขณะที่คงที่ของหุ่นยนต์อื่น ๆ grippers grippers หุ่นยนต์สองเข้าใจและท่อที่จะไม่วางขนานกับพื้นดิน กรณีที่สามถูกทดสอบโดยสองหุ่นยนต์ปฏิบัติ grippers และท่อ ใช้เซนเซอร์แรงบิด/แรงที่ติดตั้งบน grippers หุ่นยนต์ รบ grippers หุ่นยนต์แต่ละปฏิกิริยามีวัดที่ตำแหน่งที่ท่อมี grasped โดยการเปรียบเทียบ และวิเคราะห์ปฏิกิริยาวัด กอง ประเมินตำแหน่ง และมุมระหว่าง grippers ที่ได้อธิบายไว้ในแต่ละกรณี

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อหุ่นยนต์ทั้งสองจับวัตถุยาวเช่นท่อหุ่นยนต์ทุกความต้องการข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งของปากนกแก้วหุ่นยนต์อื่น ๆ เพื่อสร้างเส้นทางขณะที่การจัดการท่อ ดังนั้นการศึกษาของเรากล่าวถึงวิธีการในการประเมินตำแหน่งหุ่นยนต์อื่น ๆ และมุมระหว่างการดำเนินการจับโดยหุ่นยนต์หนึ่งซึ่งเป็นเทคนิคการจัดการท่อพื้นฐานโดยใช้หุ่นยนต์ไกลดำเนินการ สำหรับการตรวจสอบการจัดการท่อโดยปากนกแก้วหุ่นยนต์ทดลองของเราได้รับการออกแบบที่มีสามกรณี: ปากนกแก้วของหุ่นยนต์ทั้งสองจะแยกจากกันโดยระยะทางเดียวกันในทิศทางตรงข้าม;
ปากนกแก้วหุ่นยนต์ของคนจะถูกแยกออกในขณะที่ปากนกแก้วหุ่นยนต์อื่น ๆ ได้รับการแก้ไข; และปากนกแก้วของทั้งสองหุ่นยนต์จับท่อที่ไม่ได้วางขนานไปกับพื้นดิน ทั้งสามกรณีได้รับการทดสอบโดยใช้หุ่นยนต์ในทางปฏิบัติปากนกแก้วสองท่อ การใช้กำลัง / เซ็นเซอร์แรงบิดติดตั้งบนหุ่นยนต์ปากนกแก้วกองกำลังปฏิกิริยาของปากนกแก้วของหุ่นยนต์แต่ละวัดที่ตั้งที่ท่อได้รับการลงโทษ โดยการเปรียบเทียบและวิเคราะห์แรงปฏิกิริยาวัดตำแหน่งสัมพัทธ์โดยประมาณและมุมระหว่างปากนกแก้วถูกอธิบายสำหรับแต่ละกรณี

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อสองหุ่นยนต์จับวัตถุยาวเช่นท่อ หุ่นยนต์แต่ละตัวต้องการข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งของหุ่นยนต์อื่น ๆของ grippers เพื่อสร้างเส้นทางในขณะที่การจัดการกับท่อ ดังนั้น การกล่าวถึงวิธีการคำนวณตำแหน่งของหุ่นยนต์อื่น ๆและมุมระหว่างโลภปฏิบัติการโดยหุ่นยนต์ ซึ่งเป็นเทคนิคที่ใช้ในการจัดการเบื้องต้นท่อเทเลใช้หุ่นยนต์สำหรับการตรวจสอบการจัดการสำหรับ grippers หุ่นยนต์การทดลองของเราถูกออกแบบด้วย
3 คดี : grippers ของหุ่นยนต์ทั้งสองจะแยกจากกันโดยระยะทางเดียวกันในทิศทางตรงกันข้าม ; หนึ่งของหุ่นยนต์ grippers แยกกัน ส่วนอื่น ๆของหุ่นยนต์ grippers จะคงที่ และ grippers ของหุ่นยนต์สองจับท่อที่ไม่ได้วางขนานกับพื้นทั้งสามกรณีทดสอบโดยใช้สอง grippers หุ่นยนต์ในทางปฏิบัติ และท่อเหล็ก ใช้แรง / แรงบิดเซ็นเซอร์ที่ติดตั้งบนหุ่นยนต์ grippers ปฏิกิริยากองกำลังของหุ่นยนต์แต่ละ grippers เป็นวัดที่ตำแหน่งท่อถูกลงโทษ . โดยการเปรียบเทียบและวิเคราะห์วัดปฏิกิริยากองกำลัง ซึ่งเทียบตำแหน่งและมุมระหว่าง grippers ถูกอธิบายไว้ในแต่ละกรณี