Regarding grasp planning, an overwh

Regarding grasp planning, an overwhelming majority of teams used custom approaches, which may appear surprising at first. To explain this, we first note that about 20% of teams opted for suction over grasping, which dramatically simplifies the problem by reducing it to choosing surfaces that are flat and planning to reach them. However, this level of customization is also indicative of more fundamental problems, namely, difficulties in generalizing the grasping problem across mechanical platforms, and difficulties in incorporating uncertainty and environmental context in to grasp planning. The output of "GraspIt!" Designates an end-effector and finger pose for a given object geometry that optimizes some wrench-based grasp metric. This metric ignores environmental context, reachability, pose uncertainty, and nonprehensile strategies, such as pushing, that may be more important than robustness to disturbance wrenches. Further tripping the balance toward custom solutions is that current trends in manipulation include shifting some is that require reasoning into end-effector compliance 5,40 and using under-actuated systems 37,41 -43. As a result, many objects can be grasped using simple rules, such as attempting a power grasp along the medial axis of the object. Compliance can play an important role even in conjuction with suction as indicated by the Unigripper's design with the Rutgers U. Pracsys team, where a foam is introduced between the object and the suction openings so as to help to adapting on the object.
It is important to note that the APC shelves are relatively uncluttered compared to the shelves encountered by human pickers, which may have dozens of object in close contact. This simplification may have biased the teams' choices of grasping strategies toward solutions like suction and standard parallel-jaw grippers, whereas a more complex arrangement of objects may motivate the use of human-like dexterity and grasp planning capabilites.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เกี่ยวกับความเข้าใจการวางแผน ส่วนใหญ่ที่ครอบงำของทีมใช้วิธีกำหนดเอง ซึ่งอาจปรากฏขึ้นที่น่าแปลกใจที่แรก อธิบาย เราครั้งแรกทราบว่า ประมาณ 20% ของทีมที่เลือกใช้การดูดผ่านโลภ ซึ่งอย่างมากทำให้ปัญหา โดยการลดการเลือกพื้นผิวที่แบน และวางแผนที่จะเข้าถึงพวกเขา อย่างไรก็ตาม ปรับแต่งระดับนี้คือยังส่อปัญหาพื้นฐานมาก คือ ความยากลำบากใน generalizing ปัญหามม.ข้ามแพลตฟอร์มเครื่องจักรกล และความยากลำบากในการผสมผสานความไม่แน่นอนและบริบทแวดล้อมในการเข้าใจการวางแผน ผลลัพธ์ของ "GraspIt" กำหนดก่อให้เกิดการสิ้นฟเฟกและนิ้วสำหรับรูปทรงเรขาคณิตของวัตถุกำหนดที่เพิ่มบางวัดประแจตามความเข้าใจ วัดนี้ละเว้นบริบทสิ่งแวดล้อม ความ ก่อให้เกิดความไม่แน่นอน และ nonprehensile กลยุทธ์ เช่นการผลักดัน ที่อาจจะสำคัญกว่าความแข็งแกร่งเพื่อ wrenches รบกวน สะดุดการสมดุลต่อโซลูชันแบบกำหนดเองคือ ว่า ปัจจุบันแนวโน้มในการจัดการรวมขยับบางเป็นที่ต้องใช้เหตุผลเป็นไปตามท้ายฟเฟก 5,40 และใช้แรงภายใต้ระบบ 37,41-43 เป็นผล วัตถุจำนวนมากสามารถจะคว้าใช้กฎง่าย ๆ เช่นพยายามความเข้าใจพลังงานตามแนวแกนอยู่ตรงกลางของวัตถุ ปฏิบัติตามกฎระเบียบสามารถเล่นบทบาทสำคัญแม้ใน conjuction มีดูดตามที่ระบุ โดยการออกแบบของ Unigripper กับทีม Pracsys U. เมืองรั ที่โฟมที่นำมาใช้ระหว่างวัตถุและช่องดูดเพื่อช่วยในการปรับตัวบนวัตถุมันเป็นสิ่งสำคัญที่จะทราบว่า APC ชั้นวางระเบียบค่อนข้างเปรียบเทียบกับชั้นที่พบ โดยผู้เบิกสินค้ามนุษย์ ซึ่งอาจมีหลายสิบของวัตถุใน เข้าใจง่ายนี้อาจมีลำเอียงทีมทางเลือกของกลยุทธ์ที่ไปทางด้านดูดและมาตรฐานขนานกรามปเปอร์ โลภในขณะที่การจัดซับซ้อนของวัตถุอาจจูงใจเหมือนมนุษย์ชำนาญและเข้าใจ capabilites การวางแผนการใช้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เกี่ยวกับการวางแผนการเข้าใจ ส่วนใหญ่ที่น่าหนักใจของทีมใช้วิธีเอง ซึ่งอาจจะแปลกใจในตอนแรก ที่จะอธิบายนี้ เราทราบว่าประมาณ 20% ของทีมเลือกใช้สำหรับดูดกว่าโลภอย่างมากช่วยลดความยุ่งยาก ซึ่งแก้ปัญหาโดยการลดการเลือกใช้พื้นผิวที่แบนและวางแผนที่จะเข้าถึงพวกเขา อย่างไรก็ตาม ระดับของการปรับแต่งนี้ยังแสดงให้เห็นถึงปัญหา เพิ่มเติมพื้นฐาน คือ ความยากในการแก้ปัญหา Generalizing โลภข้ามแพลตฟอร์มเชิงกล และปัญหาความไม่แน่นอนและบริบทสิ่งแวดล้อมจึงจับวาง ผลผลิตของ " graspit ! " กำหนดสิ้นสุดโต้ง นิ้วท่าให้วัตถุเรขาคณิตที่เพิ่มบางยึดจับประแจเมตริก เมตริกนี้ไม่สนใจบริบท สิ่งแวดล้อม reachability ความไม่แน่นอน ท่าทาง และกลยุทธ์ nonprehensile เช่นกดที่อาจจะสำคัญกว่าความแข็งแกร่งที่จะ wrenches รบกวน เพิ่มเติมเกี่ยวกับโซลูชั่นสะดุดยอดเองที่แนวโน้มปัจจุบันในการจัดการ รวมถึงการขยับบางส่วนที่ต้องใช้เหตุผลในการ 5,40 จบ ( และใช้ภายใต้ทิศทางระบบ 37,41 - 43 เป็นผลให้วัตถุหลายชนิดสามารถลงโทษโดยใช้กฎง่ายๆ เช่น พยายามเข้าใจตามแนวแกนพลังงานของวัตถุ ตามสามารถมีบทบาทสําคัญแม้ทางกับการดูดตามที่ระบุโดยการออกแบบของ unigripper กับรัท U . pracsys ทีมที่เป็นโฟมมาใช้ระหว่างวัตถุและดูดช่องเพื่อที่จะช่วยในการปรับตัวบนวัตถุมันเป็นสิ่งสำคัญที่จะทราบว่า APC ชั้นจะกระจายตัวค่อนข้างเมื่อเทียบกับชั้นวางที่พบโดยมนุษย์เก็บ ซึ่งอาจมีหลายสิบของวัตถุในการติดต่อใกล้ชิด ราคานี้อาจจะลำเอียงทีม ' ตัวเลือกของโลภยุทธศาสตร์สู่โซลูชั่นชอบดูดและมาตรฐานขนานขากรรไกร grippers ในขณะที่การจัดเรียงที่ซับซ้อนมากขึ้นของวัตถุอาจกระตุ้นการใช้มนุษย์อย่างคล่องแคล่วและเข้าใจวางแผน capabilites .