คำว่า แซมบ้า มีรากฐานมาจากภาษาแองโกลา “เซมบ้า” ที่มีความหมายว่า คำเชื้อเชิญเพื่อไปเต้นรำ แซมบ้าเริ่มเป็นที่ได้ยินเมื่อปลายศตวรรษที่ 1900 ซึ่งมักจะหมายถึงการเต้นรำหลากหลายของกลุ่มคนพื้นเมืองAfro-Brazilian ที่ส่วนใหญ่มาจากรัฐ Bahia ที่อยู่ทางตะวันออกเฉียงเหนือของบราซิลที่มีประชากรเป็นคนผิวดำกลุ่มใหญ่อาศัยอยู่