I. INTRODUCTIONThe development of n

I. INTRODUCTION
The development of new technologies has steered the
design of complex and advanced robotic systems, such
as exoskeletons, to achieve a high level of performance
at reasonable production costs. Therefore, the design and
construction of exoskeletons for rehabilitation, functional
assistance or to improve the quality of life has become
feasible [1]. The research and development of such kind of
robots binds technology and science with a common goal: to
produce a robust, safe, comfortable and economical assistive
devices inspired by nature. Nevertheless, unlike many other
engineering products, there is no systematic and commonly
established procedure to design exoskeletons.
*This work was supported by CNPq and FAPESP (2010/17181-0)
1Rafael Sanchez Souza is with Department of Mechatronics and Mechanical
Systems Engineering, Polytechnic School of University of Sao Paulo,
Sao Paulo, Brazil. [e-mail]
2Filippo Sanfilippo is with the Department of Engineering Cybernetics,
Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway.
[e-mail]
3Jos´e Reinaldo Silva is with Department of Mechatronics and Mechanical
Systems Engineering, Polytechnic School of University of Sao Paulo, Sao
Paulo, Brazil. [e-mail]
4Arturo Forner Cordero is with Department of Mechatronics and Mechanical
Systems Engineering, Polytechnic School of University of Sao Paulo,
Sao Paulo, Brazil. [e-mail]
There are major challenges involved in exoskeleton design.
One of the most demanding tasks is that the system must
be able to reproduce human movements to a functional
level. This means more than seven degrees of freedom to be
controlled in upper or lower limbs [2]. In addition, it must be
able to intervene in the exactly desired way with the subjects
movement - to control the interaction force between user and
robot. Many groups have been researching these technologies
and some solutions have been proposed and implemented,
such as the exoskeleton ARMin II [3] and the Impedance
Control [4].
Yet, systems have functional - as the aforementioned - and
non-functional requirements. Although many works discuss,
amongst others, wearability, usability and cost [5], nonfunctional
requirements are still often disregarded during
technology development, as also is the case with exoskeleton
research. Therefore, the user acceptance represents a key
factor decision-making along the project development.
When designing such systems, modularity may be used as
a possible approach. For instance, an upper limb exoskeleton
prototype was developed in [6]. The mechanical design has
a particular feature; the segments can be divided into very
similar modules formed by a joint and a link. This modular
approach, while promising, has not been sufficiently explored
in exoskeleton research [7]. Modularity brings development
and maintenance costs down due to standardization of components,
increasing portability, adaptability [8] and robustness
[9]. Rapid prototyping may also be combined to obtain
faster results [10], [11]. With modularity, non-functional
requirements are also expected to be contemplated.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

I. บทนำการพัฒนาเทคโนโลยีใหม่ได้นำการออกแบบระบบหุ่นยนต์ขั้นสูง และซับซ้อนได้ เช่นเป็นเปลือก เพื่อให้บรรลุประสิทธิภาพระดับสูงที่ต้นทุนการผลิตที่เหมาะสม ดังนั้น การออกแบบ และเปลือกสำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพ งานก่อสร้างความช่วยเหลือ หรือการปรับปรุงคุณภาพชีวิตได้กลายเป็นเป็นไปได้ [1] การวิจัยและพัฒนาเช่นชนิดของผูกหุ่นยนต์เทคโนโลยีและวิทยาศาสตร์ มีเป้าหมายร่วมกัน: การผลิตที่มีประสิทธิภาพ ปลอดภัย สะดวกสบาย และประหยัดช่วยเหลืออุปกรณ์โดยธรรมชาติ อย่างไรก็ตาม ซึ่งแตกต่างจากอื่น ๆ อีกมากมายวิศวกรรมผลิตภัณฑ์ จะไม่เป็นระบบ และทั่วไปขั้นตอนที่กำหนดในการออกแบบเปลือก* งานนี้ได้รับการสนับสนุน โดย CNPq และ FAPESP (2010/17181-0)1Rafael ซัวซ่าซานเชซเป็นแผนกเมคคาทรอนิกส์และเครื่องกลระบบวิศวกรรม โรงเรียนโปลีเทคนิคของมหาวิทยาลัยของเซาเปาลูเซาเปาโล บราซิล [e-mail]2Filippo Sanfilippo เป็นกับแผนกของวิศวกรรม Cyberneticsนอร์เวย์มหาวิทยาลัยวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี 7491 ทรอนเดม นอร์เวย์[e-mail]3Jos´e Reinaldo Silva เป็นแผนกเมคคาทรอนิกส์และเครื่องกลระบบวิศวกรรม โรงเรียนโปลีเทคนิคของมหาวิทยาลัยของเซาเปาโล เซาเซาเปาโล บราซิล [e-mail]4Arturo Forner ออกคอร์ดีโรคือแผนกเมคคาทรอนิกส์และเครื่องกลระบบวิศวกรรม โรงเรียนโปลีเทคนิคของมหาวิทยาลัยของเซาเปาลูเซาเปาโล บราซิล [e-mail]มีความท้าทายที่สำคัญเกี่ยวข้องในการออกแบบโครงกระดูกภายนอกงานที่ต้องมีระบบต้องสามารถทำให้เกิดการเคลื่อนไหวของมนุษย์ในการทำระดับ ซึ่งหมายความว่า มากกว่า เจ็ดองศาความเป็นอิสระควบคุมแขนขาด้านบน หรือล่าง [2] นอกจากนี้ มันจะต้องเป็นสามารถที่จะแทรกแซงในลักษณะที่ต้องการตรงกับวัตถุบังคับการเคลื่อนไหว - การควบคุมการโต้ตอบระหว่างผู้ใช้ และหุ่นยนต์ หลายกลุ่มมีการวิจัยเทคโนโลยีเหล่านี้และมีการนำเสนอ และ ดำเนินการ แก้ไขปัญหาบางอย่างเช่นโครงกระดูกภายนอกของ ARMin II [3] และความต้านทานการการควบคุม [4]ยัง ระบบมีการทำงาน - เป็นดังกล่าว - และต้องไม่ทำงาน ถึงแม้ว่าจำนวนมากหารือหมู่คนอื่น ๆ wearability การใช้งาน และค่าใช้จ่าย [5], nonfunctionalยังมักจะถูกละเลยความต้องการระหว่างการพัฒนาเทคโนโลยี เป็นยังเป็นกรณีที่ มีโครงกระดูกภายนอกวิจัย ดังนั้น การยอมรับของผู้ใช้แสดงถึงคีย์ตัดสินใจปัจจัยตามโครงการพัฒนาการออกแบบระบบดังกล่าว ต้นแบบอาจจะใช้เป็นวิธีการเป็นไปได้ เช่น โครงกระดูกภายนอกมีรยางค์บนต้นแบบถูกพัฒนาขึ้นใน [6] มีการออกแบบเครื่องจักรกลคุณลักษณะเฉพาะ เซ็กเมนต์สามารถแบ่งมากโมดูคล้ายที่เกิดจากการร่วมกันและการเชื่อมโยง ดูลาร์นี้วิธี สัญญา ได้ไม่รับพอสำรวจงานวิจัยโครงกระดูกภายนอก [7] ต้นแบบนำมาพัฒนาและค่าบำรุงรักษาลงเนื่องจากมาตรฐานของส่วนประกอบเพิ่มความคล่องตัว ปรับตัว [8] และความทนทาน[9] ได้สร้างต้นแบบอย่างรวดเร็วอาจยังสามารถรวมการขอรับผลลัพธ์ได้เร็วขึ้น [10], [11] ด้วยต้นแบบ ไม่ทำงานความต้องยังคาดว่าจะได้เข้าใจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

I. บทนำ
การพัฒนาของเทคโนโลยีใหม่ได้ในการนำ
การออกแบบที่ซับซ้อนและทันสมัยระบบหุ่นยนต์ดังกล่าว
เป็นเปลือกเพื่อให้บรรลุประสิทธิภาพระดับสูง
ที่ต้นทุนการผลิตที่เหมาะสม ดังนั้นการออกแบบและ
การก่อสร้างของเปลือกสำหรับการฟื้นฟูการทำงาน
ช่วยเหลือหรือการปรับปรุงคุณภาพของชีวิตได้กลายเป็น
ไปได้ [1] การวิจัยและการพัฒนาของชนิดเช่น
หุ่นยนต์ผูกวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีมีเป้าหมายร่วมกัน: การ
ผลิตที่แข็งแกร่งปลอดภัยสะดวกสบายและประหยัดอำนวยความสะดวก
อุปกรณ์แรงบันดาลใจจากธรรมชาติ แต่แตกต่างจากอื่น ๆ อีกมากมาย
ผลิตภัณฑ์วิศวกรรมไม่มีระบบปกติและ
ขั้นตอนการจัดตั้งขึ้นเพื่อการออกแบบเปลือก.
* งานนี้ได้รับการสนับสนุนจากการ CNPq และ FAPESP (2010 / 17181-0)
1Rafael Sanchez Souza อยู่กับภาควิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิคส์และ
วิศวกรรมระบบโปลีเทคนิค โรงเรียนสาธิตแห่งมหาวิทยาลัยเซาเปาลู
เซาเปาโลประเทศบราซิล [e-mail]
2Filippo Sanfilippo อยู่กับภาควิชาวิศวกรรมไซเบอร์เนติกส์,
นอร์เวย์มหาวิทยาลัยวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี 7491 Trondheim, นอร์เวย์.
[e-mail]
3Jos'e โดกาซิลวาอยู่กับภาควิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิคส์และ
วิศวกรรมระบบโปลีเทคนิค โรงเรียนสาธิตแห่งมหาวิทยาลัยเซาเปาลูเซา
เปาโลประเทศบราซิล [e-mail]
4Arturo Forner Cordero อยู่กับภาควิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิคส์และ
วิศวกรรมระบบโรงเรียนโปลีเทคนิคมหาวิทยาลัยเซาเปาลู
เซาเปาโลประเทศบราซิล [e-mail]
มีความท้าทายสำคัญที่เกี่ยวข้องในการออกแบบเป็นรพ.
หนึ่งในงานที่ต้องการมากที่สุดคือการที่ระบบจะต้อง
สามารถที่จะทำซ้ำการเคลื่อนไหวของมนุษย์ในการทำงาน
ระดับ ซึ่งหมายความว่ากว่าเจ็ดองศาอิสระที่จะ
ควบคุมแขนขาบนหรือล่าง [2] นอกจากนี้ก็จะต้อง
สามารถที่จะเข้าไปแทรกแซงในวิธีที่ตรงกับความต้องการเรื่อง
การเคลื่อนไหว - การควบคุมแรงปฏิสัมพันธ์ระหว่างผู้ใช้และ
หุ่นยนต์ หลายกลุ่มที่ได้รับการค้นคว้าเทคโนโลยีเหล่านี้
และการแก้ปัญหาบางอย่างได้รับการเสนอและดำเนินการ
เช่นรพ Armin ครั้งที่สอง [3] และสมรรถภาพ
การควบคุม [4].
ยังมีระบบการทำงาน - เป็นดังกล่าว - และ
ความต้องการที่ไม่ใช่หน้าที่ แม้ว่าหลายงานหารือ
หมู่คนอื่น ๆ wearability การใช้งานและค่าใช้จ่าย [5], nonfunctional
ความต้องการยังคงละเลยบ่อยในระหว่าง
การพัฒนาเทคโนโลยีเป็นยังเป็นกรณีที่มีรพ
วิจัย ดังนั้นการยอมรับของผู้ใช้แสดงถึงความสำคัญ
ปัจจัยการตัดสินใจพร้อมพัฒนาโครงการ.
เมื่อมีการออกแบบระบบดังกล่าวต้นแบบอาจจะใช้เป็น
วิธีการที่เป็นไปได้ ตัวอย่างเช่นบนกิ่งรพ
ต้นแบบได้รับการพัฒนาใน [6] การออกแบบเครื่องจักรกลมี
คุณลักษณะเฉพาะ; กลุ่มสามารถแบ่งออกเป็นมาก
โมดูลที่คล้ายกันเกิดขึ้นจากการร่วมทุนและการเชื่อมโยง นี้แบบแยกส่วน
วิธีการในขณะที่แนวโน้มยังไม่ได้รับการสำรวจอย่างพอเพียง
ในการวิจัยรพ [7] Modularity นำการพัฒนา
และการบำรุงรักษาค่าใช้จ่ายลงเนื่องจากมาตรฐานของชิ้นส่วน
การพกพาที่เพิ่มขึ้นในการปรับตัว [8] และความทนทาน
[9] สร้างต้นแบบอย่างรวดเร็วนอกจากนี้ยังอาจจะรวมกันเพื่อให้ได้
ผลเร็วขึ้น [10] [11] กับต้นแบบที่ไม่ใช่หน้าที่
ความต้องการที่คาดว่ายังจะได้รับการพิจารณาไตร่ตรอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผมแนะนำการพัฒนาของเทคโนโลยีใหม่ได้ตอนนี้การออกแบบที่ซับซ้อนและระบบหุ่นยนต์ขั้นสูงเช่นเป็นเปลือกเพื่อให้บรรลุระดับประสิทธิภาพสูงต้นทุนการผลิตที่เหมาะสม ดังนั้น การออกแบบและสร้าง exoskeletons สำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพการทำงานความช่วยเหลือ หรือเพื่อปรับปรุงคุณภาพของชีวิตได้กลายเป็นความเป็นไปได้ [ 1 ] การวิจัย และการพัฒนา เช่น ชนิดหุ่นยนต์กับวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีกับเป้าหมายทั่วไป :ผลิตที่มีประสิทธิภาพ ปลอดภัย สะดวกสบาย ประหยัด และการช่วยเหลืออุปกรณ์ที่ได้รับแรงบันดาลใจจากธรรมชาติ ซึ่งแตกต่างจากหลายอื่น ๆวิศวกรรมผลิตภัณฑ์ ไม่มีระบบ และโดยทั่วไปสร้างขั้นตอนการออกแบบเปลือก .* งานนี้ได้รับการสนับสนุนจาก cnpq fapesp ( 2010 / 17181-0 ) และ1rafael ซานเชส ซูซ่ากับภาควิชาเมคคาทรอนิกส์ และเครื่องกลวิศวกรรมระบบ , สารพัดช่าง โรงเรียน มหาวิทยาลัย เซา เปาโลเซา เปาโล ประเทศบราซิล [e-mail]2filippo sanfilippo กับแผนกของไซเบอร์เนติกส์วิศวกรรมนอร์เวย์มหาวิทยาลัยวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี 7491 ทรอนไฮม์ ประเทศนอร์เวย์[e-mail]3jos ใหม่ E รีนาลโด ซิลวา กับ ภาควิชาแมคคาทรอนิกส์ และเครื่องกลวิศวกรรมระบบ , สารพัดช่าง โรงเรียน มหาวิทยาลัย เซา เซา เปาโลเปาโล บราซิล [e-mail]4arturo forner คอดีโร่ กับ ภาควิชาแมคคาทรอนิกส์ และเครื่องกลวิศวกรรมระบบ , สารพัดช่าง โรงเรียน มหาวิทยาลัย เซา เปาโลเซา เปาโล ประเทศบราซิล [e-mail]มีความท้าทายที่สำคัญที่เกี่ยวข้องในการออกแบบโครงสร้าง .หนึ่งในงานความต้องการมากที่สุดคือ ระบบ ต้องสามารถจำลองการเคลื่อนไหวของมนุษย์ในการทำงานระดับ ซึ่งหมายความว่ามากกว่าเจ็ดองศาอิสระเป็นควบคุมบนหรือท่อนล่าง [ 2 ] นอกจากนี้ จะต้องเป็นสามารถแทรกแซงในตรงทางที่มีคนต้องการการเคลื่อนไหวเพื่อควบคุมการปฏิสัมพันธ์ระหว่างผู้ใช้และบังคับหุ่นยนต์ หลายกลุ่มได้ค้นคว้าเทคโนโลยีเหล่านี้และโซลูชั่นที่ได้รับการเสนอและการใช้เช่นโครงสร้าง Armin II [ 3 ] และอิมพีแดนซ์ควบคุม [ 4 ]แต่ระบบการทำงาน - ดังกล่าว - และความต้องการการทำงานไม่ ถึงแม้ว่าหลาย ๆ งานอภิปรายท่ามกลางคนอื่น ๆ , wearability , การใช้งานและต้นทุน nonfunctional [ 5 ]ความต้องการจะยังมักจะไม่สนใจระหว่างการพัฒนาเทคโนโลยีที่ยังเป็นกรณีที่มีโครงกระดูกภายนอกวิจัย ดังนั้น ผู้ใช้ยอมรับเป็นหลักปัจจัยการตัดสินใจ ตามโครงการพัฒนาเมื่อการออกแบบระบบ เช่น รูปแบบอาจจะใช้เป็นแนวทางที่เป็นไปได้ ตัวอย่างเช่นการโครงสร้างแขนต้นแบบการพัฒนาใน [ 6 ] ออกแบบเครื่องกลได้คุณลักษณะเฉพาะ กลุ่ม แบ่งเป็น มากคล้ายกับโมดูลรูปแบบโดยร่วมกันและการเชื่อมโยง นี้โมดูลวิธีการ ในขณะที่สัญญา ยังไม่เพียงพอ สํารวจในโครงสร้างการวิจัย [ 7 ] ต้นแบบนำการพัฒนาและการบำรุงรักษาค่าใช้จ่ายลง เนื่องจากมาตรฐานของส่วนประกอบการพกพา พร้อม [ 8 ] และความน่าเชื่อถือสูง[ 9 ] สร้างต้นแบบอย่างรวดเร็วอาจรวมกันเพื่อขอรับเร็วขึ้นผล [ 10 ] [ 11 ] กับต้นแบบที่ไม่ใช่การทำงานความต้องการที่คาดว่ายังสามารถพิจารณา