The obstacle avoidance and path pla

The obstacle avoidance and path planning problem
considered in this paper is applied to a SCARA type
assembly robot executing typical assembly moves in a
workspace containing unknown obstacles, Fig.1.a.
Due to the kinematic structure of the SCARA robot, this
type of motion can be considered as two dimensional if
the obstacles can be assumed to be orthogonal
parallelepipeds and the size of the end effector is
assumed small enough to be treated as a point. Under
these assumptions, the problem can be modeled as path
planning in planar robot workspace containing
polygonal obstacles, as shown in Fig.1.b. This
approach corresponds conceptually to the configuration
space approach.
The number of obstacles used in the workspace
simulation is 14. Obstacles are composed of randomly
distributed rectangles and ellipses of random sizes and
orientations. The criteria used for evaluating the
effectiveness of the controller are obstacle avoidance
(no collisions) and reaching the path endpoint to within
specified distance tolerance. The question of optimal
path generation will be considered in section 9.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หลีกเลี่ยงอุปสรรคและปัญหาในการวางแผนเส้นทาง พิจารณาในที่นี้ใช้กระดาษชนิดซีเคร็ท ย้ายหุ่นยนต์ประกอบดำเนินการชุมนุมโดยทั่วไปในการ พื้นที่ที่ประกอบด้วยอุปสรรคไม่รู้จัก Fig.1.a เนื่องจากโครงสร้างของหุ่นยนต์ซีเคร็ท จลน์นี้ ชนิดของการเคลื่อนไหวจะถือว่าเป็นกรณีสองมิติ สามารถถืออุปสรรคเป็น orthogonal parallelepipeds และขนาดของ effector สิ้นสุด ถือว่าเล็กพอที่จะเป็นจุด ภายใต้ สมมติฐานเหล่านี้ ปัญหาสามารถถูกจำลองเป็นเส้นทาง ในหุ่นยนต์ระนาบพื้นที่ทำงานที่ประกอบด้วยการวางแผน polygonal อุปสรรค เป็นแสดงใน Fig.1.b นี้ วิธีการทางแนวคิดสอดคล้องกับการกำหนดค่า พื้นที่วิธีการ หมายของอุปสรรคที่ใช้ในพื้นที่ทำงาน จำลองคือ 14 อุปสรรคจะประกอบด้วยการสุ่ม สี่เหลี่ยมและรูปวงรีขนาดสุ่มในการแจกจ่าย และ แนวการ เกณฑ์ที่ใช้ในการประเมินการ ประสิทธิภาพของตัวควบคุมจะหลีกเลี่ยงอุปสรรค (ไม่ตาม) และถึงปลายทางเส้นทางการภายใน ระบุยอมรับห่าง คำถามที่เหมาะสม สร้างเส้นทางจะได้รับการพิจารณาในส่วน 9

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หลีกเลี่ยงอุปสรรคและปัญหาการวางแผนเส้นทาง
การพิจารณาในบทความนี้จะนำไปใช้เป็นชนิด SCARA
หุ่นยนต์ประกอบการดำเนินการย้ายการชุมนุมทั่วไปใน
พื้นที่ทำงานที่มีอุปสรรคที่ไม่รู้จัก Fig.1.a.
เนื่องจากโครงสร้างจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ SCARA นี้
ประเภทของการเคลื่อนไหว ถือได้ว่าเป็นสองมิติถ้า
อุปสรรคสามารถสันนิษฐานว่าจะเป็นฉาก
parallelepipeds และขนาดของ Effector ท้ายที่สุดจะ
ถือว่ามีขนาดเล็กพอที่จะถือว่าเป็นจุด ภายใต้
สมมติฐานเหล่านี้เป็นปัญหาสามารถจำลองเป็นเส้นทาง
การวางแผนในการทำงานของหุ่นยนต์ที่มีภาพถ่าย
อุปสรรคเหลี่ยมดังแสดงใน Fig.1.b. ซึ่ง
วิธีการที่สอดคล้องกับแนวคิดการตั้งค่า
วิธีการพื้นที่.
จำนวนอุปสรรคที่ใช้ในการทำงาน
คือการจำลอง 14. อุปสรรคจะประกอบด้วยสุ่ม
สี่เหลี่ยมกระจายและวงรีขนาดสุ่มและ
การหมุน เกณฑ์ที่ใช้ในการประเมิน
ประสิทธิผลของการควบคุมที่มีการหลีกเลี่ยงอุปสรรค
(ไม่ชน) และถึงจุดสิ้นสุดของเส้นทางที่จะอยู่ใน
ความอดทนระยะทางที่กำหนด คำถามที่ดีที่สุด
รุ่นเส้นทางจะได้รับการพิจารณาในมาตรา 9

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อุปสรรคการหลีกเลี่ยงและเส้นทางปัญหาการวางแผน
ถือว่าในกระดาษนี้จะใช้ประเภทการประกอบหุ่นยนต์ โดยโน้ม

งานชุมนุมเคลื่อนไหวในที่ที่ไม่รู้จักอุปสรรค” . .
เนื่องจากการเชิงโครงสร้างของโน้มหุ่นยนต์ของการเคลื่อนไหวประเภทนี้
ถือได้ว่าเป็นสองมิติ ถ้า
อุปสรรค สามารถ ถือว่าเป็นวิธี
parallelepipeds และขนาดของปลายโต้งคือ
ถือว่าเล็กพอที่จะเป็นจุด ภายใต้
สมมติฐานเหล่านี้ ปัญหาสามารถรูปแบบการวางแผนเส้นทางในพื้นที่ที่มี

Planar หุ่นยนต์อุปสรรคเหลี่ยม ดัง” ข. วิธีการนี้สอดคล้องกับแนวคิดที่จะปรับแต่งค่า

พื้นที่ )
จำนวนอุปสรรคที่ใช้ในพื้นที่ทำงาน
จำลองคือ 14อุปสรรค มีจำนวนสุ่มกระจายรูปสี่เหลี่ยมและวงรีขนาด

แบบอื่น เกณฑ์ที่ใช้ประเมินประสิทธิภาพของตัวควบคุมอยู่

( ไม่มีอุปสรรคการหลีกเลี่ยงการชนกัน ) และถึงเส้นทางปลายทางภายใน
ความอดทนที่ระบุระยะทาง คำถามของรุ่นเส้นทางที่ดีที่สุด
จะพิจารณาในมาตรา 9