Also, the dynamic collision avoidan

Also, the dynamic collision avoidance has been evaluated with two main experiments. In the first
experiment, the quadrocopter has been flown to a corner with one fixed and one movable wall. After the quadrocopter reached its position in the corner, the movable wall has been pushed back and forth, simulating a dynamic obstacle approaching the quadrocopter. Thus the quadrocopter had to avoid a collision and keep a predefined distance of 1m to the obstacle at the same time. On the way back the quadrocopter was following the obstacle autonomous. Figure 10 shows the results of this experiment measured with the optical tracking system. The blue line is the position of the quadrocopter and the green line the position of the obstacle simplified on the relevant axis. The maximal lower deviation was 25cm, while the maximal higher deviation was 65cm. These both values of course depend on the dynamic of the movement.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ยัง การหลีกเลี่ยงการชนแบบไดนามิกได้รับการประเมินกับการทดลองหลักสอง ในครั้งแรกทดลอง quadrocopter ที่ได้บินไปมุมหนึ่งคงที่และผนังเคลื่อนย้ายได้ หลังจาก quadrocopter ถึงตำแหน่งของมุม ผนังสามารถเคลื่อนย้ายได้รับการผลักและกลับ จำลองอุปสรรคแบบไดนามิกใกล้กับ quadrocopter ดังนั้น quadrocopter ที่มีการหลีกเลี่ยงการชน และเก็บล่วงหน้าระยะ 1 เมตรสิ่งกีดขวางและในเวลาเดียวกัน ในทาง กลับการ quadrocopter ตามอุปสรรคที่ตนเอง รูปที่ 10 แสดงผลการทดลองนี้วัด ด้วยระบบติดตามออปติคอล เส้นสีฟ้าคือ ตำแหน่งของการ quadrocopter และเส้นสีเขียวตำแหน่งของอุปสรรคที่ประยุกต์บนแกนที่เกี่ยวข้อง การเบี่ยงเบนต่ำสูงสุดคือ 25 ซม. ในขณะที่ส่วนเบี่ยงเบนสูงสูง 65 ซม. ค่าเหล่านี้ทั้งสองแน่นอนขึ้นอยู่กับแบบไดนามิกของการเคลื่อนไหว

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นอกจากนี้หลีกเลี่ยงการปะทะกันแบบไดนามิกได้รับการประเมินการทดลองที่มีสองหลัก ในครั้งแรกที่
ทดลอง Quadrocopter ได้รับบินไปมุมหนึ่งคงที่และผนังด้านหนึ่งที่สามารถเคลื่อนย้าย หลังจาก Quadrocopter ถึงจุดยืนของตนในมุมที่ผนังที่สามารถเคลื่อนย้ายได้รับการผลักดันให้กลับมาเป็นอุปสรรคจำลองแบบไดนามิกใกล้ Quadrocopter ดังนั้น Quadrocopter ต้องหลีกเลี่ยงการปะทะและรักษาระยะห่างไว้ล่วงหน้าเพื่อ 1m อุปสรรคในเวลาเดียวกัน ระหว่างทางกลับ Quadrocopter ถูกต่อไปนี้เป็นอุปสรรคในกำกับของรัฐ รูปที่ 10 แสดงให้เห็นถึงผลของการทดลองนี้วัดที่มีระบบการติดตามแสง เส้นสีฟ้าคือตำแหน่งของ Quadrocopter และสายสีเขียวตำแหน่งของอุปสรรคที่เรียบง่ายบนแกนที่เกี่ยวข้อง ค่าเบี่ยงเบนต่ำสูงสุดคือ 25 ซมขณะที่เบี่ยงเบนสูงสุดที่สูงกว่าเป็น 65cm เหล่านี้ทั้งค่าแน่นอนขึ้นอยู่กับแบบไดนามิกของการเคลื่อนไหว