Many researches which have been don

Many researches which have been done within this field, some of them used a “visibility graph” to set up a configuration space that can be mapped into a graph of vertices between which travel is possible in a straight line. The disadvantage of this method is time consuming. At the opposite, some researches have been based on dividing the world map into a grid and assign a cost to each square. Path cost is the sum of the cost of the grid squares through which the path passes. A grid model has been adopted by many authors, where the robot environment is divided into many squares and indicated to the presence of an object or not in each square [6, 9].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

งานวิจัยจำนวนมากที่ได้ภายในเขตนี้ บางส่วนของพวกเขาใช้ "เห็นกราฟ" เพื่อตั้งค่าพื้นที่โครงการในกราฟของจุดยอดที่เดินทางเป็นเส้นตรง ข้อเสียของวิธีนี้คือใช้เวลานาน ที่ตรงกันข้าม บางงานวิจัยมีการใช้แผนที่โลกแบ่งตาราง และกำหนดต้นทุนให้แต่ละช่อง เส้นต้นทุนรวมต้นทุนของตารางสี่เหลี่ยมที่เส้นทางผ่านไปได้ แบบเส้นได้รับการรับรอง โดยผู้เขียนหลาย ซึ่งระบบหุ่นยนต์แบ่งออกเป็นหลายช่อง และบ่งชี้ถึงสถานะ ของวัตถุ หรือไม่ ในแต่ละช่อง [6, 9]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หลายงานวิจัยที่ได้รับการดำเนินการภายในเขตนี้บางส่วนของพวกเขาใช้ "กราฟการมองเห็น" การตั้งค่าการกำหนดพื้นที่ที่สามารถแมปลงในกราฟของจุดซึ่งระหว่างการเดินทางเป็นไปได้ที่เป็นเส้นตรง ข้อเสียของวิธีนี้คือการบริโภคเวลา ที่ตรงข้ามกับการวิจัยบางส่วนได้รับขึ้นอยู่กับการแบ่งแผนที่โลกเป็นตารางและกำหนดค่าใช้จ่ายในแต่ละตาราง ค่าใช้จ่ายในเส้นทางเป็นผลรวมของค่าใช้จ่ายของตารางสี่เหลี่ยมที่ผ่านเส้นทางผ่าน รูปแบบตารางได้รับการรับรองโดยผู้เขียนหลายคนที่สภาพแวดล้อมที่หุ่นยนต์จะถูกแบ่งออกเป็นสี่เหลี่ยมจำนวนมากและชี้ให้เห็นการปรากฏตัวของวัตถุหรือไม่ได้อยู่ในแต่ละตาราง [6, 9]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หลายงานวิจัยซึ่งได้กระทำภายในเขตข้อมูลนี้ บางส่วนของพวกเขาใช้ " การมองเห็นกราฟ " ในการตั้งค่าพื้นที่การปรับแต่งที่สามารถแมปเป็นกราฟของจุดที่เป็นไปได้ระหว่างเดินทางเป็นเส้นตรง ข้อเสียของวิธีนี้คือเวลานาน ที่ตรงข้ามกับ บางงานวิจัยที่ได้จากการหารแผนที่โลกเป็นตารางและกำหนดต้นทุนในแต่ละตารางเส้นทางคือผลรวมของต้นทุนค่าใช้จ่ายของตารางสี่เหลี่ยมที่ผ่านเส้นทางที่ผ่านไป ตารางรูปแบบได้รับการยอมรับโดยผู้เขียนหลายคน ซึ่งหุ่นยนต์สิ่งแวดล้อมแบ่งเป็นสี่เหลี่ยมมาก และบ่งชี้ถึงการมีอยู่ของวัตถุหรือไม่ในแต่ละตารางที่ 9 [ 6 ]