where Rb ¼ ð Þ xG, yG, zG and Hb ¼

where Rb ¼ ð Þ xG, yG, zG and Hb ¼ y, p, r

describe
position vectors of the CM of the suspended platform
and its Euler angles. The vector of joint angles for the
manipulator is represented by Hm ¼ 0
m, 1
m, 2
m

.
Furthermore, xG, yG, zG are the CM position of the
platform with respect to the inertial Og-XgYgZg coordinate
axes; y, p, r are the yaw, pitch and roll angles,
respectively; and 0
m, 1
m, 2
m denote each joint angle of
the manipulator.
By ignoring extra forces, the vector of force can be
written as

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ Rb ¼ðÞ xG, YG, ZG และ Hb ¼? Y? หน? r อธิบายเวกเตอร์ตำแหน่งของ CM ของแพลตฟอร์มที่ถูกระงับและออยเลอร์ของมุม เวกเตอร์ของมุมร่วมกันที่หุ่นยนต์เป็นตัวแทนจาก Hm ¼ 0? เมตร 1 เมตร 2 เมตร. นอกจากนี้ xG, YG, ZG เป็นตำแหน่ง CM ของแพลตฟอร์มที่เกี่ยวกับเฉื่อยโอ-XgYgZg ประสานงานแกน; ? วายพี, อาร์มีหันเหสนามและมุมม้วนตามลำดับ และ 0 เมตร 1 เมตร 2 เมตรหมายถึงแต่ละมุมร่วมกันของหุ่นยนต์. โดยไม่สนใจกองกำลังพิเศษเวกเตอร์ของแรงที่สามารถเขียนเป็น










ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ RB ¼ðÞ XG , YG และ¼ ZG HB  Y ,  p ,  R


 อธิบายตำแหน่งเวกเตอร์ ของ CM ของหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์ม
และออยเลอร์มุม เวกเตอร์ฟรีเกี่ยวกับมุมร่วม
แขนกลแทนโดย HM ¼  0
M  1

m
2 M  
.
นอกจากนี้ XG , YG ZG เป็นเซนติเมตร ตำแหน่งของ
แพลตฟอร์มเทียบกับแรงเฉื่อยและ xgygzg พิกัดแกน Y
;   P ,  เฉไป , r คือ ระยะห่าง และม้วนมุม
ตามลำดับ และ  0
M  1
m
2 M  แสดงแต่ละมุมของข้อต่อ

โดยผู้จัดการ ไม่สนใจแรงพิเศษ เวกเตอร์ของแรงสามารถ
เขียนว่า