Numerous haptic devices have been d

Numerous haptic devices have been developed for
upper-limb neurorehabilitation, but their widespread use has
been largely impeded because of complexity and cost. Here,
we describe a variable structure pantograph mechanism combined
with a spring suspension system that produces a versatile
rehabilitation robot, called Universal Haptic Pantograph, for
movement training of the shoulder, elbow, and wrist. The variable
structure is a 5-degree-of-freedom (DOF) mechanism
composed of 7 joints, 11 joint axes, and 3 configurable joint
locks that reduce the number of system DOFs to between 0 and
3. The resulting device has eight operational modes: Arm,
Wrist, ISO (isometric) 1, ISO 2, Reach, Lift 1, Lift 2, and Steer.
The combination of available work spaces (reachable areas)
shows a high suitability for movement training of most upperlimb
activities of daily living. The mechanism, driven by series
elastic actuators, performs similarly in all operational modes,
with a single control scheme and set of gains. Thus, a single
device with minimal setup changes can be used to treat a variety
of upper-limb impairments that commonly afflict veterans
with stroke, traumatic brain injury, or other direct trauma to the
arm. With appropriately selected design parameters, the developed
multimode haptic device significantly reduces the costs
of robotic hardware for full-arm rehabilitation while performing
similarly to that of single-mode haptic devices. We conducted
case studies with three patients with stroke who
underwent clinical training using the developed mechanism in
Arm, Wrist, and/or Reach operational modes. We assessed outcomes
using Fugl-Meyer Motor Assessment and Wolf Motor
Function Test scores showing that upper-limb ability improved
significantly following training sessions.
Key words: arm therapy, haptic device, haptic training, pant

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อุปกรณ์ haptic จำนวนมากได้ถูกพัฒนาขึ้นสำหรับมีขาบน neurorehabilitation แต่การใช้อย่างแพร่หลายส่วนใหญ่แล้ว impeded เนื่องจาก มีความซับซ้อนและต้นทุน ที่นี่เราอธิบายกลไก pantograph โครงสร้างผันแปรรวมด้วยระบบระงับสปริงที่ก่อให้เกิดความหลากหลายหุ่นยนต์ฟื้นฟู เรียก Pantograph Haptic สากลฝึกการเคลื่อนไหว ของไหล่ ข้อศอก ข้อมือ ตัวแปรโครงสร้างเป็นกลไก 5-ปริญญาของอิสระภาพ (กรม)ประกอบด้วยรอยต่อ 7, 11 แกนร่วม และร่วมกำหนด 3ล็อคที่ลดจำนวนของระบบ DOFs ไประหว่าง 0 และ3. ผลลัพธ์มีวิธีการดำเนินงาน 8: แขนข้อมือ ISO 1 (วาดสามมิติ) ISO 2 ถึง ยก 1, 2 ยก และคัดท้ายการรวมกันของช่องว่างอยู่ (สามารถเข้าถึงพื้นที่)แสดงความเหมาะสมสูงสำหรับฝึกการเคลื่อนไหวของ upperlimb มากที่สุดกิจกรรมของชีวิตประจำวัน กลไก ขับเคลื่อน ด้วยชุดหัวขับยืดหยุ่น ทำในทำนองเดียวกันในทุกโหมดการดำเนินงานมีโครงร่างเดียวควบคุมและชุดของกำไร ดังนั้น เดี่ยวสามารถใช้อุปกรณ์ที่ มีการเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าที่น้อยที่สุดเพื่อรักษาความหลากหลายของขาบนไหวสามารถ ที่โดยทั่วไป afflict ทหารผ่านศึกกับจังหวะ เจ็บปวดสมองบาดเจ็บ บาดเจ็บอื่น ๆ โดยตรงไปแขน ด้วยการออกแบบอย่างเหมาะสมเลือกพารามิเตอร์ การพัฒนาอุปกรณ์ multimode haptic ลดต้นทุนหุ่นยนต์ฮาร์ดแวร์สำหรับฟื้นฟูเต็มแขนขณะดำเนินการคล้ายกับที่อุปกรณ์ haptic โหมดเดียว เราดำเนินการกรณีศึกษากับผู้ป่วย 3 โรคหลอดที่เลือดมาสมองรับการฝึกอบรมทางคลินิกโดยใช้กลไกการพัฒนาในแขน ข้อมือ และ/หรือดำเนินงานถึงวิธีการ เราประเมินผลใช้ประเมินมอเตอร์ Fugl Meyer และหมาป่ามอเตอร์คะแนนทดสอบฟังก์ชันที่แสดงความสามารถบนขาที่ดีขึ้นอย่างมีนัยสำคัญต่อฝึกอบรมคำสำคัญ: แขนบำบัด อุปกรณ์ haptic ฝึกอบรม haptic, pant

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อุปกรณ์สัมผัสจำนวนมากได้รับการพัฒนาเพื่อฟื้นฟูระบบประสาทบนแขนขาแต่ใช้งานอย่างแพร่หลายของพวกเขาได้รับการขัดขวางส่วนใหญ่เนื่องจากความซับซ้อนและค่าใช้จ่าย ที่นี่เราจะอธิบายโครงสร้างกลไกการคัดลอกตัวแปรรวมกับระบบกันสะเทือนฤดูใบไม้ผลิที่ผลิตหลากหลายหุ่นยนต์ฟื้นฟูที่เรียกว่ายูนิเวอร์แซสัมผัสPantograph สำหรับการฝึกอบรมการเคลื่อนไหวของไหล่ข้อศอกและข้อมือ ตัวแปรโครงสร้างเป็น 5 ระดับของเสรีภาพ (อานนท์) กลไกประกอบด้วย7 ข้อต่อ 11 แกนร่วมและ 3 ร่วมกันกำหนดค่าล็อคที่ลดจำนวนของDOFs ระบบเพื่อระหว่าง 0 และ3 อุปกรณ์ที่ส่งผลให้มีแปดโหมดการดำเนินงาน: แขน. ข้อมือ, ISO (มีมิติเท่ากัน) 1, ISO 2 ถึงลิฟท์ 1, ลิฟท์ 2 และคัดท้ายการรวมกันของพื้นที่ทำงานที่มีอยู่(พื้นที่สามารถเข้าถึงได้) แสดงให้เห็นถึงความเหมาะสมสูงสำหรับการฝึกอบรมการเคลื่อนไหวของ ส่วนใหญ่ upperlimb กิจกรรมในชีวิตประจำวัน กลไกการขับเคลื่อนโดยชุดตัวกระตุ้นยืดหยุ่นดำเนินการในทำนองเดียวกันในรูปแบบการดำเนินงานทั้งหมดที่มีรูปแบบการควบคุมเดียวและชุดของกำไร ดังนั้นเดียวอุปกรณ์ที่มีการเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าที่น้อยที่สุดสามารถใช้ในการรักษาความหลากหลายของความบกพร่องบนแขนที่มักเสียใจทหารผ่านศึกด้วยโรคหลอดเลือดสมองแผลบาดเจ็บที่สมองหรือการบาดเจ็บอื่นทางตรงไปที่แขน ด้วยการเลือกที่เหมาะสมพารามิเตอร์การออกแบบที่ได้รับการพัฒนาอุปกรณ์สัมผัสมัลติอย่างมีนัยสำคัญจะช่วยลดค่าใช้จ่ายของฮาร์ดแวร์หุ่นยนต์เพื่อการฟื้นฟูเต็มแขนในขณะที่ประสิทธิภาพในทำนองเดียวกันกับที่ของอุปกรณ์สัมผัสโหมดเดี่ยว เราดำเนินการกรณีศึกษากับสามผู้ป่วยที่มีโรคหลอดเลือดสมองที่เข้ารับการฝึกอบรมทางคลินิกโดยใช้กลไกการพัฒนาในแขนข้อมือและ/ หรือการเข้าถึงโหมดการดำเนินงาน เราประเมินผลโดยใช้ Fugl-Meyer มอเตอร์ประเมินและหมาป่ามอเตอร์คะแนนการทดสอบฟังก์ชั่นแสดงให้เห็นว่ามีความสามารถบนขาดีขึ้นอย่างมีนัยสำคัญดังต่อไปนี้การฝึกอบรม. คำสำคัญ: การรักษาด้วยแขนสัมผัสอุปกรณ์การฝึกอบรมสัมผัสกางเกง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อุปกรณ์สัมผัสมากมายได้ถูกพัฒนาขึ้นสำหรับ
แขน neurorehabilitation แต่ใช้อย่างแพร่หลายมี
ส่วนใหญ่ได้รับผลกระทบเนื่องจากความซับซ้อนและค่าใช้จ่าย ที่นี่
เราอธิบายตัวแปรโครงสร้างกลไกเครื่องกันชนรวม
ด้วยสปริงระบบช่วงล่าง ที่ผลิตหุ่นยนต์ฟื้นฟูอเนกประสงค์
ที่เรียกว่า Universal haptic เครื่องกันชน ,
การเคลื่อนไหวการฝึกอบรมของไหล่ ข้อศอกและข้อมือ โครงสร้างตัวแปร
เป็น 5-degree-of-freedom ( DOF ) กลไก
ประกอบด้วย 7 ข้อต่อแกน 11 ร่วม และกำหนดรูปแบบร่วมกัน
3 ล็อคที่ลดจำนวน dofs ระบบระหว่าง 0
3 ส่งผลให้อุปกรณ์มีโหมดการดำเนินงาน :
8 แขน ข้อมือ , ISO ( isometric ) 1 , ISO 2 ถึง ยก 1 ยก 2 และคัดท้าย รวมกันเป็นใช้ได้

( พื้นที่เข้าถึงได้ )แสดงที่มีความเหมาะสมสำหรับการเคลื่อนไหวการฝึกอบรมมากที่สุด upperlimb
กิจกรรมของชีวิตประจำวัน กลไกขับเคลื่อนโดยชุด
ยืดหยุ่น actuators ทําในทํานองเดียวกัน ในโหมดการดำเนินงานทั้งหมด
กับโครงการควบคุมเดียวและชุดของกำไร ดังนั้น อุปกรณ์เดียว
กับการเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าที่น้อยที่สุดที่สามารถใช้ในการรักษาความหลากหลายของแขนที่มักขึ้น

ทรมานทหารผ่านศึกกับจังหวะสมองได้รับบาดเจ็บ หรืออื่น ๆโดยตรงอย่างรุนแรง
arm เลือกที่เหมาะสมกับพารามิเตอร์การออกแบบ , การพัฒนา
ไลท์สัมผัสอุปกรณ์ช่วยลดต้นทุนของฮาร์ดแวร์ฟื้นฟูแขนหุ่นยนต์

เต็มขณะปฏิบัติเช่นเดียวกับที่ของอุปกรณ์สัมผัสเดียว . เราดำเนินการ
กรณีศึกษาผู้ป่วยโรคหลอดเลือดสมองที่
3เข้ารับการฝึกอบรมคลินิกโดยใช้กลไกการพัฒนาใน
แขน ข้อมือ และ / หรือเข้าสู่โหมดปฏิบัติการ เราประเมินผล
ใช้ fugl เมเยอร์มอเตอร์การประเมินและหมาป่ามอเตอร์
ทดสอบฟังก์ชันคะแนนแสดงความสามารถแขนดีขึ้นอย่างมีนัยสำคัญดังต่อไปนี้การฝึกอบรม
.
คำสำคัญ : แขนการรักษาอุปกรณ์แฮบติคกางเกงการฝึกอบรม ,