RRT quickly explores the configurat

RRT quickly explores the configuration space, because the
boundary nodes of the tree are more likely selected for the
expansion. The probability that a node will be selected for the
expansion is given by the area of its Voronoi cell (this is called the
Voronoi bias). The nodes located on the boundary of the tree have
larger Voronoi cells, hence they are chosen for the expansion more
frequently than the nodes located inside the tree [41].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

RRT สำรวจพื้นที่การตั้งค่าคอนฟิก ให้อย่างรวดเร็วเนื่องจากการมีโหนขอบของแผนภูมิแนวโน้มสำหรับการขยายตัว ความเป็นไปได้ที่จะเลือกโหนสำหรับการขยายได้ตามพื้นที่ของเซลล์ของ Voronoi (นี้เรียกว่าการVoronoi อคติ) โหนดที่อยู่ในขอบเขตของแผนภูมิได้ใหญ่ Voronoi เซลล์ ดังนั้นพวกเขาจะถูกเลือกสำหรับการขยายตัวมากขึ้นบ่อยกว่าโหนดที่อยู่ในทรี [41]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

RRT ได้อย่างรวดเร็วสำรวจพื้นที่การตั้งค่าเพราะโหนดขอบเขตของต้นไม้ที่ได้รับการคัดเลือกมีโอกาสมากขึ้นสำหรับการขยายตัว น่าจะเป็นที่โหนดจะถูกเลือกสำหรับการขยายตัวจะได้รับจากพื้นที่ของเซลล์ Voronoi ของ (นี้เรียกว่าอคติVoronoi) โหนดตั้งอยู่บนขอบเขตของต้นไม้ที่มีขนาดใหญ่เซลล์ Voronoi ดังนั้นพวกเขาจะได้รับเลือกสำหรับการขยายตัวมากขึ้นบ่อยกว่าโหนดตั้งอยู่ภายในต้นไม้[41]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

RRT ได้อย่างรวดเร็วสำรวจค่าเนื้อที่เพราะ
ขอบโหนดของต้นไม้มีแนวโน้มเลือกสำหรับ
ขยายตัว ความน่าจะเป็นที่โหนดจะถูกเลือกสำหรับการได้รับ
โดยพื้นที่ของ Name เซลล์ ( นี้จะเรียกว่า
Name อคติ ) โหนดอยู่ในเขตแดนของต้นไม้มี
เซลล์โวโรนอยขนาดใหญ่ , ดังนั้นพวกเขาจะถูกเลือกสำหรับการขยายตัวมากขึ้น
บ่อยกว่าโหนดตั้งอยู่ในต้นไม้ [ 41 ]