The result of this work is ROSPHERE

The result of this work is ROSPHERE, a robot without wheels or legs which has a single spherical form that, literally, scrolls by itself to conduct the missions and being inherently stable. The robot has proved its potential for diverse applications during the assessment.

How can a single ball be able to move apparently without any external force? In this case, the performance is based on a principle of relative simplicity involving the understanding of an essential physic concept: the center of mass.

The running of the “spherical robot” can be compared to the ball game thought for hamsters. In that case, as the hamster moves it changes the location of the center of mass of the system by destabilizing the spherical robot and consequently generating motion.

In general, the numerous motion systems of spherical robots can be understood as alternative ways to replace the little animal with a mechanical system which is complemented with electronics instruments and programs in a way that, as a joint, the "mechatronic" system may induce motion of a ball in a controlled manner.

ROSPHERE, the prototype developed by the Cybernetics Research Group of the UPM, for example, has a pendulum system with a capacity of two independent motions. Thanks to this internal mechanism, ROSPHERE can conduct straight movements and similar curvilinear motion to a car.

A significant part of time spent on this research was related to the “mechatronic” development of the robot, this includes all the aspects that involve its mechanics and control electronics, communications and programming by generating two versions which were proved on evolutions of the pendulum and its drive system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ผลของงานนี้คือ ROSPHERE หุ่นยนต์ไม่ มีล้อหรือขาที่มีฟอร์มทรงกลมเดี่ยวที่ แท้จริง เลื่อน ด้วยตัวเองเพื่อดำเนินการภารกิจและมีความมั่นคง หุ่นยนต์ได้พิสูจน์ศักยภาพการใช้งานที่หลากหลายในการประเมินวิธีลูกเดียวจะสามารถย้ายเห็นได้ชัด โดยไม่มีแรงภายนอกใด ๆ ในกรณีนี้ ประสิทธิภาพการทำงานเป็นไปตามหลักการของความเรียบง่ายที่สัมพันธ์เกี่ยวข้องกับความเข้าใจของแนวคิดสำคัญฟิสิกส์: ศูนย์กลางมวลการทำงานของ "หุ่นยนต์ทรงกลม" อาจเปรียบได้กับเกมลูกบอลสำหรับแฮมสเตอร์ ใน กรณีที่ แฮมสเตอร์เคลื่อนที่เปลี่ยนตำแหน่งที่ตั้งของศูนย์กลางมวลของระบบ โดย destabilizing หุ่นยนต์ทรงกลม และจึงสร้างเคลื่อนไหวทั่วไป ระบบการเคลื่อนไหวจำนวนมากของหุ่นยนต์ทรงกลมสามารถเข้าใจเป็นวิธีการอื่นเพื่อแทนสัตว์น้อย ด้วยระบบจักรกลซึ่งครบครัน ด้วยเครื่องมืออิเล็กทรอนิกส์และโปรแกรมในทางที่ว่า เป็นร ระบบ "mechatronic" อาจทำให้เกิดการเคลื่อนไหวของลูกในการควบคุมROSPHERE ต้นแบบที่พัฒนา โดย คณะวิจัยของ UPM เช่น มีระบบลูกตุ้ม มีความจุของภาพเคลื่อนไหวอิสระสอง จากนี้กลไกการภายใน ROSPHERE สามารถดำเนินตรงเคลื่อนไหวและการเคลื่อนไหวโค้งคล้ายกับรถเป็นส่วนสำคัญของเวลาที่ใช้ในงานวิจัยเกี่ยวข้องกับการพัฒนา "mechatronic" หุ่นยนต์ ซึ่งรวมถึงทุกด้านที่เกี่ยวข้องกับบริษัทอิเล็กทรอนิกส์กลศาสตร์และการควบคุม การสื่อสาร และเขียนโปรแกรม โดยการสร้างรุ่นสองที่ถูกพิสูจน์วิวัฒนาการของลูกตุ้มและไดรฟ์ระบบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผลจากการทำงานนี้คือ ROSPHERE หุ่นยนต์ที่ไม่มีล้อหรือขาซึ่งมีรูปแบบทรงกลมเดียวที่แท้จริงโดยเลื่อนตัวเองไปปฏิบัติภารกิจและความมีเสถียรภาพโดยเนื้อแท้ หุ่นยนต์ที่ได้พิสูจน์แล้วว่ามีศักยภาพในการใช้งานที่หลากหลายในระหว่างการประเมิน. วิธีลูกเดียวจะสามารถที่จะย้ายที่เห็นได้ชัดโดยไม่ต้องแรงภายนอกใด ๆ ในกรณีนี้ผลการดำเนินงานเป็นไปตามหลักการของความเรียบง่ายที่เกี่ยวข้องกับความเข้าใจในแนวคิดฟิสิกส์ที่สำคัญ A:. จุดศูนย์กลางมวลวิ่งของ "หุ่นยนต์ทรงกลม" สามารถเทียบกับเกมลูกคิดว่าหนูแฮมสเตอร์ ในกรณีที่เป็นหนูแฮมสเตอร์ย้ายมันเปลี่ยนแปลงสถานที่ตั้งของจุดศูนย์กลางมวลของระบบโดยการทำให้เกิดความวุ่นวายหุ่นยนต์ทรงกลมและดังนั้นการสร้างการเคลื่อนไหว. โดยทั่วไปในระบบการเคลื่อนไหวต่าง ๆ นานาของหุ่นยนต์ทรงกลมสามารถเข้าใจได้เป็นทางเลือกที่จะเปลี่ยนเล็ก ๆ น้อย ๆ สัตว์ที่มีระบบกลไกที่ครบครันด้วยเครื่องมืออิเล็กทรอนิกส์และโปรแกรมในทางที่เป็นร่วมกันที่ "เมคคาทรอนิคส์" ของระบบอาจก่อให้เกิดการเคลื่อนไหวของลูกในลักษณะที่ควบคุมได้. ROSPHERE ต้นแบบที่พัฒนาโดยกลุ่มวิจัยไซเบอร์เนติกส์ของ UPM ตัวอย่างเช่นมีระบบลูกตุ้มที่มีความจุของทั้งสองการเคลื่อนไหวที่เป็นอิสระ ขอขอบคุณที่กลไกภายในนี้ ROSPHERE สามารถดำเนินการในแนวตรงและการเคลื่อนไหวโค้งคล้ายกับรถ. เป็นส่วนสำคัญของเวลาที่ใช้ในการวิจัยครั้งนี้เกี่ยวข้องกับการพัฒนา "เมคคาทรอนิคส์" ของหุ่นยนต์นี้รวมถึงทุกด้านที่เกี่ยวข้องกับกลศาสตร์และ อิเล็กทรอนิคส์ควบคุมการสื่อสารและการเขียนโปรแกรมโดยการสร้างสองรุ่นซึ่งได้รับการพิสูจน์แล้วว่าเกี่ยวกับวิวัฒนาการของลูกตุ้มและระบบไดรฟ์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผลของงานนี้ คือ rosphere หุ่นยนต์ที่ไม่มีล้อ หรือขาซึ่งมีทรงกลมเดียวฟอร์มที่แท้จริงม้วนเองเพื่อดำเนินการภารกิจเป็นอย่างโดยเนื้อแท้และมั่นคง หุ่นยนต์ได้พิสูจน์ศักยภาพในการใช้งานที่หลากหลาย ในการประเมินทำไมลูกเดียวสามารถย้ายอย่างชัดเจนโดยแรงภายนอกใด ๆ ? ในกรณีนี้ การปฏิบัติตามหลักความเรียบง่ายญาติเกี่ยวข้องกับความเข้าใจของแนวคิดฟิสิกส์ที่จำเป็น : ศูนย์กลางของมวลการทํางานของ " หุ่นยนต์ " โดยสามารถเทียบกับบอลคิดว่า สำหรับแฮมสเตอร์ ในกรณีที่เป็นหนูแฮมสเตอร์ย้ายเปลี่ยนตำแหน่งของจุดศูนย์กลางมวลของระบบของหุ่นยนต์ทรงกลมและจากนั้นการสร้างการเคลื่อนไหวทั่วไป มากมาย ระบบการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ทรงกลมสามารถเข้าใจได้เป็นทางเลือกเพื่อแทนที่สัตว์เล็ก ด้วยระบบอิเล็กทรอนิกส์ ซึ่งครบครันด้วยเครื่องมือและโปรแกรมในลักษณะที่เป็นร่วม " ระบบเมคาทรอนิกส์ " อาจทำให้การเคลื่อนไหวของลูกในลักษณะที่ควบคุมrosphere ต้นแบบ พัฒนาโดย ไซเบอร์เนติกส์กลุ่มงานวิจัยของ UPM , ตัวอย่างเช่นมีระบบลูกตุ้มที่มีความจุสองการเคลื่อนไหวอิสระ ต้องขอบคุณกลไกภายในนี้ rosphere สามารถดำเนินการเคลื่อนไหวตรงและคล้ายคลึงกันเคลื่อนไหวเพื่อรถเป็นสำคัญส่วนหนึ่งของเวลาที่ใช้ในงานวิจัยนี้เกี่ยวข้องกับการพัฒนา " เมคาทรอนิกส์ " ของหุ่นยนต์ ซึ่งรวมถึงทุกแง่มุมที่เกี่ยวข้องกับกลศาสตร์ของอิเล็กทรอนิกส์และการควบคุม การสื่อสารและการเขียนโปรแกรมโดยการสร้างสองรุ่นซึ่งถูกพิสูจน์ในวิวัฒนาการของลูกตุ้มและระบบไดรฟ์ของ