The second type is realizedwhen dif

The second type is realized
when different branches of the forward kinematics
problem converge, resulting in additional DOF at
the end-effector. Simultaneous occurrence of these
two kinds can be classified as the third type of singularity. Additionally, there also exist architectural
singularities, e.g. when the dimensions of the moving
and fixed platforms are comparable. Therefore,
special care should be taken in the design of these
manipulators to avoid the said singularities. It is
found that these singularities by reducing a certain
number of legs from the full kinematic chain and
carrying out a Jacobian analysis for the reduced
loop. The corresponding Jacobians are termed as
the intermediate Jacobians.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ประเภทที่สองคือตระหนัก
เมื่อสาขาที่แตกต่างกันของกลศาสตร์การเคลื่อนไหวไปข้างหน้าปัญหา
มาบรรจบกันทำให้เกิด DOF เพิ่มเติมที่
-end effector เกิดขึ้นพร้อมกันของเหล่านี้
สองชนิดสามารถจำแนกเป็นประเภทที่สามของความเป็นเอกเทศ นอกจากนี้ยังมีอยู่เอก
สถาปัตยกรรมเช่น เมื่อขนาดของ
เคลื่อนที่และแพลตฟอร์มคงที่สามารถเทียบเคียง ดังนั้น
การดูแลเป็นพิเศษจะต้องดำเนินการในการออกแบบเหล่านี้ manipulators
เพื่อหลีกเลี่ยงเอกกล่าวว่า มันเป็น
พบว่าเอกเหล่านี้โดยการลดจำนวน
บางอย่างของขาจากห่วงโซ่จลนศาสตร์เต็มรูปแบบและ
การดำเนินการวิเคราะห์จาโคเบียนสำหรับวง
ที่ลดลง jacobians นั้นจะถูกเรียกว่าเป็น
กลาง jacobians

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ชนิดที่สองจะรู้
เมื่อสาขาต่าง ๆ ของ kinematics ไปข้างหน้า
มาบรรจบปัญหากัน ผลลัพธ์ในกรมเพิ่มเติมที่
สิ้นสุด-effector เกิดขึ้นพร้อมกันเหล่านี้
สองชนิดสามารถ classified เป็นชนิดที่สามของภาวะเอกฐานได้ นอกจากนี้ นอกจากนี้ยังมีสถาปัตยกรรม
singularities เช่นเมื่อขนาดของย้าย
และแพลตฟอร์ม fixed เทียบ ดังนั้น,
ควรดำเนินการดูแลเป็นพิเศษในการออกแบบเหล่านี้
กล singularities กล่าวว่าหลีกเลี่ยง เป็น
พบว่า singularities เหล่านี้ โดยการลดการบาง
จำนวนขาจากห่วงโซ่เต็มจลน์ และ
ดำเนินการวิ Jacobian สำหรับการลด
วน Jacobians ที่สอดคล้องกันจะเรียกว่าเป็น
Jacobians กลาง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พิมพ์ตัวที่สองคือรู้
เมื่อสาขาอื่นของปัญหาส่งต่อ kinematics
ที่มาบรรจบกันส่งผลให้ในเพิ่มเติม dof ที่
ปลาย effector การเกิดขึ้นของ
เกิดขึ้นพร้อมกันสอง ประเภท นี้สามารถ classified เป็น ประเภท ที่สามของประหลาด นอกจากนี้ยังมีทางสถาปัตยกรรม
"เช่นเมื่อขนาดของแพลตฟอร์ม
และ fixed ย้ายที่อยู่ใกล้เคียงกัน ดังนั้น
การดูแลเป็นพิเศษควรจะได้รับในการออกแบบของ
ซึ่งจะช่วยกำหนดเหล่านี้เพื่อหลีกเลี่ยงการ"กล่าวว่าได้ เป็น
พบว่า"เหล่านี้ได้โดยการลดบางอย่าง
ซึ่งจะช่วยหมายเลขของขาจากเครือ kinematic อย่างเต็มที่และ
และกระเป๋าสำหรับพกพาออกจากการวิเคราะห์ jacobian
ซึ่งจะช่วยให้ลดลงได้แบบต่อพ่วง jacobians ที่เกี่ยวข้องจะเรียกว่าเป็น jacobians กลาง
ซึ่งจะช่วยได้