Workspace analysis In this part, we

Workspace analysis
In this part, we would like to analyze the size of the workspace of both Delta and Delta
inverse robots taking into account geometric limitations. The procedure used to compute the
workspace of the manipulators taking into account geometric limitations is very simple.
Firstly, we discretize the Cartesian space into n points (the discretization step is fixed to 0.02
m). For a point Q to belong to the workspace of the desired manipulator, it should comply
with the geometric limitations, namely:
- values of angle θi
computed using the inverse geometric models have to be comprised
between 0° and 90°;
- for the Delta inverse robot, values of angle αi
computed using the inverse geometric
models comprised of between -90° and 90° in order to avoid interferences with the
base;
- the altitude of the platform has not to be superior to z = -0.3 m in order to avoid
interferences with the base.
Thus, the workspaces of both manipulators can be computed. The results are presented in the
figure 5. For these two robots, the following parameters are used, which correspond to the
parameters of the SurgiScope®
developed by company ISIS: Rb = 0.25 m, Rp = 0.2 m, Lp =
0.95 m, Lb = 0.75 m. It can be seen that, taking into account only the geometric limitations of
the manipulators, the workspace of the Delta inverse robot (1.81 m3
) is larger than the
workspace of the Delta robot (1.48 m3
).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การวิเคราะห์พื้นที่ทำงานในส่วนนี้เราต้องการที่จะวิเคราะห์ขนาดของพื้นที่ทำงานของทั้งสองเดลต้าและเดลต้า
หุ่นยนต์ผกผันคำนึงถึงข้อ จำกัด ของรูปทรงเรขาคณิต ขั้นตอนที่ใช้ในการคำนวณพื้นที่ทำงาน
ของแขนกลโดยคำนึงถึงข้อ จำกัด ทางเรขาคณิตบัญชีง่ายมาก
ประการแรกเราแยกพื้นที่เป็นคาร์ทีเซียน n จุด (ขั้นตอนไม่ต่อเนื่องได้รับการแก้ไขเป็น 0.02
เมตร)สำหรับจุด Q จะเป็นพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ที่ต้องการก็ควรปฏิบัติตาม
มีข้อ จำกัด ทางเรขาคณิตกล่าวคือ:
- ค่าของมุมθi
คำนวณโดยใช้แบบจำลองทางเรขาคณิตผกผันจะต้องประกอบไปด้วย
ระหว่าง 0 °และ 90 °;
- สำหรับหุ่นยนต์ผกผันเดลต้าค่าของมุมαi
คำนวณโดยใช้ผกผันทางเรขาคณิต
รูปแบบประกอบด้วยระหว่าง -90 °และ 90 °เพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวนกับฐาน

- ระดับความสูงของแพลตฟอร์มไม่ได้จะดีกว่า z = -0.3 เมตรเพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวน
มีฐาน
ดังนั้นพื้นที่ทำงานของแขนกลทั้งสองสามารถคำนวณได้ ผลลัพธ์ที่ได้จะถูกนำเสนอในรูป
5 สำหรับเหล่าหุ่นยนต์ทั้งสองพารามิเตอร์ต่อไปนี้ถูกนำมาใช้ซึ่งสอดคล้องกับ
พารามิเตอร์ของ surgiscope ®
ที่พัฒนาโดย บริษัท ไอซิส: RB = 0.25 เมตร, RP = 0.2 เมตร, LP =
0.95 เมตรปอนด์ = 0.75 เมตร มันจะเห็นได้ว่าโดยคำนึงถึงเฉพาะข้อ จำกัด ทางเรขาคณิตของ
manipulators พื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์เดลต้าผกผัน (1.81 m3
) มีขนาดใหญ่กว่าพื้นที่ทำงาน
ของเดลต้าหุ่นยนต์ (1.48 m3
)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วิเคราะห์พื้นที่
ในส่วนนี้ เราต้องการวิเคราะห์ขนาดของพื้นที่ทำงานของเดลต้าและเดลต้า
หุ่นยนต์ผกผันเข้าบัญชีเรขาคณิตจำกัด ขั้นตอนที่ใช้ในการคำนวณ
พื้นที่ทำงานของกลเข้าบัญชีเรขาคณิตจำกัดเป็นอย่างมาก
แรก เรา discretize พื้นที่คาร์ทีเซียนเป็นจุด n (ขั้นตอนการ discretization เป็นถาวร-0.02
m) สำหรับ Q จุดเป็นสมาชิกของพื้นที่ทำงานของ manipulator ต้อง จึงควรปฏิบัติตาม
มีข้อจำกัดทางเรขาคณิต ได้แก่:
-ค่าของมุม θi
คำนวณโดยใช้ตัวผกผันเรขาคณิตรูปแบบต้องประกอบด้วย
ระหว่าง 0° และ 90°
-สำหรับหุ่นเดลต้าผกผันยนต์ ค่ามุม αi
คำนวณโดยใช้ตัวผกผันเรขาคณิต
รุ่นตั้งแต่-90 °และ 90 °เพื่อหลีกเลี่ยงกับ interferences
พื้นฐาน
-ความสูงของแพลตฟอร์มยังไม่ต้องเหนือกว่า z =-0.3 m เพื่อหลีกเลี่ยง
interferences กับฐาน
ดัง พื้นที่ทำงานของกลทั้งสองสามารถจะคำนวณ จะแสดงผลลัพธ์
รูป 5 สำหรับหุ่นยนต์เหล่านี้สอง พารามิเตอร์ต่อไปนี้ใช้ ซึ่งตรงกับ
พารามิเตอร์® SurgiScope
พัฒนา โดยบริษัทไอซิส: Rb = 0.25 m, Rp = 0.2 m, Lp =
0.95 m ปอนด์ = 0.75 m ดังจะเห็นได้ว่า คำนึงเฉพาะข้อจำกัดเรขาคณิตของ
กลการ พื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์เดลต้าผกผัน (1.81 m3
) มากกว่า
พื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์เดลต้า (1.48 m3
)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การวิเคราะห์พื้นที่ทำงาน
ในส่วนนี้เราต้องการวิเคราะห์ขนาดของพื้นที่ทำงานของพื้นที่สามเหลี่ยมปากแม่น้ำและพื้นที่สามเหลี่ยมปากแม่น้ำทั้ง
หุ่นยนต์กลับเข้าไปในบัญชีข้อจำกัดรูปทรงเรขาคณิต วิธีการที่ใช้ในการคำนวณ
พื้นที่ทำงานของกำหนดการเข้าสู่บัญชีข้อจำกัดรูปทรงเรขาคณิตเป็นแบบเรียบง่ายเป็นอย่างมาก
ประการแรกเรา discretize Decartes พื้นที่เข้าไปในจุด N (ขั้นตอนที่ discretization ติดอยู่กับ 0.02
m )สำหรับจุด Q เป็นที่ทำงานของที่ต้องการคนจับโน่นผสมนี่,มันจะต้องปฏิบัติตาม
พร้อมด้วยรูปทรงเรขาคณิตที่มีข้อจำกัดคือ:
- ค่าของ ภาพ มุมกว้าง θi
คำนวณโดยใช้สีตัดกันรูปทรงเรขาคณิตรุ่นจะต้องประกอบด้วย
ระหว่าง 0 °และ 90 °,
- - สำหรับเดลกลับหุ่นยนต์,ค่าของมุม αi
คำนวณโดยใช้สีตัดกันรูปทรงเรขาคณิต
ประกอบด้วยรุ่นของระหว่าง -90 °และ 90 °ในการสั่งซื้อเพื่อหลีกเลี่ยงสัญญาณรบกวนโดยทั่วไปได้แก่พร้อมด้วย
ฐานที่
- - ระดับความสูงของแพลตฟอร์มไม่ได้เป็นแบบ Superior ถึง Z = -0.3 ม.ในการสั่งซื้อเพื่อหลีกเลี่ยง
มีสัญญาณรบกวนด้วยฐาน
ดังนั้นพื้นที่ทำงานที่กำหนดของทั้งสองจะสามารถคำนวณ ผลการค้นหาจะแสดงอยู่ในรูปที่ 5
สำหรับหุ่นยนต์สองตัวนี้พารามิเตอร์ต่อไปนี้จะถูกนำไปใช้ซึ่งตรงกับสัญลักษณ์
พารามิเตอร์ของที่ปั๊มน้ำนม ISIS surgiscope ®
พัฒนาโดยบริษัท RB = 0.25 ม. RP = 0.2 m , LP ,=
0.95 ม.ปอนด์= 0.75 ม. สามารถที่จะได้เห็นว่าการเข้าไปในบัญชีเท่านั้นที่มีข้อจำกัดของกำหนด
ที่พื้นที่ทำงานของพื้นที่สามเหลี่ยมปากแม่น้ำที่หุ่นยนต์สีตัดกัน( 1.81 ม. 3
)เป็นหุ่นยนต์ขนาดใหญ่กว่า
พื้นที่ทำงานของพื้นที่สามเหลี่ยมปากแม่น้ำ( 1.48 M 3 N )