The part of servo control that dire

The part of servo control that directly deals with this is often referred to as “Feed forward” control. I t can be thought of as what internal commands are needed such that the user’s motion commands are followed without any error, assuming of course a sufficiently accurate model of both the motor and load is known. The second general class of servo control addresses the disturbance rejection characteristics of the system. Disturbances can be anything from torque disturbances on the motor shaft to incorrect motor parameter estimations used in the feed forward control. The familiar “P.I .D.” (Proportional Integral and Derivative position loop) and "P.I .V." (Proportional position loop Integral and proportional Velocity loop) controls are used to combat these types of problems. In contrast to feed forward control, which predicts the needed internal commands for zero following error, disturbance rejection control reacts to unknown disturbances and modeling errors. Complete servo control systems combine both these types of servo control to provide the best overall performance. We now examine the two most common forms of disturbance rejection servo control, P.I .D. and P.I .V. After understanding the differences between these two topologies, we then investigate the additional use of a simple feed forward controller for an elementary trapezoidal velocity move profile.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ส่วนควบคุม servo ที่ตรงนี้มักจะเรียกว่าควบคุม "ตัวดึงข้อมูลไปข้างหน้า" ฉันไม่สามารถคิดเป็นคำสั่งภายในอะไรบ้างที่จะปฏิบัติตามคำสั่งการเคลื่อนไหวของผู้ใช้ข้อผิดพลาดใด ๆ สมมติว่าแบบจำลองที่ถูกต้องเพียงพอของมอเตอร์และโหลดแน่นอนเป็นที่รู้จักกัน Servo ควบคุมทั่วไปชั้นที่สองอยู่รบกวนการปฏิเสธลักษณะของระบบ เกิดได้ตั้งแต่เกิดแรงบิดบนเพลามอเตอร์การประมาณพารามิเตอร์ไม่ถูกต้องมอเตอร์ที่ใช้ในการควบคุมการส่งต่อฟีด ความคุ้นเคย "P.I D." (ทฤษฎีบูรณาการเป็นสัดส่วนและอนุพันธ์ตำแหน่งวง) และ "P.I โวลต์" ควบคุม (สัดส่วนตำแหน่งวนสำคัญ และสัดส่วนความเร็วลูป) ใช้ในการต่อสู้กับปัญหาชนิดนี้ ตรงข้ามอาหารส่งต่อการควบคุม ซึ่งทำนายคำสั่งภายในจำเป็นสำหรับศูนย์ข้อผิดพลาดต่อไปนี้ รบกวนการปฏิเสธควบคุมปฏิกิริยารบกวนทราบและข้อผิดพลาดในการสร้างโมเดล ระบบควบคุม servo ที่สมบูรณ์รวมทั้งสองชนิดนี้ควบคุม servo ให้ประสิทธิภาพโดยรวมดีที่สุด เราตอนนี้ตรวจสอบแบบทั่วสองรบกวนการปฏิเสธ servo ควบคุม P.I D. และ P.I V. หลังจากเข้าใจความแตกต่างระหว่างโทสองเหล่านี้ เราตรวจสอบควบคุมตัวดึงข้อมูลไปข้างหน้าอย่างใช้เพิ่มเติมสำหรับโพรไฟล์การย้ายความเร็ว trapezoidal ระดับประถมศึกษา

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เป็นส่วนหนึ่งของการควบคุมเซอร์โวที่เกี่ยวข้องโดยตรงกับเรื่องนี้มักจะถูกเรียกว่า "ฟีดไปข้างหน้า" การควบคุม I t สามารถจะคิดว่าเป็นสิ่งที่คำสั่งภายในที่มีความจำเป็นดังกล่าวว่าคำสั่งการเคลื่อนไหวของผู้ใช้โดยไม่ต้องมีการปฏิบัติตามข้อผิดพลาดใด ๆ สมมติว่าแน่นอนรูปแบบที่ถูกต้องเพียงพอของทั้งมอเตอร์และโหลดเป็นที่รู้จักกัน ระดับทั่วไปที่สองของการควบคุมเซอร์โวอยู่ลักษณะการปฏิเสธการรบกวนของระบบ รบกวนได้อะไรจากการรบกวนแรงบิดในเพลามอเตอร์เพื่อการประมาณค่าพารามิเตอร์มอเตอร์ไม่ถูกต้องนำมาใช้ในการควบคุมอาหารไปข้างหน้า คุ้นเคย "PI .d." (Integral สัดส่วนและอนุพันธ์ห่วงตำแหน่ง) และ "PI .V." (ห่วงตำแหน่งสัดส่วน Integral และสัดส่วนห่วง Velocity) การควบคุมจะใช้ในการต่อสู้กับปัญหาเหล​​่านี้ ในทางตรงกันข้ามกับการควบคุมอาหารไปข้างหน้าซึ่งคาดการณ์ที่จำเป็นในคำสั่งภายในศูนย์ดังต่อไปนี้ข้อผิดพลาดในการควบคุมการปฏิเสธการรบกวนตอบสนองต่อการรบกวนที่ไม่รู้จักความผิดพลาดและการสร้างแบบจำลอง ระบบการควบคุมเซอร์โวที่สมบูรณ์รวมทั้งเหล่านี้ประเภทของการควบคุมเซอร์โวเพื่อให้ประสิทธิภาพโดยรวมที่ดีที่สุด ตอนนี้เราตรวจสอบทั้งสองรูปแบบที่พบมากที่สุดของการปฏิเสธการรบกวนการควบคุมเซอร์โว, PI .d และ PI .V หลังจากที่เข้าใจความแตกต่างระหว่างทั้งสองโครงสร้างเราก็ตรวจสอบการใช้ที่เพิ่มขึ้นของการควบคุมอาหารไปข้างหน้าอย่างง่ายสำหรับความเร็วสี่เหลี่ยมคางหมูประถมศึกษารายละเอียดการย้าย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ส่วนของเซอร์โวควบคุมโดยตรงเกี่ยวข้องกับ นี้มักจะเรียกว่าเป็น " ป้อนไปข้างหน้า " ควบคุม I t สามารถคิดเป็นสิ่งที่คำสั่งภายในเป็นเช่นคำสั่งของผู้ใช้เคลื่อนไหวตาม โดยไม่มีข้อผิดพลาดใด ๆสมมติว่าของหลักสูตรรูปแบบถูกต้องเพียงพอทั้งมอเตอร์และโหลดเป็นที่รู้จักห้องทั่วไปที่สองของการควบคุมเซอร์โวที่อยู่รบกวนการปฏิเสธลักษณะของระบบ รบกวนได้อะไรจากความวุ่นวายในมอเตอร์แรงบิดเพลาจะไม่ถูกใช้ในการป้อนพารามิเตอร์มอเตอร์คอยควบคุม การ p.i คุ้นเคย " ดี " ( Proportional Integral และห่วงฐานะอนุพันธ์ ) และ " p.i . V ." ( สัดส่วนตำแหน่งวงหนึ่งและสัดส่วนลูปความเร็ว ) การควบคุมที่ใช้ในการต่อสู้กับปัญหาพวกนี้ ในทางตรงกันข้ามกับป้อนไปข้างหน้าควบคุมซึ่งคาดการณ์ความต้องการภายในคำสั่งสำหรับศูนย์ต่อไปนี้ข้อผิดพลาดในการควบคุมการตอบสนองต่อการรบกวนที่ไม่รู้จักและแบบจำลองข้อผิดพลาดระบบควบคุมเซอร์โวที่สมบูรณ์รวมทั้งชนิดเหล่านี้ของการควบคุมเซอร์โวให้ประสิทธิภาพโดยรวมที่ดีที่สุด ตอนนี้เราตรวจสอบสองรูปแบบที่พบมากที่สุดของการรบกวนการปฏิเสธการควบคุมเซอร์โว , หน้าฉัน . . . ฉัน . . . หลังจากการทำความเข้าใจความแตกต่างระหว่างรูปแบบเหล่านี้สอง ,จากนั้นเราก็ศึกษาเพิ่มเติมการใช้ฟีดง่ายไปข้างหน้าโปรไฟล์การย้ายตัวควบคุมความเร็ว สี่เหลี่ยมคางหมู ประถมศึกษา