Finally have a preliminary PID rout

Finally have a preliminary PID routine up and running on one of my line followers. Its taking the 8 front sensors and coming them together into a single value ranging from 1000 (left) to 8000 (right) with a value of 4500 being the centre. From there I jam it into an incredibly simple PID routine and use that to drive the motors. When it loses the time, it stops the PID and turns towards whichever outside sensor last saw a line (for right angle turns and whatever). Its all completely untuned at this point, so its amazing that it is doing as well as it is. ;-)

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สุดท้ายได้ชุดคำสั่ง PID เบื้องต้นค่า และทำงานของลูกศิษย์ของฉันรายการ ของการเซนเซอร์หน้า 8 แล้วให้ร่วมกันเข้ามาค่าเดียวตั้งแต่ 1000 (ซ้าย) กับ 8000 (ขวา) มีค่าเป็น ศูนย์ 4500 จาก ฉันแยมเป็นประจำมี PID ง่ายอย่างเหลือเชื่อ และใช้การขับรถยนต์ เมื่อสูญเสียเวลา หยุดหมายเลขผลิตภัณฑ์ และเปิดต่อเซ็นเซอร์ใดอยู่นอกเห็นบรรทัดสุดท้าย (สำหรับฉากเปิดและอะไรก็ตาม) Untuned ทั้งหมดอย่างสมบูรณ์ณจุดนี้ ดังนั้นความน่าพิศวงที่มีการทำเป็นอย่างดีได้ ;-)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในที่สุดก็มีประจำ PID เบื้องต้นและทำงานในหนึ่งในสาวกบรรทัดของฉัน ของการเซ็นเซอร์ด้านหน้า 8 และพวกเขามากันเป็นค่าเดียวตั้งแต่ 1000 (ซ้าย) 80​​00 (ขวา) มีมูลค่า 4500 เป็นศูนย์ จากนั้นฉันก็ติดขัดเป็นประจำ PID ง่ายอย่างเหลือเชื่อและใช้ที่จะขับรถมอเตอร์ เมื่อสูญเสียเวลามันหยุด PID และหันไปทางใดก็ตามที่เซ็นเซอร์นอกที่ผ่านมาเห็นเส้น (สำหรับมุมขวาจะเปลี่ยนและอะไรก็ตาม) ทุกอย่างสมบูรณ์ untuned ที่จุดนี้ดังนั้นที่น่าตื่นตาตื่นใจที่จะทำเช่นเดียวกับที่มันเป็น ;-)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในที่สุดก็มีเบื้องต้นไอดีตามปกติและทำงานในหนึ่งของผู้ติดตามของฉัน มีการเซนเซอร์ 8 หน้าและมาด้วยกันเป็นค่าเดียว ตั้งแต่ 1 , 000 ( ซ้าย ) 8000 ( ขวา ) มีมูลค่า 4 , 500 เป็นศูนย์ จากที่นั่น ข้าติดมันเป็นรูทีนแบบเหลือเชื่อง่ายและใช้ในการขับมอเตอร์ เมื่อมันสูญเสียเวลามันหยุด PID และเปลี่ยนต่อแล้วแต่นอกเซ็นเซอร์ล่าสุดเห็นเส้น ( มุมขวาหันและอะไรก็ตาม ) ทั้งหมด untuned อย่างสมบูรณ์ในจุดนี้ ดังนั้นของที่น่าตื่นตาตื่นใจที่จะทำเช่นเดียวกับมัน ; - )