generate a feeling of presence. Additional sound can help
to increase the feeling of presence during the game supported
therapy.
Two projectors with polarizing filters are used to project
stereographic images via back projection onto the screen.
Patients wear lightweight passive polarizing glasses to
see 3D images. The Open Inventor clone Coin 3D
(http://www.coin3D.org) has been used as a scene graph. In
combination with the quad buffer of the NVIDIA Quadro
Fx 4000 graphic card (NVIDIA Corporation, USA) stereoscopic
images are generated without any additional
programming effort.
The virtual environment (VE) consists of a graphical, an
acoustic, and a physical model of the scene. The physical
model is required to determine force feedback signals in
order to allow the patient to physically interact with the
VE. It is implemented on the real time computer (XPC
Target) and updated with a sampling rate of 1 kHz. The
graphical model is implemented with Coin 3D and runs on
a Windows computer with a sampling rate of approximately
100 Hz.
Several different scenarios have been implemented.
During the mobilisation therapy, an avatar figure showing
the actual posture of the patient’s arm is presented (Fig. 6
upper left). A ball game scenario (Fig. 6 upper right)
includes a ball rolling down an inclined table and a hand
connected to the handle. The ball is reflected by the walls
and the patient’s task is to catch the ball with the handle.
The colour of the handle changes depending on the performance
of the patient (Fig. 11). The sounds of the rolling
ball and the collisions with the wall and the handle are
displayed to increase the level of realism. A labyrinth game
scenario has been implemented (Fig. 6, lower left) with a
red ball indicating the cursor that moves according to the
patient’s spatial hand movement. Force feedback is provided
whenever the cursor touches the wall of the labyrinth.
To motivate the patient, objects can be collected on
the way from the bottom to the top of the labyrinth.
In the ADL training mode, the patient is asked to grasp
an object by approaching it with the virtual hand and to put
it onto the table (Fig. 6, lower right). The control strategy
for these kinds of tasks is based on the minimal intervention
principle, which allows an efficient exploitation of task
space redundancies and results in user-driven movement
trajectories [23]. The basic idea of this approach is that
deviations from the trajectory are corrected only when they
interfere with the task performance. In other words: if the
patient is doing ‘‘better’’ than the robot, then the robot lets
the patient do so.
2.9 Control scheme for the ball game
A simple ball game has been implemented to demonstrate
and validate the concept of game-supported therapy. The
task is to catch a virtual ball rolling down an inclined
virtual table (Fig. 6, upper right). The ball movement in y
direction (vertical direction on the screen) is governed by
Newton’s law:
vyball ¼ v0 g sinðaÞ ð5Þ
where v0 is the initial velocity of the ball, g is the gravity
acceleration and a is the inclination of the virtual table. The
initial velocity v0 and inclination a can be adjusted for each
สร้างความรู้สึกของตน เสียงเพิ่มเติมสามารถช่วยให้เพื่อเพิ่มความรู้สึกของตนในระหว่างเกมที่สนับสนุนบำบัดโปรเจคเตอร์ที่มีสองตัวกรอง polarizing เพื่อใช้ในโครงการสเตริโอกราฟิกภาพผ่านฉายขึ้นมาบนจอผู้ป่วยสวมแว่นโพลาเบาเรื่อยๆดูภาพ 3 มิติ . เปิด Inventor โคลนเหรียญ 3D( http://www.coin3d.org ) ได้ถูกใช้เป็นฉากกราฟ ในการรวมกันกับ Quad บัฟเฟอร์ของ NVIDIA QuadroFX 4000 การ์ดจอ ( NVIDIA Corporation , USA ) แบบสามมิติภาพที่ถูกสร้างขึ้นโดยไม่ต้องเพิ่มเติมใด ๆการเขียนโปรแกรมความพยายามสภาพแวดล้อมเสมือนจริง ( เคย ) ประกอบด้วยกราฟิก ,อะคูสติก , และรูปแบบทางกายภาพของฉาก ทางกายภาพแบบจำลองจะต้องตรวจสอบแรงป้อนกลับสัญญาณในเพื่อที่จะช่วยให้คนไข้จริงโต้ตอบกับได้ มีการใช้งานในเวลาจริง ( xpc คอมพิวเตอร์เป้าหมาย ) และการปรับปรุงด้วยอัตราสุ่ม 1 กิโลเฮิรตซ์ ที่แบบจำลองที่ใช้กับ 3D เหรียญและวิ่งบนคอมพิวเตอร์ Windows ที่มีอัตราสุ่มประมาณ100 Hz .หลายสถานการณ์ต่าง ๆได้ถูกนำมาใช้ในระหว่างการรักษา , avatar รูปที่แสดงท่าที่แท้จริงของแขนของผู้ป่วยที่แสดง ( รูปที่ 6ซ้ายบน ) ลูกบอลเกมสถานการณ์ ( ภาพที่ 6 มุมบนขวา )รวมถึงลูกบอลกลิ้งลงเอียงโต๊ะและมือเชื่อมต่อกับด้าม ลูกบอลที่สะท้อนจากผนังและงานของผู้ป่วยจะจับบอลกับจัดการสี ของการจัดการการเปลี่ยนแปลงขึ้นอยู่กับประสิทธิภาพของผู้ป่วย ( รูปที่ 11 ) เสียงของกลิ้งลูกบอลและการชนกับผนังและจัดการเป็นแสดงการเพิ่มระดับของสัจนิยม เกมเขาวงกตสถานการณ์ที่มีการใช้งาน ( รูปที่ 6 ซ้ายล่าง ) กับลูกบอลสีแดงชี้เคอร์เซอร์ที่ย้ายตามไปการเคลื่อนไหวของมือสำหรับผู้ป่วย บังคับความคิดเห็นไว้เมื่อใดก็ตามที่เคอร์เซอร์สัมผัสกำแพงเขาวงกตเพื่อกระตุ้นให้ผู้ป่วย สามารถเก็บรวบรวมวัตถุทางจากด้านล่างไปด้านบนของเขาวงกตในโหมดการฝึกอบรมการประเมินคนไข้ให้เข้าใจวัตถุโดยใกล้กับมือเสมือนจริง และใส่มันลงบนโต๊ะ ( ภาพที่ 6 , ล่างขวา ) กลยุทธ์การควบคุมเพื่อเหล่านี้ชนิดของงานขึ้นอยู่กับการแทรกแซงน้อยที่สุดหลักซึ่งจะช่วยให้ใช้งานอย่างมีประสิทธิภาพพื้นที่ซ้อนและผลลัพธ์ในผู้ใช้ขับเคลื่อนการเคลื่อนไหววิถี [ 23 ] แนวคิดพื้นฐานของวิธีการนี้คือการเบี่ยงเบนจากเส้นทางที่จะแก้ไขเฉพาะเมื่อพวกเขาขัดขวางการปฏิบัติงาน ในคำอื่น ๆ : ถ้าผู้ป่วยจะทำ 'better ' ' กว่าหุ่นยนต์ , หุ่นยนต์ ช่วยให้ผู้ป่วยทำ2.9 รูปแบบการควบคุมสำหรับเกมลูกบอลบอลได้ถูกพัฒนาให้ง่ายและตรวจสอบแนวคิดของเกมที่ได้รับการรักษา ที่งานคือการจับบอลเสมือนกลิ้งลงเอียงตารางเสมือน ( ภาพที่ 6 มุมบนขวา ) ลูกบอลเคลื่อนไหวใน Yทิศทาง ( ทิศทางตามแนวตั้งบนหน้าจอ ) ถูกควบคุมโดยกฎหมายของนิวตัน :vyball ¼การผลิกรัมðÞð 5 Þเป็นบาปซึ่งมีความเร็วต้นของการผลิบอล g คือ แรงโน้มถ่วงการเร่งความเร็ว และมีความโน้มเอียงของตารางเสมือน ที่การผลิและเริ่มต้นความเร็วสามารถปรับได้สำหรับแต่ละเอียง
การแปล กรุณารอสักครู่..