The encoder with the best specifica

The encoder with the best specifications here is the HEDS-5540/5640 encoder, which specifies state width error ΔS = 35 degrees electrical maximum, 5 degrees typical. What does this mean for us if we're using the Δpos approach to estimate velocity?

Each encoder state is nominally 90deg electrical, so a ±35 degrees electrical error is a ±39% error; ±5 degrees electrical error is ±5.5% error. We calculate v = Δθ/Δt. The time measurement Δt is determined by the accuracy of the CPU clock, which for a crystal oscillator is typically 50ppm or less -- essentially negligible. So the error in velocity is directly proportional to the error in Δθ -- typically 5.5% and up to 39% error from one encoder state to the next!

We could use the time between each edge and the 4th-previous edge instead; this is the cycle time C specified in the datasheet. The error ΔC is 3 degrees typical, 5 degrees maximum -- with a 360 degree total cycle this works out to 0.8% typical, 1.4% maximum.

Note that these errors aren't DC errors, they appear as jitter from one state or one cycle to the next. So if we average these velocity estimates then the error is attenuated, which is fine for high speeds, but ruins the advantage of using the time between one encoder edge to the next -- but this is the whole point of using the constant Δpos approach!

So that's why I don't recommend using it. If you're using an encoder, and you can analyze the datasheet for it to determine the typical or worst-case errors, and you're fine with these numbers, then go ahead and use constant Δpos if you must.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การเข้ารหัส ด้วยข้อกำหนดที่ดีที่สุดคือ ตัวเข้ารหัส HEDS-5540/5640 ซึ่งระบุสถานะความกว้างข้อผิดพลาด ΔS = 35 องศาไฟฟ้าสูงสุด องศาทั่วไป 5 อะไรสำหรับเราถ้าเราใช้วิธีการ Δpos ในการประเมินความเร็วแต่ละรัฐ encoder เป็นตุลาการ 90deg ไฟฟ้า ±35 องศาไฟฟ้าข้อผิดพลาดมีข้อผิดพลาด% ±39 ± 5 องศาไฟฟ้าผิดพลาดเป็นข้อผิดพลาด% ±5.5 เราคำนวณ v = Δθ/Δt Δt การวัดเวลาถูกกำหนด โดยความถูกต้อง ของ นาฬิกา CPU ซึ่งสำหรับออสซิลเลเตอร์แบบคริสตัลคือ 50ppm หรือน้อย - น้อยมากเป็นหลัก ดัง นั้นข้อผิดพลาดในความเร็วเป็นสัดส่วนโดยตรงกับข้อผิดพลาดในΔθ - ปกติ 5.5% และนานถึง 39% ผิดพลาดจากรัฐหนึ่งเข้ารหัสถัดไปเราอาจใช้เวลาระหว่างขอบและขอบ 4 ก่อนหน้าแทน เวลาวงจร C ระบุในแผ่นข้อมูลนี้ ΔC ข้อผิดพลาดคือ ทั่วไป 3 องศา 5 องศาสูงสุด - กับ 360 องศารวมวงจรนี้ทำงานออกไป 0.8% ปกติ 1.4% สูงสุดหมายเหตุว่า ข้อผิดพลาดเหล่านี้ไม่ได้ข้อผิดพลาดของ DC แสดงเป็นกระวนกระวายใจจากรัฐหนึ่งหรือหนึ่งรอบถัดไป ดังนั้น ถ้าเรามีค่าเฉลี่ยความเร็วประมาณ นั้นข้อผิดพลาดคือ attenuated ซึ่งเป็นความเร็วสูง แต่ประโยชน์ของการใช้เวลาระหว่างซาก ขอบเข้ารหัสการต่อไปแต่นี้เป็นจุดรวมของการใช้วิธีการ Δpos ที่คงดังนั้นจึงไม่แนะนำมัน ถ้าคุณกำลังใช้ตัวเข้ารหัส และคุณสามารถวิเคราะห์แผ่นข้อมูลสำหรับการตรวจสอบข้อผิดพลาดทั่วไป หรือหยาบ ๆ และคุณจะดีกับตัวเลขเหล่านี้ แล้วไปข้างหน้า และใช้ Δpos คงถ้าคุณต้อง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เข้ารหัสมีคุณสมบัติดีที่สุดที่นี่เป็น HEDS-5540/5640 เข้ารหัสซึ่งระบุข้อผิดพลาดของรัฐกว้างΔS = 35 องศาสูงสุดไฟฟ้า 5 องศาทั่วไป สิ่งนี้หมายความว่าสำหรับเราถ้าเราใช้วิธีการที่จะประเมินΔposความเร็ว? แต่ละรัฐ Encoder เป็นนาม 90deg ไฟฟ้าดังนั้น± 35 องศาข้อผิดพลาดไฟฟ้าเป็นข้อผิดพลาด± 39%; ข้อผิดพลาด± 5 องศาไฟฟ้า±ข้อผิดพลาด 5.5% เราคำนวณ v = Δθ / Δt การวัดเวลาΔtจะถูกกำหนดโดยความถูกต้องของนาฬิกาของ CPU ซึ่งเป็นคริสตัลเป็นปกติ 50ppm หรือน้อย - หลักเล็กน้อย ดังนั้นข้อผิดพลาดในความเร็วเป็นสัดส่วนโดยตรงกับข้อผิดพลาดในΔθ - โดยปกติจะเป็น 5.5% และถึงข้อผิดพลาด 39% จากรัฐเข้ารหัสหนึ่งไปยังอีก! เราสามารถใช้เวลาระหว่างขอบแต่ละและ EDGE-4 ก่อนหน้านี้แทน; ครั้งนี้เป็นครั้งวงจร C ที่ระบุไว้ในแผ่นข้อมูล ΔCข้อผิดพลาดคือ 3 องศาทั่วไป 5 องศาสูงสุด -. ที่มีรอบทั้งหมดแบบ 360 องศานี้ทำงานออกไป 0.8% โดยทั่วไป 1.4% สูงสุดโปรดทราบว่าข้อผิดพลาดเหล่านี้จะไม่เกิดข้อผิดพลาดซีพวกเขาปรากฏเป็นกระวนกระวายใจจากรัฐหนึ่งหรือหนึ่ง รอบต่อไป ดังนั้นหากเราประมาณการค่าเฉลี่ยความเร็วเหล่านี้แล้วข้อผิดพลาดจะจางซึ่งเป็นที่ดีสำหรับความเร็วสูง แต่ซากปรักหักพังประโยชน์ของการใช้เวลาระหว่างขอบเข้ารหัสหนึ่งไปยังอีก - แต่นี้เป็นจุดรวมของการใช้วิธีการΔposคงที่! เพื่อที่ว่าทำไมผมไม่แนะนำให้ใช้มัน หากคุณกำลังใช้การเข้ารหัสและคุณสามารถวิเคราะห์แผ่นข้อมูลเพื่อให้การตรวจสอบข้อผิดพลาดทั่วไปหรือเลวร้ายที่สุดกรณีและคุณดีกับตัวเลขเหล่านี้แล้วไปข้างหน้าและใช้Δposคงถ้าคุณต้อง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ตัวเข้ารหัสที่มีคุณสมบัติดีที่สุดที่นี่เป็น heds-5540 / 5640 Encoder ซึ่งระบุรัฐกว้างข้อผิดพลาดΔ S = 35 องศาไฟฟ้าสูงสุด 5 องศาโดยทั่วไป สิ่งนี้หมายความว่าสำหรับเรา ถ้าเรากำลังใช้วิธีการประเมินΔ POS ความเร็ว ?แต่ละรัฐมีการเข้ารหัสในนาม 90deg ไฟฟ้า ดังนั้น± 35 องศาไฟฟ้าผิดพลาด เป็น± 39% ข้อผิดพลาด ; ± 5 องศาไฟฟ้า± 5.5% ข้อผิดพลาดข้อผิดพลาด เราคำนวณหา V = Δθ / Δ T T Δการวัดเวลาเป็นตัวกำหนดความถูกต้องของ CPU นาฬิกาซึ่งเป็น oscillator คริสตัลปกติคือ 50 ppm หรือน้อยกว่า -- หลักกระจอก ดังนั้นข้อผิดพลาดในสัดส่วนโดยตรงกับความเร็วในΔθ -- ข้อผิดพลาดทั่วไป 5.5 ถึง 39 % ผิดพลาดจาก Encoder รัฐต่อไป !เราสามารถใช้เวลาระหว่างขอบและขอบก่อนหน้านี้ 4 แทน นี้เป็นรอบเวลา C ระบุไว้ในแผ่นข้อมูล ข้อผิดพลาดΔ C 3 องศาปกติ 5 องศาสูงสุด . . . กับ 360 องศารวมรอบนี้ออกมา 0.8% ปกติ 1.4 % สูงสุดทราบว่าข้อผิดพลาดเหล่านี้ยังข้อผิดพลาด DC ไม่ได้ จึงปรากฏเป็นรูปภาพจากรัฐหนึ่งหรือหนึ่งรอบถัดไป ดังนั้นถ้าเราเฉลี่ยความเร็วประมาณนี้แล้วข้อผิดพลาดจะยับยั้ง ซึ่งเป็นการดีสำหรับความเร็วสูง แต่ซากปรักหักพัง ประโยชน์ของการใช้เวลาระหว่างหนึ่งเอนขอบอีก . . . แต่นี่เป็นประเด็นสำคัญของการใช้ค่าคงที่Δ POS แนวทาง !ดังนั้นจึงไม่แนะนำให้ใช้มัน ถ้าคุณกำลังใช้เข้ารหัสและคุณสามารถวิเคราะห์แผ่นมันหาข้อผิดพลาดทั่วไป หรือเลวร้ายที่สุด และคุณก็สบายดีกับตัวเลขเหล่านี้ เชิญใช้ POS Δคงที่ถ้าคุณต้อง