Once an object is captured on camer

Once an object is captured on camera, the vision system first takes a
binary process to save memory and to ease image processing. The
binary process is based on the threshold value, but this varies on
environment. Thus, a histrogram is introduced to determine an
appropriate threshold value for captured image. Next, an edge
detection technique is employed to calculate the size and shape
of obstacles. In this work, Prewitt mask is used because it provides
thinner edges compared with Sobel mask. In Fig. 11 two results of
edge detection are shown where the left image is done by Sobel
mask and the right one is done by Prewitt mask. As seen the results,
even after edge detection is done, undesirable noise remains. The
noise is eliminated by median filter.
Once the image is converted to edged image, the center of
obstacle is computed from maximum and minimum pixel in
x- and y-direction, respectively. In other words, the center of
obstacle is calculated as follows.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อวัตถุถูกจับกล้อง ระบบวิสัยทัศน์ก่อนจะเป็นการไบนารี เพื่อประหยัดหน่วยความจำ และความสะดวกการประมวลผลภาพ ที่กระบวนการฐานตามค่าจำกัด แต่นี้แตกต่างกันไปในสภาพแวดล้อม ดังนั้น การแนะนำ histrogram เพื่อกำหนดเป็นค่าขีดจำกัดที่เหมาะสมสำหรับการจับภาพ ถัดไป ขอบเทคนิคการตรวจสอบเป็นลูกจ้างเพื่อคำนวณขนาดและรูปร่างอุปสรรค ในงานนี้ หน้ากาก Prewitt ใช้เนื่องขอบบางเปรียบเทียบกับรูปแบบ Sobel ในผล Fig. 11 2แสดงการตรวจพบขอบที่ทำรูปซ้าย โดย Sobelหน้ากากและด้านขวาหนึ่งแล้ว โดยรูปแบบของ Prewitt เห็นผลแม้หลังจากทำการตรวจพบขอบ ระวังเสียงยังคง ที่ตัดเสียงรบกวน โดยตัวกรองมัธยฐานเมื่อภาพถูกแปลงเป็นรูป edged กลางอุปสรรคคือคำนวณจากพิกเซลสูงสุด และต่ำสุดในx และ y-ทิศทาง ตามลำดับ ในคำอื่น ๆ ศูนย์กลางของอุปสรรคจะถูกคำนวณดังนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อถูกจับวัตถุบนกล้องระบบการมองเห็นครั้งแรกที่ใช้กระบวนการไบนารีเพื่อประหยัดหน่วยความจำและเพื่อความสะดวกในการประมวลผลภาพ
กระบวนการไบนารีจะขึ้นอยู่กับค่าเกณฑ์
แต่นี้แตกต่างกันไปในสภาพแวดล้อม ดังนั้น histrogram
แนะนำให้รู้จักกับกำหนดค่าเกณฑ์ที่เหมาะสมสำหรับการจับภาพ ถัดไปขอบเทคนิคการตรวจสอบการเป็นลูกจ้างในการคำนวณขนาดและรูปร่างของอุปสรรค ในงานนี้หน้ากาก Prewitt ถูกนำมาใช้เพราะมีขอบบางลงเมื่อเทียบกับหน้ากากโชเบล ในรูป 11 ทั้งสองมีผลของการตรวจหาขอบที่จะแสดงภาพด้านซ้ายจะกระทำโดยโชเบลหน้ากากและหนึ่งที่เหมาะสมจะทำโดยหน้ากากPrewitt เท่าที่เห็นผลแม้หลังจากการตรวจหาขอบจะทำเสียงรบกวนที่ไม่พึงประสงค์ยังคงอยู่ เสียงจะถูกกำจัดออกโดยตัวกรองค่ามัธยฐาน. เมื่อภาพจะถูกแปลงเป็นภาพขอบกลางของอุปสรรคคำนวณจากพิกเซลสูงสุดและต่ำสุดในx และ y ที่ทิศทางตามลำดับ ในคำอื่น ๆ ศูนย์กลางของอุปสรรคที่มีการคำนวณดังนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อวัตถุที่ถูกจับในกล้องระบบวิสัยทัศน์ครั้งแรกใช้เวลา
สองกระบวนการเพื่อบันทึกความทรงจำ และเพื่อความสะดวกในการประมวลผลภาพ
สองกระบวนการขึ้นอยู่กับค่าเกณฑ์ แต่แตกต่างกันใน
สภาพแวดล้อม ดังนั้น ฮิสโตรแกรมมาใช้หาค่าเกณฑ์ที่เหมาะสมสำหรับ
ภาพที่จับได้ ต่อไปขอบ
ตรวจสอบเทคนิคมาใช้เพื่อคำนวณหาขนาดและรูปร่าง
ของอุปสรรค ในงานนี้ , หน้ากากพรูตใช้เพราะมันมี
ขอบบางเมื่อเทียบกับหน้ากากโซเบล . ในรูปที่ 11 สองผล
ตรวจจับขอบแสดงที่ภาพด้านซ้ายจะทำโดยหน้ากากโซเบล
และหนึ่งที่เหมาะสมจะทำโดยหน้ากากพรูต . เห็นผล
แม้หลังจากการตรวจหาขอบเสร็จแล้ว เสียงที่ไม่พึงประสงค์ยังคงอยู่
เสียงถูกตัดออก โดยตัวกรองมัธยฐาน .
เมื่อภาพจะถูกแปลงเป็นขอบภาพ , ศูนย์
อุปสรรคจะคำนวณจากสูงสุดและต่ำสุดในเซล
x - y-direction ตามลำดับ ในคำอื่น ๆที่ศูนย์ของ
อุปสรรค คำนวณได้ดังนี้