The integral part can be implemente

The integral part can be implemented using forward difference discretization, i.e. s = (z − 1)/Ts [30]. It is worth noticing that other discretization methods are also available [41]. Zero-order hold, where z = esTs or Tustin’s bilinear rule, where s = (2/Ts)(z − 1)/(z + 1), can be mentioned. There are several “tricks” which can be used to prevent integrator windup—an important consideration for speed control, as the torque reference often goes into saturation. One of the better ways is the “back calculation” [30], [35] or “realizable reference” [40] method, where the error between the realizable torque and the torque reference, scaled by 1/Kp, is fed back into the integrator. The following integrator update is obtained:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สามารถดำเนินการส่วนหนึ่งใช้ discretization ต่างไปข้างหน้า เช่น s = (z − 1) /Ts [30] ได้ มันเที่ยวซักถามวิธีการ discretization อื่น ๆ ยังว่าง [41] ศูนย์สั่งระงับ ที่ z = esTs หรือกฎของ Tustin bilinear ที่ s = (2/Ts)(z − 1) / (z + 1), สามารถระบุ มีหลาย "เทคนิค" ซึ่งสามารถใช้ในการป้องกันตัวรวม windup — การพิจารณาสำคัญสำหรับควบคุมความเร็ว แรงบิดอ้างอิงมักจะเข้มขึ้น หนึ่งในวิธีที่ดีคือ "คำนวณหลัง" [30], [35] หรือ วิธี [40] "realizable อ้างอิง" ซึ่งติดตามข้อผิดพลาดระหว่างแรงบิด realizable และอ้างอิง แรงบิดปรับ โดย 1/Kp กลับเข้าไปในตัวรวมที่ ได้รับการปรับปรุงตัวรวมต่อไปนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ส่วนหนึ่งสามารถดำเนินการไปข้างหน้าโดยใช้ความแตกต่างที่ไม่ต่อเนื่องคือ s = (ซี - 1) / Ts [30] เป็นมูลค่าการสังเกตเห็นว่าวิธีการต่อเนื่องอื่น ๆ นอกจากนี้ยังมี [41] ถือเป็นศูนย์สั่งที่ซี = ESTs หรือกฎของบิลิแนร์ Tustin ที่ s = (2 / Ts) (ซี - 1) / (ซี + 1) สามารถที่จะกล่าวถึง มีหลาย "เทคนิค" ซึ่งสามารถนำมาใช้เพื่อป้องกันไม่ให้รวบรวม windup-การพิจารณาที่สำคัญสำหรับการควบคุมความเร็วในขณะที่แรงบิดอ้างอิงมักจะเข้าสู่ความอิ่มตัว หนึ่งในวิธีที่ดีกว่าคือ "การคำนวณกลับ" [30], [35] หรือ "อ้างอิงา" [40] วิธีการที่ผิดพลาดระหว่างแรงบิดาและการอ้างอิงแรงบิดที่ลดขนาด 1 / Kp, จะถูกป้อนกลับเข้ามา บูรณาการ การปรับปรุงบูรณาการต่อไปนี้จะได้รับ:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ส่วนหนึ่งที่สามารถดำเนินการโดยใช้ค่าแตกต่างข้างหน้าคือ S = ( y − 1 ) / TS [ 30 ] มันคุ้มค่าสังเกตเห็นว่าวิธีการอื่น ๆ นอกจากนี้ยังมีค่า [ 41 ] กดศูนย์เพื่อที่ Z = ฐานข้อมูลหรือ Tustin ก็ใช้การปกครองที่ S = ( 2 / TS ) ( y − 1 ) / ( z 1 ) ได้กล่าวถึงมีหลาย " เคล็ดลับ " ซึ่งคุณสามารถใช้เพื่อป้องกันการยิง การพิจารณาที่สำคัญ ) เพื่อควบคุมความเร็ว , แรงบิดอ้างอิงมักจะไปลงในความอิ่มตัว หนึ่งในวิธีที่ดีกว่า คือ " การคำนวณกลับ " [ 30 ] , [ 3 ] หรือ " คาดว่าอ้างอิง " [ 40 ] วิธีที่ข้อผิดพลาดระหว่างแรงบิดและคาดว่าอ้างอิงขนาด 1 / KP จะได้รับกลับเข้ามาในประเทศ .ต่อไปนี้เป็นผู้ออกแบบปรับปรุงได้ :