In this study, the main configurati

In this study, the main configuration of the robot is a
three-link manipulator mounted on a mobile suspended
platform. Two rear driving wheels and one front caster
wheel support the platform, as shown in Figure 1.
Multi-input shaping technique is applied to reduce the
vibration of a mobile robot when the manipulator is
static. Considering the CG shift, the input shapers evaluating
both robustness and settling time are optimized
by PSO with chaos. The introduced shapers have the
vibration reduction capabilities of the original shapers,
and exhibit improvement in robustness and settling
time. When the manipulator and suspended platform
move simultaneously, the direct path method (DPM) is
introduced (Moosavian and Papadopoulos, 2004) to
model the system considering the dynamics of the
manipulator and the interaction between the platform
and manipulator. Based on cubic splines the time-jerk
synthetic optimal trajectory is described mathematically
by taking account of both the minimum execution
time and the minimax approach of jerks with
kinematics constraints such as the upper bounds of velocity
and acceleration. The optimal trajectory of each
joint is obtained by using PSO with chaos. The residual
vibration can be reduced by forcing the manipulator
along the generated optimal trajectory.
The remainder of this paper is organized as follows:
Section 2 introduces the PSO algorithm and PSO with
chaos. Problems one and two are presented in Sections
3 and 4, respectively, through formulating the mathematical
models, designing the optimization schemes, and
discussing the results. Finally, conclusions are provided
in Section 5.
2. Particle s

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในการศึกษานี้ โครงหลักของหุ่นยนต์เป็นการเชื่อมโยงสาม manipulator ติดถือชั่วคราวแพลตฟอร์ม นแกนหนึ่งหน้าและสองล้อขับขี่หลังล้อสนับสนุนแพลตฟอร์ม ดังที่แสดงในรูปที่ 1มีใช้เทคนิคการสร้างรูปร่างหลายอินพุตเพื่อลดการสั่นสะเทือนของหุ่นยนต์เคลื่อนเมื่อ manipulator ที่คง พิจารณากะ CG, shapers อินพุตที่ประเมินทั้งเสถียรภาพและตกตะกอนเวลาเหมาะโดย PSO กับความวุ่นวาย Shapers นำได้ความสามารถลดแรงสั่นสะเทือนของ shapers เดิมจัดปรับปรุงเสถียรภาพและการตกตะกอนเวลา เมื่อ manipulator และแพลตฟอร์มระงับย้ายพร้อมกัน วิธีเส้นตรง (DPM)แนะนำ (Moosavian และ Papadopoulos, 2004) การแบบจำลองระบบการพิจารณาของmanipulator และการโต้ตอบระหว่างแพลตฟอร์มและ manipulator ตาม splines ลูกบาศก์ jerk ครั้งอธิบายวิถีสังเคราะห์สุด mathematicallyโดยใช้บัญชีของทั้งสองการดำเนินการต่ำสุดเวลาและวิธี minimax ของไหน ๆ ด้วยข้อจำกัดของ kinematics เช่นขอบเขตบนของความเร็วและเร่งความเร็ว วิถีลูกที่เหมาะสมของแต่ละร่วมได้รับ โดย PSO กับความวุ่นวาย ส่วนที่เหลือจากการสามารถลดการสั่นสะเทือน โดย manipulator ที่บังคับให้ตามวิถีเหมาะสมสร้างส่วนเหลือของเอกสารนี้ถูกจัดระเบียบเป็นดังนี้:ส่วน 2 แนะนำอัลกอริทึม PSO และ PSO กับความวุ่นวาย ปัญหาหนึ่งและสองจะนำเสนอในส่วน3 และ 4 ตามลำดับ ผ่าน formulating ทางคณิตศาสตร์แบบจำลอง การออกแบบแผนงานเพิ่มประสิทธิภาพ และคุยผล ในที่สุด ให้บทสรุปใน 5 ส่วน2 s อนุภาค

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในการศึกษานี้การตั้งค่าหลักของหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์เชื่อมโยงสามติดตั้งบนโทรศัพท์มือถือที่ถูกระงับแพลตฟอร์ม สองล้อหลังขับรถและล้อหน้าหนึ่งสนับสนุนล้อแพลตฟอร์มดังแสดงในรูปที่ 1 หลายเทคนิคการสร้างการป้อนข้อมูลถูกนำไปใช้เพื่อลดการสั่นสะเทือนของหุ่นยนต์มือถือเมื่อหุ่นยนต์เป็นแบบคงที่ เมื่อพิจารณาการเปลี่ยนแปลงการกำกับดูแลกิจการที่ shapers การป้อนข้อมูลการประเมินทั้งทนทานและเวลาที่จะเพิ่มประสิทธิภาพการตกตะกอนโดยPSO กับความสับสนวุ่นวาย shapers แนะนำมีความสามารถในการลดการสั่นสะเทือนของshapers เดิมและจัดแสดงการปรับปรุงในความทนทานและการตกตะกอนเวลา เมื่อหุ่นยนต์และแพลตฟอร์มที่ถูกระงับการย้ายพร้อมกันวิธีเส้นทางตรง (DPM) จะถูกนำมาใช้(Moosavian และ Papadopoulos, 2004) ในการจำลองระบบการพิจารณาการเปลี่ยนแปลงของหุ่นยนต์และการมีปฏิสัมพันธ์ระหว่างแพลตฟอร์มและหุ่นยนต์ ขึ้นอยู่กับเส้นโค้งลูกบาศก์เหวี่ยงเวลาสังเคราะห์วิถีที่ดีที่สุดคือการอธิบายทางคณิตศาสตร์โดยคำนึงถึงทั้งการดำเนินการขั้นต่ำเวลาและวิธีการที่มินิแมกซ์ของกระตุกที่มีข้อจำกัด ด้านกลศาสตร์การเคลื่อนไหวเช่นขอบเขตบนของความเร็วและอัตราเร่ง วิถีที่ดีที่สุดของแต่ละคนร่วมกันได้โดยใช้ PSO กับความสับสนวุ่นวาย เหลือสั่นสะเทือนสามารถลดลงได้ด้วยการบังคับให้หุ่นยนต์ไปตามวิถีที่ดีที่สุดที่เกิดขึ้น. ที่เหลือของบทความนี้จะจัดดังนี้ส่วนที่ 2 นำเสนอขั้นตอนวิธี PSO PSO และมีความสับสนวุ่นวาย ปัญหาหนึ่งและสองถูกนำเสนอในส่วนที่ 3 และ 4 ตามลำดับผ่านการกำหนดทางคณิตศาสตร์แบบจำลองการออกแบบรูปแบบการเพิ่มประสิทธิภาพและการอภิปรายผล สุดท้ายข้อสรุปที่มีให้ในมาตรา 5 2 อนุภาค s

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในการศึกษานี้ ตั้งค่าหลักของหุ่นยนต์แขนกลเป็น
3 ลิงค์ติดตั้งบนมือถือระงับ
แพลตฟอร์ม สองหลังขับล้อและล้อล้อด้านหน้า
สนับสนุนแพลตฟอร์มที่แสดงในรูปที่ 1
หลายป้อนข้อมูลการประยุกต์เทคนิคเพื่อลดการสั่นสะเทือนของหุ่นยนต์เคลื่อนที่

เมื่อคนวางแผนคง พิจารณา CG เปลี่ยน เข้าประเมิน
Shapersทั้งความแข็งแกร่งและระยะเวลาการตกตะกอนเหมาะ
โดยระบบที่มีความสับสนวุ่นวาย นํา Shapers มี
ลดการสั่นสะเทือนความสามารถของ Shapers เดิม
และจัดแสดงในการปรับปรุงความทนทานและตกตะกอน
ครั้ง เมื่อวางแผนและระงับย้ายแพลตฟอร์ม
พร้อมกันเส้นทางโดยตรงวิธี ( DPM )
( moosavian แนะนำและ

papadopoulos , 2004 )แบบจำลองระบบพลวัตของการพิจารณา

และปฏิสัมพันธ์ระหว่างแพลตฟอร์ม และผู้จัดการ ตามเส้นโค้งลูกบาศก์เวลาบ้า
สังเคราะห์ที่ดีที่สุดวิถีอธิบายทางคณิตศาสตร์
โดยคํานึงถึงทั้งขั้นประหารชีวิต
เวลาและบริการแบบปัญญาอ่อนด้วย เช่น ขอบเขตของข้อจำกัด

ด้านบนของความเร็วและความเร่งวิถีที่เหมาะสมของแต่ละ
ร่วมจะได้รับโดยใช้ PSO กับความวุ่นวาย การสั่นสะเทือนที่ตกค้าง
สามารถลดลงได้โดยการสร้างที่ดีที่สุดหุ่นยนต์
ตามวิถี
ส่วนที่เหลือของบทความนี้คือการจัดดังนี้
ส่วนที่ 1 แนะนำระบบขั้นตอนวิธีและ PSO กับ
เคออส ปัญหาหนึ่งและสองจะแสดงในส่วน
3 และ 4 ตามลำดับ โดยการกำหนดคณิตศาสตร์
รูปแบบการออกแบบการเพิ่มประสิทธิภาพระบบและ
การอภิปรายผล สุดท้าย สรุปไว้ในมาตรา 5
.
2 อนุภาคของ