Abstract— This paper presents the f

Abstract— This paper presents the first prototype of a
magnetic resonance imaging (MRI) compatible piezoelectric
actuated robot integrated with a high-resolution fiber optic
sensor for prostate brachytherapy with real-time in situ needle
steering capability in 3T MRI. The 6-degrees-of-freedom (DOF)
robot consists of a modular 3-DOF needle driver with fiducial
tracking frame and a 3-DOF actuated Cartesian stage. The
needle driver provides needle cannula rotation and translation
(2-DOF) and stylet translation (1-DOF). The driver mimics the
manual physician gesture by two point grasping. To render
proprioception associated with prostate interventions, a FabryPerot interferometer based fiber optic strain sensor is designed
to provide high-resolution axial needle insertion force measurement and is robust to large range of temperature variation. The
paper explains the robot mechanism, controller design, optical
modeling and opto-mechanical design of the force sensor. MRI
compatibility of the robot is evaluated under 3T MRI using
standard prostate imaging sequences and average signal noise
ratio (SNR) loss is limited to 2% during actuator motion. A
dynamic needle insertion is performed and bevel tip needle
steering capability is demonstrated under continuous real-time
MRI guidance, both with no visually identifiable interference
during robot motion. Fiber optic sensor calibration validates
the theoretical modeling with satisfactory sensing range and
resolution for prostate intervention.
Keywords: Optical Force Sensor, Fabry-Perot Interferometer,
MRI Compatibility, Needle Driver, Brachytherapy.
I. INTRODUCTION
Subcutaneous needle, catheter and electrode insertion is
one of the most common minimally invasive procedures [1].
Needle placement error can be categorized as intrinsic and
extrinsic ones. For intrinsic ones, needle deflection due to
tissue-needle interaction causes the deviation of needle tip
from the target. Intra- and post-operative edema induces
implanted seed drift for procedures like brachytherapy. For
extrinsic errors, perturbations are caused by patient movement, respiratory motion, and external surgical tool caused
tissue deformation (e.g. ultrasound probe), etc. To compensate these errors is one of the major motivations of deploying
active needle steering. The proposed needle driver is capable
of steering bevel tip needle and active cannula while with a
clinical application on prostate brachytherapy.
Early MRI-guided prostate robots focus on manual actuation. There is active work being developed in the area
H. Su, G.A. Cole and G.S. Fischer are with Automation and Interventional
Medicine (AIM) Robotics Laboratory, Department of Mechanical Engineering, Worcester Polytechnic Institute, 100 Institute Road, Worcester, MA
01609, USA [haosu, gfischer]@wpi.edu
M. Zervas and C. Furlong are with Center for Holographic Studies and
Laser micro-mechaTronics (CHSLT) and NanoEngineering, Science and
Technology (NEST), Department of Mechanical Engineering, Worcester
Polytechnic Institute, 100 Institute Road, Worcester, MA 01609, USA
Optical Encoder
Tracking Fiducial
Frame
Control Bo
Brass Preload
Spring
Gelatin
Phantom
x
Needle Driver
Module
Cartesian Stage
Module
Piezoelectric
Actuators
Robot
Fig. 1. (Left) Physical prototype of 6-DOF piezoelectric actuated needle
placement robot consisting of needle driver module and Cartesian gross
positioning module. The needle driver module provides 8cm insertion
stroke, 5cm stylet retraction stroke and 40 revolutions per minute rotation
speed. The Cartesian gross positioning module provides 8cm axial motion,
3cm elevation and 4cm lateral motion. (Right) The robot prototype in the
bore of a 3T MRI scanner with a phantom.
of pneumatically actuated robotic devices [2]. Stoianovici
et al. described a MRI-compatible pneumatic stepper motor
and applied it to robotic brachytherapy seed placement [3].
Our previous work presented a pneumatic servo system and
sliding mode control [4], [5]. Kokes et al. [6] reported a
pneumatic needle driver system for radio frequency ablation
of breast tumors. Song et al. [7] reported a pneumatically
actuated modular robotic system with parallel mechanism.
Pneumatic actuation does have a low level of image
interference, however the scalability, simplicity, size and
inherent robustness of electromechanical systems present a
clear advantage over pneumatically actuated systems. To
this end, Chinzei et al. [8] developed a general-purpose
robotic assistant with ultrasonic motors. Goldenberg et al.
[9] presented targeting accuracy and MRI compatibility tests
for a MRI-guided robot employing ultrasonic actuators for
close-bore MRI scanners. Due to unacceptable signal noise
from the motor, the motor was disabled during the scanning.
Krieger et al. [10] recently designed a transrectal prostate
robot actuated by piezoelectric motors with 40%−60% SNR
reduction under motion.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อซึ่งเอกสารนี้แสดงต้นแบบแรกของการpiezoelectric เข้ากันได้กับการสั่นพ้องไฟฟ้าสนามแม่เหล็ก (mri)หุ่นยนต์ actuated รวมกับใยไฟเบอร์มีความละเอียดสูงเซ็นเซอร์สำหรับ brachytherapy ต่อมลูกหมากกับเข็มใน situ แบบเรียลไทม์ความสามารถในการขับใน 3T MRI 6-องศาของอิสรภาพ (กรม)หุ่นยนต์ประกอบด้วยโปรแกรมควบคุมเข็มโมดุล 3-กรมกับ fiducialติดตามเฟรมและ 3-กรม actuated ขั้นคาร์ทีเซียน ที่โปรแกรมควบคุมเข็มให้หมุนเข็ม cannula และแปล(2-กรม) และแปล stylet (1-กรม) การเลียนแบบโปรแกรมควบคุมการท่าทางแพทย์ด้วยตนเอง โดยสองจุดเรียง แสดงเกี่ยวข้องกับการรักษาต่อมลูกหมาก proprioception ไฟเบอร์ interferometer โดย FabryPerot ออกแบบเซ็นเซอร์ต้องใช้ใยแก้วนำแสงให้ความละเอียดสูงแกนเข็ม แทรกแรงวัด และจะแข็งแกร่งขนาดใหญ่ช่วงของอุณหภูมิ ที่กระดาษอธิบายกลไกหุ่นยนต์ ออกแบบควบคุม ออปติคอลออกแบบสร้างแบบจำลอง และเครื่อง กล opto ของกองเซนเซอร์ MRIเป็นประเมินความเข้ากันได้ของหุ่นยนต์ภายใต้ 3T MRI ใช้ลำดับเกี่ยวกับภาพต่อมลูกหมากมาตรฐานและค่าเฉลี่ยของสัญญาณเสียงขาดทุนอัตราส่วน (SNR) มีจำกัด 2% ระหว่าง actuator เคลื่อนไหว Aเข็มแบบไดนามิกแทรกดำเนิน และ bevel เข็มแนะนำความสามารถในการขับจะแสดงภายใต้ต่อเนื่องแบบเรียลไทม์แนะนำ MRI ทั้งที่ มีสัญญาณรบกวนสายตาบุคคลในระหว่างการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ตรวจสอบปรับเทียบไฟเบอร์ออปติกเซนเซอร์สร้างแบบจำลองทฤษฎีกับพอตรวจ และความละเอียดสำหรับการแทรกแซงของต่อมลูกหมากคำสำคัญ: กองแสงเซ็นเซอร์ เพโรต์ Fabry InterferometerMRI กัน โปรแกรมควบคุมเข็ม BrachytherapyI. บทนำจะแทรกใต้เข็ม พัฒนาโปรแกรมฐานข้อมูล และอิเล็กโทรดหนึ่งขั้นตอนผ่ารุกรานมากที่สุด [1]ข้อผิดพลาดวางเข็มสามารถจัดประเภทเป็น intrinsic และสึกหรอ สำหรับคน intrinsic เข็ม deflection เนื่องเนื้อเยื่อเข็มโต้ตอบทำให้การเบี่ยงเบนของเข็มแนะนำจากเป้าหมาย แท้จริง operative อินทรา และ post ได้แก่เมล็ดลิฟต์ดริฟท์สำหรับกระบวนงานเช่น brachytherapy สำหรับข้อผิดพลาดการสึกหรอ เกิดจากการเคลื่อนย้ายผู้ป่วย เคลื่อนไหวหายใจ และเครื่องมือผ่าตัดภายนอกที่เกิด perturbationsเนื้อเยื่อแมพ (เช่นอัลตร้าซาวด์โพรบ) ฯลฯ การชดเชยข้อผิดพลาดเหล่านี้เป็นหนึ่งของโต่งหลักของการปรับใช้งานเข็มหมุนพวงมาลัย ควบคุมเสนอเข็มมีความสามารถในของพวงมาลัย bevel ปลายเข็มและ cannula ใช้งานอยู่ในขณะที่มีการโปรแกรมประยุกต์ทางคลินิกใน brachytherapy ต่อมลูกหมากช่วงแนะนำ MRI ต่อมลูกหมากหุ่นยนต์เน้น actuation ด้วยตนเอง มีการทำงานที่ได้รับการพัฒนาในพื้นที่H. Su โคล G.A. G.S. ตื่นใจกับ Automation Interventionalห้องปฏิบัติการหุ่นยนต์ภาคสนามยา (เป้าหมาย) ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล วูสเตอร์สถาบันวิทยาลัยสารพัดช่าง 100 สถาบันถนน วูสเตอร์ MA01609 สหรัฐอเมริกา [haosu, gfischer]@wpi.eduม. Zervas และ C. เฟอร์ลองมีศูนย์การศึกษาโฮโลแกรม และเลเซอร์ไมโครอิเล็กทรอนิกส์ (CHSLT) และ NanoEngineering วิทยาศาสตร์ และเทคโนโลยี (รัง), ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล วูสเตอร์สถาบันโรงเรียนสารพัดช่าง 100 สถาบันถนน วูสเตอร์ MA 01609 สหรัฐอเมริกาแสงเข้าติดตาม Fiducialกรอบควบคุมบ่อทองเหลืองโหลดฤดูใบไม้ผลิตุ๋นผีxโปรแกรมควบคุมเข็มโมดูลขั้นคาร์ทีเซียนโมดูลPiezoelectricหัวขับหุ่นยนต์Fig. 1 (ซ้าย) ต้นแบบทางกายภาพของ 6 กรม piezoelectric actuated เข็มวางหุ่นยนต์ที่ประกอบด้วยโมดูลการควบคุมเข็มและรวมคาร์ทีเซียนตำแหน่งโมดูล โมดูลการควบคุมเข็มให้แทรก 8 ซ.ม.จังหวะ จังหวะ retraction stylet 5 ซม. และ 40 รอบต่อนาทีหมุนความเร็วของ คาร์ทีเซียนรวมวางตำแหน่งโมดูลให้เคลื่อนไหวแกน 8 ซม.ซม. 3 ระดับและ 4 ซม.ด้านข้างเคลื่อนไหว (ขวา) หุ่นยนต์ต้นแบบในการกระบอกสูบของเครื่องสแกน MRI 3T กับโขมดของ pneumatically actuated หุ่นยนต์อุปกรณ์ [2] Stoianoviciet al. อธิบายมอเตอร์ stepper ลมเข้า MRIนำมาใช้กับหุ่นยนต์ brachytherapy วางเมล็ด [3]งานก่อนหน้านี้นำเสนอระบบ servo ลม และเลื่อนควบคุมโหมด [4], [5] Kokes et al. [6] รายงานตัวระบบควบคุมนิวเมติกเข็มจี้คลื่นความถี่วิทยุของเนื้องอกเต้านม เพลง et al. [7] รายงานตัว pneumaticallyactuated modular ระบบหุ่นยนต์ ด้วยกลไกแบบขนานActuation ลมได้ในระดับที่ต่ำของภาพสัญญาณรบกวน อย่างไรก็ตาม ขนาด เรียบง่าย ขนาด และเสถียรภาพโดยธรรมชาติของระบบไฟฟ้าที่มีการล้างได้เปรียบระบบ pneumatically actuated ถึงการนี้ Chinzei et al. [8] พัฒนาเป็นวัตถุประสงค์ทั่วไปผู้ช่วยหุ่นยนต์ มีมอเตอร์ ultrasonic Goldenberg et alความถูกต้องกำหนดเป้าหมายนำเสนอและทดสอบกัน MRI [9]สำหรับหุ่นยนต์ตัว MRI ใช้อัลตราโซนิกหัวขับสำหรับเครื่องสแกน MRI ปิดกระบอกสูบ เนื่องจากไม่สามารถยอมรับสัญญาณเสียงจากมอเตอร์ มอเตอร์ถูกปิดใช้งานในระหว่างการสแกนคุณเอ็ด al. [10] เพิ่งมาเป็น transrectal ต่อมลูกหมากหุ่นยนต์ actuated โดยมอเตอร์ piezoelectric 40% −60% SNRลดภายใต้การเคลื่อนไหว

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

Abstract-
บทความนี้นำเสนอต้นแบบแรกของการถ่ายภาพด้วยคลื่นสนามแม่เหล็ก(MRI) piezoelectric เข้ากันได้กระตุ้นหุ่นยนต์แบบบูรณาการที่มีความละเอียดสูงใยแก้วนำแสงเซ็นเซอร์สำหรับการฝังแร่มะเร็งต่อมลูกหมากด้วยเวลาจริงในแหล่งกำเนิดเข็มความสามารถในพวงมาลัย3T MRI 6 องศาของเสรีภาพ (อานนท์) หุ่นยนต์ประกอบไปด้วยแบบแยกส่วน 3 อานนท์คนขับเข็มกับแม่นยำกรอบการติดตามและ3 อานนท์กระตุ้นเวทีคาร์ทีเซียน คนขับให้หมุนเข็มเข็ม cannula และการแปล(2 อานนท์) และการแปล stylet (1 DOF) คนขับรถเลียนแบบท่าทางของแพทย์ด้วยตนเองโดยสองจุดโลภ ที่จะทำให้proprioception ที่เกี่ยวข้องกับการแทรกแซงต่อมลูกหมากเส้นใยสัน FabryPerot เซ็นเซอร์ใยแก้วนำแสงสายพันธุ์ที่ได้รับการออกแบบเพื่อให้ความละเอียดสูงวัดตามแนวแกนแรงแทรกเข็มและมีประสิทธิภาพในช่วงที่มีขนาดใหญ่ของการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิ กระดาษอธิบายกลไกหุ่นยนต์การออกแบบตัวควบคุมแสงการสร้างแบบจำลองและการออกแบบ Opto กลของเซ็นเซอร์แรง MRI ความเข้ากันได้ของหุ่นยนต์ได้รับการประเมินภายใต้การใช้ MRI 3T ลำดับการถ่ายภาพต่อมลูกหมากได้มาตรฐานและสัญญาณเสียงเฉลี่ยอัตราส่วน (SNR) ขาดทุนถูก จำกัด ไว้ที่ 2% ในช่วงการเคลื่อนไหวตัวกระตุ้น แทรกเข็มแบบไดนามิกที่จะดำเนินการและเข็มปลายเอียงความสามารถพวงมาลัยจะแสดงให้เห็นภายใต้เวลาจริงอย่างต่อเนื่องคำแนะนำMRI ทั้งที่ไม่มีการระบุตัวรบกวนสายตาในระหว่างการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ การสอบเทียบเซ็นเซอร์ใยแก้วนำแสงจะตรวจสอบแบบจำลองทางทฤษฎีที่มีช่วงการสำรวจความพึงพอใจและความละเอียดในการแทรกแซงต่อมลูกหมาก. คำสำคัญ: เซนเซอร์จับแสงกองทัพ Fabry-Perot Interferometer,. MRI เข้ากันได้ขับเข็ม Brachytherapy ครั้งที่หนึ่ง บทนำเข็มฉีดเข้าใต้ผิวหนังสายสวนและแทรกอิเล็กโทรดเป็นหนึ่งในที่พบมากที่สุดขั้นตอนการบุกรุกน้อยที่สุด[1]. ข้อผิดพลาดตำแหน่งเข็มสามารถแบ่งออกเป็นภายในและคนภายนอก สำหรับคนที่อยู่ภายในโก่งเข็มอันเนื่องมาจากการทำงานร่วมกันของเนื้อเยื่อเข็มทำให้เกิดการเบี่ยงเบนของปลายเข็มจากเป้าหมาย อาการบวมน้ำ Intra- และหลังการผ่าตัดก่อให้เกิดการดริฟท์เมล็ดเทียมสำหรับขั้นตอนเช่นการฝังแร่ สำหรับข้อผิดพลาดภายนอกรบกวนที่เกิดจากการเคลื่อนไหวของผู้ป่วยระบบทางเดินหายใจการเคลื่อนไหวและเครื่องมือผ่าตัดภายนอกที่เกิดจากความผิดปกติของเนื้อเยื่อ(เช่นการสอบสวนอัลตราซาวนด์) ฯลฯ เพื่อชดเชยข้อผิดพลาดเหล่านี้เป็นหนึ่งในแรงจูงใจที่สำคัญของการปรับใช้พวงมาลัยเข็มที่ใช้งาน คนขับเข็มที่นำเสนอมีความสามารถในเข็มปลายเอียงพวงมาลัยและ cannula ใช้งานในขณะที่มีการประยุกต์ใช้ทางคลินิกเกี่ยวกับการฝังแร่มะเร็งต่อมลูกหมาก. ต้น MRI แนะนำหุ่นยนต์ต่อมลูกหมากมุ่งเน้นไปที่การดำเนินการด้วยตนเอง มีการทำงานที่ใช้งานอยู่ได้รับการพัฒนาในพื้นที่เอช ซู GA โคลและ GS ฟิสเชอร์จะมีระบบอัตโนมัติและ Interventional แพทยศาสตร์ (AIM) หุ่นยนต์ห้องปฏิบัติการภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล, Worcester Polytechnic Institute, 100 ถนนสถาบัน Worcester, MA 01609 สหรัฐอเมริกา [haosu, gfischer] @ wpi.edu เมตร Zervas และ C หลาอยู่กับศูนย์การศึกษาและโฮโลแกรมเลเซอร์ไมโครเมคคาทรอนิคส์(CHSLT) และวิศวกรรมนาโนวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี(NEST) ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล, Worcester Polytechnic Institute, 100 ถนนสถาบัน Worcester, MA 01609 สหรัฐอเมริกาEncoder ออฟติคอลติดตาม Fiducial กรอบการควบคุมบ่อทองเหลืองPreload ฤดูใบไม้ผลิเจลาตินผีx ไดร์เวอร์เข็มโมดูลคาร์ทีเซียนขั้นโมดูลPiezoelectric Actuators หุ่นยนต์รูป 1. (ซ้าย) ต้นแบบทางกายภาพของ 6 อานนท์ piezoelectric กระตุ้นเข็มหุ่นยนต์ตำแหน่งประกอบด้วยโมดูลคนขับเข็มและคาร์ทีเซียนขั้นต้นโมดูลตำแหน่ง โมดูลคนขับเข็มให้แทรก 8cm โรคหลอดเลือดสมองโรคหลอดเลือดสมอง 5cm เพิกถอน stylet และ 40 รอบต่อนาทีการหมุนความเร็ว โมดูลตำแหน่งขั้นต้นให้คาร์ทีเซียน 8 ซมเคลื่อนไหวแกนระดับความสูง3 ซมและ 4 ซมเคลื่อนไหวด้านข้าง (ขวา) ต้นแบบหุ่นยนต์ในการเจาะของเครื่องสแกนMRI 3T กับผี. ของ actuated อุปกรณ์หุ่นยนต์อัตโนมัติ [2] Stoianovici et al, อธิบาย stepper ลม MRI ได้ยนต์และนำไปใช้มันเพื่อการจัดวางเมล็ดฝังแร่หุ่นยนต์[3]. งานก่อนหน้านี้ของเรานำเสนอระบบเซอร์โวลมและควบคุมโหมดเลื่อน [4] [5] Kokes et al, [6] รายงานระบบนิวเมติกคนขับเข็มสำหรับการระเหยความถี่วิทยุของเนื้องอกเต้านม เพลง et al, [7] รายงานอัตโนมัติระบบหุ่นยนต์กระตุ้นแบบแยกส่วนที่มีกลไกการขนาน. กระตุ้นนิวเมติกจะมีระดับต่ำของภาพรบกวนแต่ยืดหยุ่นเรียบง่ายขนาดและความแข็งแรงโดยธรรมชาติของระบบไฟฟ้าที่นำเสนอข้อได้เปรียบที่ชัดเจนผ่านระบบอัตโนมัติกระตุ้น เพื่อเหตุนี้ Chinzei et al, [8] การพัฒนาวัตถุประสงค์ทั่วไปผู้ช่วยหุ่นยนต์กับมอเตอร์อัลตราโซนิก เบิร์ก et al. [9] กำหนดเป้าหมายนำเสนอความถูกต้องและ MRI การทดสอบความเข้ากันได้สำหรับหุ่นยนต์MRI แนะนำตัวกระตุ้นการจ้างงานสำหรับอัลตราโซนิกใกล้เจาะMRI สแกนเนอร์ เนื่องจากสัญญาณรบกวนที่ยอมรับไม่ได้จากมอเตอร์, มอเตอร์ถูกปิดใช้งานในระหว่างการสแกน. Krieger et al, [10] เมื่อเร็ว ๆ นี้ได้รับการออกแบบต่อมลูกหมาก transrectal หุ่นยนต์ทำงานโดยมอเตอร์ piezoelectric กับ 40% -60% SNR ลดลงภายใต้การเคลื่อนไหว

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทคัดย่อ - บทความนี้นำเสนอต้นแบบแรกของ
การสร้างภาพด้วยเรโซแนนซ์แม่เหล็ก ( MRI ) เข้ากันได้ piezoelectric
กระตุ้นหุ่นยนต์รวมกับความละเอียดสูงไฟเบอร์ออปติกเซนเซอร์สำหรับต่อมลูกหมากมากขึ้นด้วย

แบบเรียลไทม์ใน situ เข็มพวงมาลัยความสามารถใน 3T MRI การ 6-degrees-of-freedom ( DOF )
หุ่นยนต์ประกอบด้วยโมดูลไดรเวอร์ที่มีค่าพิกัด
3-dof เข็มติดตามเฟรมและ 3-dof ระยะทำการของ .
ขับให้หมุนเข็มเข็ม cannula และการแปล
( 2-dof ) และการแปล stylet ( 1-dof ) คนขับเลียนแบบ
ท่าทางแพทย์คู่มือโดยสองจุดที่ดื่มด่ำ กฎหมายที่เกี่ยวข้องกับต่อมลูกหมาก
proprioception การแทรกแซง , fabryperot อินเตอร์เฟอโรมิเตอร์ใช้ไฟเบอร์ออปติกเซนเซอร์ออกแบบ
เมื่อยเพื่อให้การวัดแรงกดแทรกเข็มความละเอียดสูงและมีเสถียรภาพเพื่อช่วงขนาดใหญ่ของการเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิ
กระดาษอธิบายหุ่นยนต์กลไก การออกแบบตัวควบคุมและ opto ออกแบบเครื่องกลของกองเซนเซอร์แบบแสง

MRI
เข้ากันได้ของหุ่นยนต์จะถูกประเมินภายใต้การลำดับภาพต่อมลูกหมาก MRI 3T

เสียงสัญญาณเฉลี่ยมาตรฐานRatio ( SNR ) ขาดทุนเพียง 2 % ในช่วงกระตุ้นการเคลื่อนไหว เป็นแบบไดนามิกและเข็มแสดง

พวงมาลัยเอียงปลายเข็มความสามารถแสดงให้เห็นภายใต้อย่างต่อเนื่องแบบเรียลไทม์
MRI แนะแนวทั้งกับบุคคล สายตากวน
ในระหว่างการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ . ไฟเบอร์ออปติกเซนเซอร์ตรวจสอบการสอบเทียบแบบจำลองทางทฤษฎีด้วย
-
) ช่วงความละเอียดสำหรับการแทรกแซงของต่อมลูกหมาก .
คำสำคัญ : แสงบังคับเซ็นเซอร์ เฟบรี้เครื่องอินเตอร์เฟอโรมิเตอร์
MRI , เข้ากันได้ , คนขับเข็มแรกผมแนะนำ
.
1 เข็ม สายสวนและแทรกไฟฟ้า
เป็นหนึ่งที่พบมากที่สุดขั้นตอนการบุกรุกน้อยที่สุด [ 1 ] .
ข้อผิดพลาดตำแหน่งเข็มสามารถแบ่งเป็นภายในและ
ภายนอกที่ สำหรับภายในตัวโก่ง เนื่องจาก
, เข็มการเบี่ยงเบนของเข็มเนื้อเยื่อ ทำให้ปลายเข็ม
จากเป้าหมาย อินทรา - และหลังการผ่าตัดฝังเมล็ดลอยมาน induces
ขั้นตอนเหมือนใหม่ . สำหรับ
ผิดคันได้เกิดจากการเคลื่อนไหวผู้ป่วยทางเดินหายใจเคลื่อนไหวและเครื่องมือผ่าตัดภายนอกที่เกิดจากความผิดปกติ เช่น อัลตร้าซาวน์ ตรวจเนื้อเยื่อ
) ฯลฯเพื่อชดเชยข้อผิดพลาดเหล่านี้เป็นหนึ่งในแรงจูงใจหลักของการปรับเข็ม
พวงมาลัยที่ใช้งานอยู่ เสนอเข็มคนขับมีความสามารถ
ของปลายเข็มพวงมาลัยเอียง และใช้ cannula ในขณะที่มีการใช้ทางคลินิกในต่อมลูกหมากใหม่
.
ก่อน MRI แนะนำหุ่นยนต์ต่อมลูกหมากโฟกัสคู่มือซื้อ . มีงานที่ใช้งานที่ถูกพัฒนาขึ้นในบริเวณ
h g.a. โคลและ g.s. ซูฟิชเชอร์กับระบบอัตโนมัติและการรักษา
ยา ( AIM ) ห้องปฏิบัติการหุ่นยนต์ ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์ สถาบันโปลีเทคนิคสถาบัน Worcester , 100 ถนน Worcester , MA
01609 สหรัฐอเมริกา [ haosu gfischer ] , @ WPI . edu
M zervas . เฟอร์ลองกับศูนย์การศึกษา Mechatronics เลเซอร์โฮโลแกรมและ
ไมโคร ( chslt ) และ nanoengineering วิทยาศาสตร์เทคโนโลยีและ
( รัง )ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล สถาบันสารพัดช่างวอร์เชสเตอร์
100 สถาบันถนน Worcester , MA 01609 USA

ติดตามค่าพิกัดแบบ Optical เฟรม


ทองเหลืองสปริงควบคุมโบโหลด



x
เจลาตินผีเข็มคนขับ


ของโมดูลโมดูลเวที



รูปที่ piezoelectric actuators หุ่นยนต์ 1 ( ซ้าย ) ต้นแบบทางกายภาพของ 6-dof piezoelectric
กระตุ้นเข็ม