where τs_v, τs_h, τsie, τefe, τfps,

where τs_v, τs_h, τsie, τefe, τfps, τwfe, and τwru are the shoulder
vertical fle./ext., horizontal fle./ext., int./ext. rotation, elbow
fle./ext., forearm supination/pronation, wrist fle./ext., and wrist
radial/ulnar deviation torques, respectively. ws_v,i, ws_h,i, ∙∙∙ wwru,i
are the weight values of the RMS value of ith channel. The
EMG signals are different with each person. In addition, the
EMG signals are changed according to the upper-limb posture.
Therefore, it is necessary to adjust each weight value in eqs.
(2)-(4) for the individual. To adjust each weight value, the
neuro-fuzzy modifiers as shown in Figs. 1-4 are used. The
inputs of neuro-fuzzy modifiers are some joint angles. For
example, the EMG signals of the biceps and triceps muscles
which relate to the motion of the elbow joint are affected
according to the shoulder joint motion. Therefore, not only the
elbow angle but also the shoulder joint angles and the forearm
angle are selected as the inputs of the neuro-fuzzy modifier for
elbow joint as shown in Fig. 2. In fuzzifier layer, sigmoid
function and gaussian function are used. The outputs of neurofuzzy
modifiers are CWs_v,i, CWs_h,i, ∙∙∙ CWwru,i as shown in Figs.
1-4. The weight values in eqs. (2)-(4) are calculated by using
those values as follows

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

τs_v, τs_h, τsie, τefe, τfps, τwfe และ τwru ไหล่แนวตั้งของ fle การ / ต่อ แนวนอนของ fle การ / แบบขยาย การหมุนของดอกเบี้ย/ขยาย ข้อศอกของ fle การ / ต่อ supination/มหาวิทยาลัย ปลายแขน ข้อมือของ fle การ / ต่อ และข้อมือความเบี่ยงเบนของรัศมี/อัลนา torques ตามลำดับ ws_v, i, ws_h, i ∙∙∙ wwru ฉันคือค่าน้ำหนักของค่า RMS ของระยะช่อง ที่สัญญาณดำรงอยู่แตกต่างกันกับแต่ละบุคคล แห่งดำรงสัญญาณมีการเปลี่ยนแปลงตามท่าบนขาดังนั้น จึงเป็นความจำเป็นต้องปรับค่าน้ำหนักแต่ละ eqs(2)-(4) สำหรับแต่ละบุคคล การปรับค่าแต่ละค่าน้ำหนัก การมีใช้คำวิเศษณ์ศัลยกรรมเอิบเป็นแสดงใน Figs. 1-4 ที่อินพุตของคำวิเศษณ์สมองพร่าเลือนบางมุมร่วมกัน สำหรับตัวอย่าง สัญญาณกล้ามกล้าม biceps และ tricepsที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหวของข้อต่อข้อศอกได้รับผลกระทบตามการเคลื่อนไหวไหล่ร่วม ดังนั้น ไม่เพียงแต่การข้อศอกมุม แต่ยังมุมร่วมไหล่ และปลายแขนเลือกมุมเป็นอินพุตของปรับสมองชัดเจนสำหรับข้อศอกร่วมแสดงใน Fig. 2 ในชั้น fuzzifier, sigmoidใช้ฟังก์ชันและฟังก์ชัน gaussian แสดงผล neurofuzzyคำวิเศษณ์มี CWs_v,, CWs_h, i ∙∙∙ CWwru ฉันแสดงในมะเดื่อ1-4 ค่าน้ำหนักใน eqs (2)-(4) คำนวณ โดยใช้ที่ค่าเป็นดังนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่τs_v, τs_h, τsie, τefe, τfps, τwfeและτwruมีไหล่
แนวตั้ง FLE. / ต่อ. FLE แนวนอน. / ต่อ. int. / ต่อ หมุนข้อศอก
FLE. / ต่อ. หงายแขน / pronation, FLE ข้อมือ. / ต่อ. และข้อมือ
รัศมี / แรงบิดเบี่ยงเบนท่อนตามลำดับ ws_v ฉัน, ws_h ฉัน, ∙∙∙ wwru ฉัน
มีค่าน้ำหนักของค่า RMS ของ ith ช่อง
สัญญาณ EMG จะแตกต่างกันกับแต่ละบุคคล นอกจากนี้
. สัญญาณ EMG มีการเปลี่ยนแปลงไปตามท่าบนขา
ดังนั้นจึงมีความจำเป็นต้องปรับค่าน้ำหนักในแต่ละ EQS.
(2) - (4) สำหรับบุคคล เพื่อปรับค่าน้ำหนักแต่ละ
ปรับเปลี่ยนระบบประสาทเลือนดังแสดงในมะเดื่อ 1-4 ถูกนำมาใช้
ปัจจัยการผลิตของการปรับเปลี่ยนระบบประสาทเลือนมีบางมุมที่ร่วมกัน สำหรับ
ตัวอย่างเช่นสัญญาณ EMG ของลูกหนูและกล้ามเนื้อ triceps
ที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหวของข้อศอกได้รับผลกระทบ
ตามไปที่ไหล่เคลื่อนไหวร่วมกัน ดังนั้นไม่เพียง แต่
มุมข้อศอก แต่ยังไหล่มุมร่วมกันและแขน
มุมได้รับการคัดเลือกเป็นปัจจัยการผลิตของการปรับปรุงระบบประสาทเลือนสำหรับ
ข้อศอกดังแสดงในรูป 2. ในชั้น fuzzifier, sigmoid
ฟังก์ชั่นและการทำงานของเกาส์ถูกนำมาใช้ ผลของ neurofuzzy
ปรับเปลี่ยนเป็น CWs_v ฉัน, CWs_h ฉัน, ∙∙∙ CWwru ฉันตามที่แสดงในมะเดื่อ.
1-4 ค่าน้ำหนักใน EQS (2) - (4) มีการคำนวณโดยใช้
ค่าดังต่อไปนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่τ s_v τ s_h τ่ , , , efe ττ , อัตราเฟรม τ wfe และτ wru เป็นไหล่
แนวตั้งและแนวนอน fle fle / , / และ int / โดยการหมุน fle , ข้อศอกและปลายแขนซูพิเนชัน
/ , / โปรเนชัน fle , ข้อมือ และข้อมือ
/ , และ เรเดียล / n เบี่ยงเบนแรงบิด ตามลำดับ ws_v ฉัน ws_h ฉัน ∙∙∙ wwru ผม
มีน้ำหนักเท่ากับค่า rms ของ ith ที่ช่อง
EMG สัญญาณจะแตกต่างกันกับแต่ละบุคคลนอกจากนี้
EMG สัญญาณเปลี่ยนไปตามท่าแขน .
จึงจำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องปรับค่าในแต่ละน้ำหนัก EQS .
( 2 ) - ( 4 ) สำหรับแต่ละบุคคล ปรับน้ำหนักแต่ละค่า
Neuro ฟัซคำขยายที่แสดงในผลมะเดื่อ . 1-4 จะใช้
ปัจจัยการผลิตของประสาทฟัซซี่ปรับเปลี่ยนบางข้อมุม สำหรับ
เช่น ความแรงสัญญาณของลูกหนูและ Triceps กล้ามเนื้อ
ที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหวของข้อศอกได้รับผลกระทบ
ตามข้อไหล่เคลื่อนไหว ดังนั้นไม่เพียง แต่ยังมีมุม
ข้อศอกข้อไหล่มุมและปลายแขน
มุมที่เป็นปัจจัยการผลิตของ Neuro ฟัซซี่สำหรับ
ที่ข้อศอกดังแสดงในรูปที่ 2 ในตัวทำให้คลุมเครือชั้นฟังก์ชันซิกมอยด์
และฟังก์ชัน ) ที่ใช้ ผลของ neurofuzzy
cws_v คำขยายเป็น ,ผม cws_h ฉัน ∙∙∙ cwwru ผมดังแสดงในผลมะเดื่อ .
1-4 ค่าถ่วงน้ำหนัก EQS . ( 2 ) - ( 4 ) จะถูกคำนวณโดยใช้
ค่าดังนี้