For many applications, robots are n

For many applications, robots are needed which have an absolute Cartesian pose accuracy of the same order of magnitude as their repeatability. Calibration procedures must be applied to reach this aim. In this paper, a calibration procedure is presented which allows the automatic determination of all kinematic parameters, gear parameters, and static elasticity effects. With the aid of these results it is possible to increase pose accuracy up to the robot's system limit as determined by its repeatability. Moreover, information can be acquired which suggests improvements in robot design, thereby also improving repeatability.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สำหรับโปรแกรมประยุกต์จำนวนมาก หุ่นยนต์จำเป็นซึ่งมีความถูกต้องสมบูรณ์ก่อให้เกิดคาร์ทีเซียนของขนาดของใบสั่งเดียวกันเป็นการทำซ้ำใน ต้องใช้ขั้นตอนในการเข้าถึงจุดมุ่งหมายนี้ ในเอกสารนี้ เทียบขั้นตอนการนำเสนอให้กำหนดโดยอัตโนมัติพารามิเตอร์จลน์ พารามิเตอร์เกียร์ และลักษณะความยืดหยุ่นคง ด้วยความช่วยเหลือเหล่านี้จำเป็นต้องเพิ่มผลก่อให้เกิดความถูกต้องสูงสุดของหุ่นยนต์ระบบวงเงินตามที่กำหนดไว้ โดยการทำซ้ำใน นอกจากนี้ ข้อมูลจะได้รับการปรับปรุงในการออกแบบหุ่นยนต์ การทำซ้ำในการปรับปรุงจึงยัง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สำหรับการใช้งานจำนวนมากของหุ่นยนต์ที่มีความจำเป็นที่จะมีคาร์ทีเซียนแน่นอนก่อให้เกิดความถูกต้องของคำสั่งเดียวกันของขนาดของพวกเขาในขณะที่การทำซ้ำ ขั้นตอนการสอบเทียบต้องใช้ในการเข้าถึงจุดมุ่งหมายนี้ ในบทความนี้เป็นขั้นตอนที่จะนำเสนอการสอบเทียบซึ่งจะช่วยให้การกำหนดโดยอัตโนมัติของพารามิเตอร์จลนศาสตร์ทุกพารามิเตอร์เกียร์และผลกระทบที่คงความยืดหยุ่น ด้วยความช่วยเหลือของผลลัพธ์เหล่านี้มันเป็นไปได้ที่จะก่อให้เกิดความถูกต้องเพิ่มขึ้นถึงขีด จำกัด ของระบบหุ่นยนต์ตามที่กำหนดโดยการทำซ้ำของ นอกจากนี้ข้อมูลที่สามารถได้มาซึ่งแสดงให้เห็นการปรับปรุงในการออกแบบหุ่นยนต์จึงยังมีการปรับปรุงการทำซ้ำ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สำหรับการใช้งานหลายซึ่งมีหุ่นยนต์เป็นสัมบูรณ์ของก่อให้เกิดความถูกต้องของคำสั่งเดียวกันของขนาดโดยการของพวกเขา ขั้นตอนการสอบเทียบต้องใช้ถึงเป้าหมายนี้ ในกระดาษนี้ , การสอบเทียบกระบวนการนำเสนอที่ช่วยให้กำหนดโดยอัตโนมัติของพารามิเตอร์จลน์เกียร์ทั้งหมดพารามิเตอร์ และคงความยืดหยุ่นผลกระทบด้วยความช่วยเหลือของผลลัพธ์เหล่านี้ก็เป็นไปได้ที่จะเพิ่มก่อให้เกิดความถูกต้องขึ้นเพื่อจำกัดระบบของหุ่นยนต์ตามที่กำหนดโดยการ . นอกจากนี้ ข้อมูลที่สามารถได้มาซึ่งแสดงให้เห็นการปรับปรุงในการออกแบบหุ่นยนต์จึงยังปรับปรุงการ .