4. CONTROL STRATEGIESA challenging

4. CONTROL STRATEGIES
A challenging task within the Search-and-Rescue-Process
is the autonomous approach of the POB by the rescue
vehicle. The entire control process is time-critical and
characterised by different sections from running ahead at
maximum service speed till maintaining a bearing and
constant distance at nearly zero speed. The control task
at the open sea can be realised by cascaded heading and
track controllers which use the model background of a
slim rigid body, explained in Fossen (2002). Additionally,
the drift of the position of the POB has to be taken into
account. After reaching a certain distance to the POB,
2 provides data of different Global Navigation Satellite Systems
GPS, GLONASS, and GALILEO (ready)
3 Short-Range-Device- (SRD) radio modems (433.7 and 869.4MHz)
and Worldwide-Interoperability-for-Microwave-Access- (WiMAX-)
radio modem (5.47GHz)
IFAC MCMC 2012
September 19-21, 2012. Arenzano, Italy
74
Fig. 3. Automation of the rescue vessel
the rescue vessel has to stop and maintain this distance
without endangering the POB until the manual rescue
operation is initiated. These operations at zero speed cannot
be realised with conventional cascaded track control
systems, since special algorithms are necessary. Therefore
a subordinated Multiple-Input-Multiple-Output (MIMO)
speed cascade was integrated into the control system, explained
in Korte et al. (2009) and Rosenwasser and Lampe
(2006). The speed control cascade itself was realised as a
2DoF (Degrees of Freedom) control structure consisting of
a feedforward control structure and a feedback controller.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

4. การควบคุมกลยุทธ์เป็นงานที่ท้าทายภายในกระบวนการค้นหา และช่วยเหลือ-เป็นวิธีอิสระของการชิม โดยช่วยเหลือยานพาหนะ กระบวนการควบคุมทั้งหมดเป็นเวลาที่สำคัญ และลักษณะส่วนต่าง ๆ จากการทำงานล่วงหน้าได้ความเร็วในการบริการสูงสุดจนถึงรักษาแบริ่งที่มี และระยะทางคงที่ความเร็วเกือบเป็นศูนย์ งานควบคุมในทะเลเปิดสามารถตระหนัก โดย cascaded หัว และติดตามควบคุมซึ่งใช้รูปแบบพื้นหลังของแบบเพรียวบางร่างกายแข็ง อธิบายใน Fossen (2002) นอกจากนี้เลื่อนตำแหน่งของคนมีการนำมาบัญชี หลังจากถึงระยะไกลเพื่อชิม2 มีแสดงข้อมูลของระบบดาวเทียมนำทางทั่วโลกแตกต่างกันGPS, GLONASS และกาลิเลโอ (พร้อม)3 ช่วงสั้น ๆ -อุปกรณ์- (ควบคุม) วิทยุโมเด็ม (433.7 และ 869.4 MHz)และทั่วโลก-ทำงานร่วมกัน-สำหรับ-ไมโครเวฟ-เข้าถึง- (WiMAX)วิทยุโมเด็ม (5.47 GHz)IFAC MCMC 201219-21 กันยายน 2012 Arenzano อิตาลี74รูป 3 ระบบอัตโนมัติของเรือกู้ภัยเรือกู้ภัยที่มีการหยุด และรักษาระยะนี้ไม่พอสำหรับคนที่จนช่วยเหลือตนเองเริ่มต้นการดำเนินการ ไม่สามารถดำเนินการเหล่านี้ที่ความเร็วเป็นศูนย์รู้ว่า มีการควบคุมติดตาม cascadedระบบ เนื่องจากอัลกอริทึมพิเศษเป็นสิ่งจำเป็น ดังนั้นมีหลายอินพุตหลายเอาท์พุตด (MIMO)ความเร็วทั้งหมดถูกรวมไว้ในระบบควบคุม อธิบายใน Korte et al. (2009) และ Rosenwasser และ Lampe(2006) . น้ำตกควบคุมความเร็วตัวเองรับรู้เป็นการ2DoF (องศาอิสระ) ควบคุมโครงสร้างประกอบด้วยโครงสร้างควบคุมเสียงและตัวควบคุมผลป้อนกลับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

4. กลยุทธ์การควบคุม
เป็นงานที่ท้าทายในการค้นหาและกู้ภัยกระบวนการ
เป็นวิธีของตนเอง POB โดยกู้ภัย
ยานพาหนะ การควบคุมกระบวนการทั้งหมดเป็นเวลาที่สำคัญและ
โดดเด่นด้วยส่วนที่แตกต่างจากการทำงานก่อนที่
บริการความเร็วสูงสุดจนรักษาแบริ่งและ
ระยะทางคงที่เกือบเป็นศูนย์ความเร็ว งานควบคุม
ในทะเลเปิดที่สามารถรับรู้โดยลดหลั่นหัวและ
ติดตามควบคุมที่ใช้พื้นหลังรูปแบบของ
ร่างกายแข็งบางอธิบายใน Fossen (2002) นอกจากนี้
ดริฟท์ของตำแหน่งของ POB ที่จะต้องมีการนำเข้า
บัญชี หลังจากที่ไปถึงระยะทางที่กำหนดเพื่อ POB ที่
2 ให้ข้อมูลที่แตกต่างกันทั่วโลกนำทางผ่านดาวเทียมระบบ
GPS, GLONASS และกาลิเลโอ (พร้อม)
3 ระยะสั้น-กับอุปกรณ์ (SRD) วิทยุโมเด็ม (433.7 และ 869.4MHz)
และทั่วโลก Interoperability- สำหรับเตาอบไมโครเวฟ Access- (WiMAX-)
โมเด็มวิทยุ (5.47GHz)
IFAC MCMC 2,012
19-21 กันยายน 2012 Arenzano, อิตาลี
74
รูป 3. การทำงานอัตโนมัติของเรือกู้ภัย
เรือกู้ภัยที่มีการหยุดและรักษาระยะห่างนี้
ได้โดยไม่เป็นอันตรายต่อ POB จนกระทั่งกู้ภัยคู่มือ
การดำเนินงานจะเริ่ม ดำเนินการเหล่านี้ที่ศูนย์ความเร็วไม่สามารถ
รับรู้กับการควบคุมติดตามลดหลั่นธรรมดา
ระบบตั้งแต่ขั้นตอนวิธีการพิเศษที่มีความจำเป็น ดังนั้น
ด้อยสิทธิหลาย-input-Multiple-เอาท์พุท (MIMO)
น้ำตกความเร็วถูกรวมเข้ากับระบบการควบคุมอธิบาย
ใน Korte, et al (2009) และ Rosenwasser และ Lampe
(2006) น้ำตกควบคุมความเร็วของตัวเองก็ตระหนักเป็น
2DoF (องศาอิสระ) โครงสร้างการควบคุมประกอบด้วย
โครงสร้างการควบคุมคราทและควบคุมความคิดเห็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4 . กลยุทธ์การควบคุมงานที่ท้าทายในการค้นหา และกระบวนการช่วยเหลือมันเป็นวิธีการของภพ โดยช่วยยานพาหนะ กระบวนการควบคุมทั้งเวลาและวิกฤตลักษณะส่วนที่แตกต่างกันจากการวิ่งไปข้างหน้าที่บริการความเร็วสูงสุดถึงการรักษาและแบริ่งระยะห่างที่คงที่เกือบศูนย์ ความเร็ว งานควบคุมในทะเลเปิดที่สามารถตระหนักโดยทั้งไป และควบคุมติดตาม ซึ่งใช้รูปแบบพื้นหลังของบางตัวแข็ง , อธิบายใน fossen ( 2002 ) นอกจากนี้ดริฟท์ของตำแหน่งของภพ ต้องไปบัญชี เมื่อถึงระยะหนึ่งไปยังภพ ,2 ให้ข้อมูลต่าง ๆทั่วโลกนำทางผ่านดาวเทียมระบบจีพีเอส ดาวเทียม และ กาลิเลโอ ( พร้อม )อุปกรณ์ช่วงสั้น 3 - ( SRD ) วิทยุโมเด็ม ( 433.7 และ 869.4mhz )และทั่วโลกร่วมกันสำหรับการเข้าไมโครเวฟ ( WiMAX )โมเด็ม ( 5.47ghz )MCMC 2012 คือกันยายน 2 , 2012 เรนซาโน , อิตาลี74รูปที่ 3 อัตโนมัติของเรือกู้ภัยช่วยเหลือเรือต้องหยุดและรักษาระยะห่างนี้โดยไม่ทำอันตรายต่อตัวภพ จนกว่าจะช่วยเหลือคู่มือการริเริ่ม เหล่านี้ดำเนินการที่ศูนย์ความเร็วไม่สามารถจะตระหนักกับประสิทธิภาพการควบคุมติดตามปกติระบบ เนื่องจากกลไกพิเศษที่จำเป็น ดังนั้นมีจำหน่ายหลายตัวแปร MIMO )ความเร็วตกถูกบูรณาการเข้าไปในระบบการควบคุม , อธิบายในในระยะสั้น et al . ( 2009 ) และ rosenwasser และแลมป์( 2006 ) การควบคุมความเร็วแบบที่ตัวเองยังเป็น2dof ( องศาอิสระ ) การควบคุมโครงสร้างประกอบด้วยไปข้างหน้าและควบคุมโครงสร้างของตัวควบคุมแบบป้อนกลับ .